SU1463480A1

SU1463480A1 - Tactile sensor of industrial robot

Info

Publication number: SU1463480A1
Application number: SU874289827A
Authority: SU
Inventors: Геннадий Иванович Хутский; Кузьма Витальевич Плюгачев; Михаил Мартиянович Антонов; Роман Васильевич Новичихин; Василий Владимирович Павловец
Original assignee: Белорусский Политехнический Институт
Priority date: 1987-07-27
Filing date: 1987-07-27
Publication date: 1989-03-07

Abstract

Изобретение относитс к робототехнике и может быть использовано дл очувствлени промышленных роботов. Целью изобретени вл етс упрощение.конструкции за счет сокращени числа чувствительных элементов и измерительных приборов. Устройство содержит листовой упругий элемент из диэлектрического материала, на поверхности которого закреплен линейный электрод, например, в виде проволоки, равномерно расположенной по всей поверхности, а также токопровод щую пластину, установленную параллельно поверхности листового упругого элемента с зазором относительно проволоки. Один конец проволоки и токо- провод ща пластина соединена с электроизмерительным прибором, например омметром , выход которого может быть подключен к блоку управлени робота. При воздействии на упругий элемент внешней силы он прогибаетс и соответствующий участок проволоки соприкасаетс с токопровод щей пластиной. Цепь омметра при этом замыкаетс и по измеренному сопротивлению при известной конфигурации расположени проволоки определ ютс координаты места приложени усили . 2 ил. (О (ЛThis invention relates to robotics and can be used to sense industrial robots. The aim of the invention is to simplify the design by reducing the number of sensitive elements and measuring instruments. The device comprises a sheet elastic element of a dielectric material, on the surface of which a linear electrode is fixed, for example, in the form of a wire evenly spaced over the entire surface, as well as a conductive plate arranged parallel to the surface of the sheet elastic element with a gap relative to the wire. One end of the wire and the conductive plate are connected to an electrical measuring device, such as an ohmmeter, the output of which can be connected to the robot control unit. When an external force acts on the elastic element, it bends and the corresponding wire segment is in contact with the conductive plate. The ohmmeter circuit closes in this case and the measured location of the force is determined from the measured resistance at a known wire position configuration. 2 Il. (Oh (L

Description

Изобретение относитс к робототехнике, а именно к сенсорным устройствам дл очувствлени промышленных роботов.The invention relates to robotics, in particular to sensor devices for sensing industrial robots.

Целью изобретени вл етс упрощение конструкции, за счет сокращени числа чувствительных элементов и измерительных приборов.The aim of the invention is to simplify the design by reducing the number of sensing elements and measuring devices.

На фиг. 1 показан сенсор, общий вид; на фиг. 2 - то же, вид сбоку.FIG. 1 shows the sensor, a general view; in fig. 2 - the same, side view.

Тактильный сенсор промышленного робота состоит из листового упругого элемента (пластины) 1 из диэлектрического материала, например резины, на поверхности которого закреплен линейный электрод , выполненный, например, в виде проволоки 2. Последн уложена в параллельные р ды с зазором между р дами на поверхности пластины 1. По кра м пластины 1 установлены держатели 3, на которых установлена параллельно поверхности пластины 1 с зазором относительно проволоки 2 токопровод ща пластина 4. Один из концов проволоки 2 соединен с первым входом электроизмерительного прибора (например, омметра) 5, второй вход которого соединен с токопровод щей пластиной 4. Выход омметра 5 может быть подключен к блоку управлени робота. Проволока 2 равномерно расположена по поверхности пластины 1 и может иметь форму, например, спирали и т.д.The tactile sensor of an industrial robot consists of a sheet elastic element (plate) 1 of a dielectric material, for example rubber, on the surface of which a linear electrode is fixed, made, for example, in the form of wire 2. The latter is laid in parallel rows with a gap between the rows on the plate surface 1. Along the edges of the plate 1, holders 3 are installed, on which a conductive plate 4 is installed parallel to the surface of the plate 1 with a gap relative to the wire 2. One of the ends of the wire 2 is connected to the first input ektroizmeritelnogo device (e.g., an ohmmeter) 5, a second input coupled to a conductive plate 4. Yield ohmmeter 5 can be connected to the robot control unit. The wire 2 is uniformly located on the surface of the plate 1 and may be shaped, for example, spirals, etc.

Тактильный сенсор работает следующим образом.Tactile sensor works as follows.

В исходном состо нии цепь омметра 5 разомкнута. При нажатии, например, в точке А участок проволоки одного из р дов, соответствующий точке приложени усили , соприкасаетс с пластиной 4. В результате цепь омметра 5 замыкаетс и данные об электрическом сопротивлении цепи поступают в блок управлени роботом. ПриIn the initial state, the ohmmeter 5 circuit is open. When pressed, for example, at point A, the wire section of one of the rows corresponding to the point of application of force comes into contact with plate 4. As a result, the ohmmeter circuit 5 closes and the electrical resistance data of the circuit goes to the robot control unit. With

ОдOd

СОWITH

iuiu

0000

изЕСстной форме расположени проволоки 2 на пластине 1 между точкой замыкани пр(1волоки 2 и пластины 4 и величиной сог ротивлени существует однозначное соответствие . По величине сопротивлени , а также данным об удельном сопротивлении про- во4оки в блоке управлени определ етс дли на проволоки до точки контакта с пластиной 4, а по ней при известной форме расположени проволоки на пластине 2 опреде- л ртс координаты точки приложени внеш- Heifo усили .Out of the shape of wire 2 on plate 1, there is a one-to-one correspondence between the closing point of the pr (1 fiber 2 and plate 4 and the magnitude of the resistance. The length of the wire to the contact point is determined by the resistance value of the wire in the control unit with the plate 4, and with it, with a known shape of the location of the wire on the plate 2, determined the ppc coordinates of the point of application of external force.

Claims

Tactile sensor of industrial robot containing elastic sheet metal

A dielectric material with a linear electrode located on its surface, one end of which is connected to one of the inputs of an electrical measuring device, characterized in that, in order to simplify the design, it is provided with a conductive plate arranged parallel to the surface of the sheet elastic element with relative to the linear electrode and with the possibility of contact with it, while the linear electrode is located on the surface of the sheet elastic element, and the conductive plate is connected to rugim input of electrical appliances.

WITH

/

FIG.

/