SU1458219A1 - Манипул тор - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к области машиностроени  и может быть использовано в конструкции манипул торов в различных отрасл х пррмьшшеиности.. Цель изобретени  - повышение долговечности гибких элементов за счет обеспечени  регулировки нат жени  последних. Перед началом работы подвижное звено 3 манипул тора закрепл етс , штифт 4 удал етс , вращением выходного шкива 6 производитс  закручивание торсиона и нат жение гибки: : элементов. 8 и 9, концы кдторых закреплены на шкивах 2 и 6. В совпавшие отверсти  шкивов 2 и 6 вставл етс  штифт 4. При работе манипул тора движение передаетс  от силового модул  через входной шкив, гибкие элементы 8 и 9, торсион, выходные шкивы 2 и 6 на подвижное звено 3. В случае ослаблени  нат жени  гибких элементов вследствие длительной работы дл  предотвращени  ударов и преждевременного выхода их из стро  производитс  повторное нат жение путем перестановки штифта 4 в другое отверстие . 4 ил.

Description

6

iO

Claims (1)

1. Формула изобретения механизм, имеющий входной шкив 1 новиой выходной шкив 2 /установленный ‘манипулятора, рез отверстия ходным шкивом редь связан с элемента 8 и 9j выполненные в виде лент,концы которых с помощью узлов 10 закреплены на шкивах 1, 2 и 6. Передаточный механизм смонтирован на корпусе 11 манипулятора.

   Устройство работает следующим образом.

   Перед началом работы подвижное звено 3 манипулятора закрепляется и штифт 4 удаляется. Вращением шкива 6 производится натяжение лент 8 и 9 с усилием, нормируемым торсионом 7. В совпавшие отверстия 5 шкивов 2 и 6, вставляется штифт 4 ле ря

   Манипулятор,, содержащий корпус, подвижное звено, шарнирно установленное на корпусе, и передаточный механизм, имеющий основной выходной шкив, шарнирно установленный на корпусе и жестко связанный с подвижным звеном манипулятора, входной шкив, 2Q шарнирно установленный в корпусе, торсион, а также основной гибкий элемент, концы которого жестко закреплены соответственно ,на входном и выходном шкивах, и дополнительный гибкий элемент, отличающийс я тем, что, с целью повышения долговечности гибких элементов за счет обеспечения регулировки натяжения последних, он снабжен дополнительным выходным шкивом, шарнирно установленный на основном выходном шкиве соосно с ним, а также штифтом, причем на торцовых поверхностях каждого из выходных шкивов выполнены отверстия, равномерно расположенные по окружности, а· штифт расположен в отверстиях каждого из этих шкивов, при этом, дополнительный гибкий элемент жестко закреплен своими концами соответственно на входном и дополнительном выходном шкивах, а торсион жестко связан одним концом с основным, а другим - с дополнительным выходными шкивами.

   , который посснятия усилия со шкива 6 зажимает- . шкивами.

   В процессе работы с силового модучёрез шкив 1 ля дается вращение и ленты 8 и 9 перена. шкивы 2 и' 6, на

   Фиг. Ч