SU1484720A2

SU1484720A2 - Drive kinematic pair

Info

Publication number: SU1484720A2
Application number: SU874231016A
Authority: SU
Inventors: Boris M Shchekin
Original assignee: Od Polt Institut
Priority date: 1987-04-16
Filing date: 1987-04-16
Publication date: 1989-06-07

Description

Изобретение относится к машиностроению и предназначено для примене-The invention relates to mechanical engineering and is intended for use

22

ния в манипуляторах промышленных роботов с гидроприводом. Цель изобретения - повышение кинематической точности за счет автоматического устранения зазоров в передачах. Для поворота звена 4 в одной из рабочих плоскостей масло через отверстие 5 подается в одну из полостей 8. При этом поршень 2, воздействуя на лопатку 3, поворачивает звено 4. При необходимости поворота звена 4 в перпендикулярной плоскости масло подается в полость второго гидроцплиндра и непосредственно воздействует на лопатку 3. 2 ил,hydraulically operated industrial robots. The purpose of the invention is to increase the kinematic accuracy by automatically eliminating gaps in the gears. To rotate the link 4 in one of the working planes, oil passes through an opening 5 into one of the cavities 8. At the same time, the piston 2, acting on the blade 3, rotates the link 4. If it is necessary to rotate link 4 in the perpendicular plane, the oil is fed into the cavity of the second hydraulic cylinder affects the blade 3. 2 silt,

сwith

изof

-и-and

ооoo

«и"and

'М'M

>>>>

33

14847201484720

4four

Изобретение относится к машиностроению, пред назначено для применения в манипуляторах промышленных роботов с гидроприводом и является усовершен-'' ствованием изобретения по авт.св.The invention relates to mechanical engineering, is intended for use in manipulators of industrial robots with hydraulic actuator and is an improvement of the invention according to the author.

№ 1430259.No. 1430259.

Цель изобретения - повышение кинематической точности за счет автоматического устранения зазоров в пере- ю дачах. 'The purpose of the invention is to increase the kinematic accuracy by automatically eliminating gaps in the transmission. '

На фиг. 1 представлена приводная кинематическая пара, продольный разрез; на фйг. 2 - разрез А-А на фиг. 1, 15FIG. 1 shows a drive kinematic pair, a longitudinal section; on fig. 2 shows section A-A in FIG. 1, 15

Приводная кинематическая пара состоит из двух звеньев, образующихThe driving kinematic pair consists of two links forming

сферическую направляющую кинематическую пару. Для возможности сборки звено 1 состоит из трех деталей. На 20 !звене 1 выполнен прямоугольный цилиндрический паз, в котором перемещается поршень 2. В поршне 2 выполнен цилиндрический паз, в котором перемещается лопатка 3, входящая в 25 прямоугольный паз, нарезанный на сфере звена 4. В звене 1 имеются отверстия 5 и 6 для подсоединения шлангов гидропривода.spherical guide kinematic pair. To be able to assemble, link 1 consists of three parts. On the 20! Link 1 there is a rectangular cylindrical groove in which the piston 2 moves. In the piston 2 there is a cylindrical groove in which the blade 3 moves, which is included in the 25 rectangular groove cut on the sphere of the link 4. In link 1 there are holes 5 and 6 for hydraulic hose connections.

Кинематическая пара работает еле- 30 дующим образом.The kinematic pair works in the following way.

При необходимости звена 4 в одной из рабочих плоскостей масло черезIf necessary, link 4 in one of the working planes oil through

/отверстие 6 под давлением подается в одну из полостей 7. При этом лопатка 3, расположенная в пазу звена 4, выдавливает масло из полости 7 в гидросистему через другое отверстие б и поворачивает звено 4. При необходимости поворота звена в перпендикулярной плоскости масло через отверстие 5 подается в одну из полостей 8. При этом поршень 2, перемещаясь, выдавливает масло из другой полости 8 и, воздействуя на лопатку 3, поворачивает звено 4./ hole 6 under pressure is fed into one of the cavities 7. At the same time, the blade 3, located in the slot of the link 4, squeezes the oil out of the cavity 7 into the hydraulic system through the other hole b and rotates the link 4. If it is necessary to turn the link in the perpendicular plane, the oil goes through the hole 5 served in one of the cavities 8. In this case, the piston 2, moving, squeezes the oil out of the other cavity 8 and, acting on the blade 3, turns the link 4.

Claims

Claim

Drive kinematic pair on auth.St. No. 1430259, characterized in that, in order to improve kinematic accuracy due to automatic elimination of gaps in gears, the female part of each cylindrical hinge is made in the form of a body of a blade hydraulic cylinder, and each leash is made in the form of a blade of a corresponding hydraulic cylinder, while the cavity formed by the body and the blade of each hydraulic cylinder is connected with an additionally introduced source of working fluid.