SU1461546A1

SU1461546A1 - Industrial robot for liquid treatment of articles

Info

Publication number: SU1461546A1
Application number: SU874230463A
Authority: SU
Inventors: Леонид Семенович Мац
Original assignee: Головное Специализированное Конструкторско-Технологическое Бюро Моечного Оборудования
Priority date: 1987-04-14
Filing date: 1987-04-14
Publication date: 1989-02-28

Abstract

Изобретение относитс к стуйной очистке несколькими агентами. Цель изобретени - повыщение надежности работы. На манипул торе робота установлен многоканальный распределитель. .Его каналы расположены по дуге окружности и перекрыты запорными клапанами нажимного типа. Т га, последовательно соверша возвратно-поступательное и вращательное движение, поочередно подключает форсунку через полый толкатель к каналам распределител . 3 з.п. ф-лы, 6 ил.This invention relates to stream cleaning by several agents. The purpose of the invention is to increase the reliability of work. A multi-channel distributor is installed on the robot's manipulator. . Its channels are located along an arc of a circle and are blocked by pressure-type check valves. T ha, consistently performing reciprocating and rotational motion, alternately connects the nozzle through the hollow plunger to the distributor channels. 3 hp f-ly, 6 ill.

Description

Изобретение относитс к технике дл струйной очистки изделий (например , корпусных деталей сложной конфигурации ) от технологических загр знений .The invention relates to a technique for blasting products (for example, body parts of a complex configuration) from technological contaminants.

Цель изобретени - повьппение надежности работы промьшленного робота.The purpose of the invention is to improve the reliability of the industrial robot.

На фиг. 1 изображен предлагаемый промьшшенный робот, общий вид; на фиг. 2 - узел I на фиг. 1; на фиг. 3;- вид А на фиг. 2; на фиг. 4 - устройство дл струйной обработки, попереч- ньй разрез; на фиг. 5 - узел II на фиг. 2 (исходное положение); на фиг. 6 - узел II на фиг. 2 (рабочее положение).FIG. 1 shows the proposed industrial robot, general view; in fig. 2 — node I in FIG. one; in fig. 3; - view A in FIG. 2; in fig. 4 - blasting unit, transverse section; in fig. 5 — node II in FIG. 2 (starting position); in fig. 6 — node II in FIG. 2 (working position).

Цромьшиенньй робот дл очистки изделий состоит из корпуса 1 и установленного на нем устройства 2 дл струйной обработки изделий, представл ющего собой исполнительньй элемент робота. Устройство 2 содержит корпус 3 с установленным внутри него гидроцилиндром 4. На корпусе 3 закреплена неподвижна часть 5 распределител и установлена подвижна часть в виде насадка 6. В распределителе выполнены расположенные по дуге окружности каналы 7, каждьй из которьк имеет коническую поверхность со стороны на : садка 6 и ступенчатую цилиндрическую поверхность с противоположной стороны.A robot for cleaning products consists of a housing 1 and an apparatus 2 installed thereon for blasting products, which is a performance element of the robot. The device 2 comprises a housing 3 with a hydraulic cylinder 4 installed inside it. The fixed part 5 of the distributor is fixed on the housing 3 and the movable part is installed in the form of a nozzle 6. The distributor has channels 7 arranged along an arc of a circle, each having a conical surface from the side to: cage 6 and a stepped cylindrical surface on the opposite side.

В каждое отверстие, расположенное со стороны резьбы, ввинчена пробка 8, поджимающа перекрывающий канал 7 шав- ик 9 через пружину 10. В каждую .пробку 8 ввинчен переходник 11, к которому подсоединен трубопровод 12 подачи рабочего агента. Через соос-- ные отверсти , предусмотренные в корпусе 3 и неподвижной части 5, распределител , проходит т га 13 с нарезанными на ней зубь ми, котора соосно соединена со штоком гидроцилиндра 4 посредством муфты 14, обес (ЛA cork 8 is screwed into each hole located on the side of the thread, clamping the overlapping channel 7 of shav- uk 9 through the spring 10. The adapter 11 is screwed into each plug 8, to which the working agent supply pipe 12 is connected. Through coaxial holes provided in the housing 3 and the stationary part 5, the distributor, there passes a thrust 13 with teeth cut on it, which is coaxially connected to the rod of the hydraulic cylinder 4 by means of a coupling 14,

4;ib4; ib

оabout

елate

о: about:

печивающей поворот т ги 13 относительно штока гидроцилиндра 4,baking turn thrust 13 relative to the rod of the hydraulic cylinder 4,

На корпусе 3 закреплен гидроци. линдр 15 поворота, шток которого представл ет собой зубчатую рейку 16, наход щуюс в зацеплении с зубъ ми, нарезанными на т ге 13. Свобод- ньй конец зубчатой рейки 16 перемещаетс во втулке 17. На свободном конце т ги 13 имеютс шпицы, на которые насажена вилка 18. Насадок 6 жестко соединен с вилкой 18. Насадо 6 представл ет собой пр моугольньй параллелепипед с коническим выступом 19 и уплотн ющим кольцом 20.On the case 3 fixed hydrotsi. the turn lindr 15, the rod of which is a toothed rack 16, which is engaged with the teeth cut into the string 13. The free end of the rack 16 moves in the sleeve 17. At the free end of the pull 13 there are a fork 18 is seated. The nozzles 6 are rigidly connected to the fork 18. The nozzle 6 is a rectangular parallelepiped with a conical protrusion 19 and a sealing ring 20.

В теле насадка 6 предусмотрены три отверсти 21 - 23, оси которых лежат в одной плоскости. Отверстие 21 вл етс сквозным и соосным конической поверхности выступа 19, В отверстие 21 ввинчена пробка 24 с толкателем 25, на конце которого предусмотрено чашеобразное Углубление , радиус которого равен радиусу шарика 9. Отверстие 23 вьшолнено с000но т ге 13. В отверстие 23 ввинчена форсунка 26. Отверстие 22 заглушено сверху ггробкой 27. Толкатель 25 на конце снабжен цилиндрическим выступом 28, на котором расположены кольцевые уплотнени 29, и отверсти ми 30 - 32, а внутри ко- шческого выступа 19 расположены уплотнени 33.In the body of the nozzle 6 there are three holes 21 - 23, the axes of which lie in the same plane. The hole 21 is a through and coaxial conical surface of the protrusion 19, a plug 24 with a pusher 25 is screwed into the hole 21, at the end of which a cup-shaped Recess is provided, the radius of which is equal to the radius of the ball 9. The hole 23 is filled with 000 13. The nozzle 26 is screwed into the hole 23 The opening 22 is plugged from above by the ridge 27. The pusher 25 at the end is provided with a cylindrical protrusion 28 on which the annular seals 29 are located, and the openings 30 to 32, and seals 33 are located inside the blunt protrusion 19.

Промьшшенный робот работает сле дующим образом.После установки издели , подлежа щего обработке, на технологическую позицию робот обеспечивает подвод к изделию устройства 2 и точное его позиционирование относительно обрабатываемых поверхностей издели .The industrial robot works as follows. After the product to be machined is installed at the technological position, the robot ensures that device 2 is in the product and its exact positioning relative to the surfaces of the product being machined.

В исходной состо нии шток гидроцилиндра 4 вьщвинут, насадок 6 максимально удален от неподвижной части 5 распределител , толкатель 25 полностью выходит за край части 5, а все шарики 9 плотно прижаты к фас кам отверстий части 5 посредством пружин 10, причем выступ 19 насадка 6 расположен напротив того канала, через который должен быть подан рабочий агент, необходимый дл реали- защш первой операции технологического процесса очистки издели ;In the initial state, the hydraulic cylinder rod 4 is swiveled, the nozzles 6 are as far as possible from the fixed part 5 of the distributor, the pusher 25 completely extends beyond the edge of part 5, and all the balls 9 are tightly pressed to the faces of the holes of part 5 by means of springs 10, and the protrusion 19 of the nozzle 6 is located opposite the channel through which the working agent must be supplied, which is necessary to implement the first operation of the product cleaning process;

В рабочем состо нии шток гидро- хфшиндра 4 вт гиваетс , увлека за собой через муфту 14 т гу 13 с на0In working condition, the hydraulic rod 4 is retracted, carried along through the coupling 14 tons and 13 with 0

5five

00

5five

саженной на ней вилкой 18, соединенной с насадкой 6, что вызьгоает ввод выступа 19 насадка 6 вовнутрь канала распределител . При подключении насадка 6 толкатель 25 заходит в соответствующий канал 7 и отжимает подпружиненный шарик 9 в результате чего рабочий агент поступает в насадок 6 через отверсти 31, 30 и 32 и получает доступ к форсунке 26, протека через отверсти 22 н 23. Герметичность соединени выступа 19.с неподвижной частью 5 распределител обеспечиваетс за счет наличи конической поверхности на выступе 19 и в канале неподвижной части 5 распределител , а также уплотн ющего кольца 20.planted on it with a fork 18 connected to the nozzle 6, which causes the input of the protrusion 19 of the nozzle 6 to the inside of the distributor channel. When connecting the nozzle 6, the pusher 25 enters the corresponding channel 7 and pushes the spring-loaded ball 9, as a result of which the working agent enters the nozzle 6 through the holes 31, 30 and 32 and gains access to the nozzle 26, which flows through the holes 22 n 23. The tightness of the connection of the protrusion 19 With a fixed part 5 of the distributor, it is provided by the presence of a conical surface on the protrusion 19 and in the channel of the fixed part 5 of the distributor, as well as a sealing ring 20.

Во врем перемещени т ги 13, т.е при вт гивании штока гидроцилиндра 4, нарезанные на т ге 13 зубь перемещаютс в зубь х -рейки 16, нахо- д ищхс с ними в зацеплении. Длина зубчатого участка т ги 13 превышает величину хода поршн гидроцилиндра 4.During the movement of the rod 13, i.e. when the rod of the hydraulic cylinder 4 is retracted, the teeth cut into the rod 13 move into the tooth of the x-rack 16, located in engagement with them. The length of the toothed portion of the gi 13 exceeds the stroke of the piston of the hydraulic cylinder 4.

По окончании первой технологического процесса очистки шток гид1зоцилиндра 4 вьвдвигаетс , передава усшше на т гу 13 через муфту 14. Т га 13 воздействует на насадок 6 посредством вилки 18, заставл его отойти от распределител , обеспечива при этом гарантированный зазор между концом толкател 25 и передней плоскостью неподвижной .части 5 распределител . При зтом ша- 1рик 9 под симаетс пружиной 10 к фаске ступенчатого отверсти канала, из которого выходит толкатель 25, перекрыва тем самым подачу рабочего агента. После отключени насадка 6 вытекание агента, остающегос в его полост х, предотвращаетс за счет g уплотнений 33, охватывающий толкатель 25. После этого срабатьгоает гидроцилиндр 15, и его.шток, представл ющий собой зубчатую рейку. 16, наход щуюс в зацеплении с зубь ми т ги 13, перемещаетс на величину, необходимую дл расположени конической поверхности выступа 19 соос- но следующему каналу распределител , через который дсхлжен поступать другой рабочий агент в соответствии с технологическим процессом очистки. После перемещени зубчатой рейки 16 на соответствующую величину гидро- ципиндр 4 срабатьшает на вт гиваниеAt the end of the first technological process of cleaning, the hydraulic cylinder 4 rod retracts, transmitting 13 to th 13 through the sleeve 14. Th 13 ha acts on the nozzles 6 by means of a fork 18, causing it to move away from the distributor, while providing a guaranteed clearance between the end of the pushers 25 and the front plane fixed 5 part distributor. At this point, the rim 9 is below the spring 10 to the chamfer of the stepped bore of the channel from which the pusher 25 comes out, thereby blocking the supply of the working agent. After disconnecting the nozzle 6, the outflow of the agent remaining in its cavities is prevented by g seals 33, covering the pusher 25. After this, the hydraulic cylinder 15 and its rod, which is a rack, are actuated. 16, which engages with the teeth of the pull rod 13, is moved by the amount required to position the conical surface of the protrusion 19 coaxially with the next channel of the distributor, through which another working agent flows in accordance with the cleaning process. After moving the toothed rack 16 by an appropriate amount, the hydraulic cylinder 4 will retract

00

5five

00

5five

штока, который, воздейству через муфту 14, т гу 13 и вилку 18 на насадок 6, обеспечивает прижатие ее к неподвижной части 5 распределител . При этом выступ 19 своей конической поверхностью прижимаетс к конической поверхности канала, а уплотн ющее кольцо 20 - к торцовой поверхности части 5, в результате чего толкатель 25 входит во внутрь канала, уплотнени ми 29 перекрьшает канал 7 и отжимает шарик 9 своим чашеобразным углублением , обеспечива подачу другого рабочего агента к форсунке 26. Поthe rod, which, through the coupling 14, t gu 13 and the plug 18 on the nozzles 6, provides its pressing against the fixed part 5 of the distributor. In this case, the protrusion 19 with its conical surface presses against the conical surface of the channel, and the sealing ring 20 - against the end surface of part 5, as a result of which the pusher 25 enters inside the channel, with seals 29 intersects channel 7 and squeezes the ball 9 with its cup-shaped recess, providing supply of another working agent to the injector 26. According to

окончании обработки издели данным рабочим агентом процесс вывода толкател 25 насадка 6 из части 5, поворота насадка 6 и ввода толкател 25 в новый канал повтор етс до заверше- ни технологического процесса очистки издели , после чего насадок 6 возвращаетс в исходное положение.the end of the product processing by this working agent, the process of withdrawing the pusher 25 nozzle 6 from part 5, turning the nozzle 6 and entering the pusher 25 into the new channel is repeated until the end of the product cleaning process, after which the nozzle 6 returns to its original position.

Формула и б р е т е н и Formula and BRITENIs

Claims

1. An industrial robot for liquid treatment of products, comprising a housing, a blasting unit having a nozzle and a distributor of working agents, the fixed part of which has several channels arranged along the circumference of the arc for supplying the working agents and the movable part is installed with possible. rotation is relatively fixed and has a channel for selective

5466

the communication channels of the distributor with the nozzle, and supply lines, characterized in that, in order to increase the reliability of operation, the fixed part of the distributor is equipped with shut-off means installed in the outlet openings of its channels, and the movable part is equipped with a unlocking body installed in its channel and communicating with a nozzle, with the movable part of the distributor mounted on a fixed with the possibility of longitudinal movement of its axis along its axis for connecting the unlocking member to any of the channels the inner part, with the nozzle mounted on the movable part of the distributor along the axis of its rotation.

2. The robot in accordance with Claim 1, is characterized in that the blasting device is hingedly connected to the body, the axis of the hinge passing through the center of gravity of this device.

3.,: The robot of claim 1, about tl and h and y -. Asc and gy- so that the supply pipe wires are made in the form of rigid pipes attached to the housing, and the device for blasting and connected between a flexible pipes.

4, The robot in accordance with Claim 1, of which is the unlocking body in the form of a hollow pusher with a cup-shaped depression.

V

1

/

ff .15 iS 1ft

(Rit, Z

Bad a

12

Phage

/ J

FIP.Z

20 " "

2k

Vgx

U // L11I // u

t

25JO 28 J / 5

Thebes. AT

79 0

eleven