SU1458216A1 - Mechanism for counterbalancing manipulator - Google Patents

Mechanism for counterbalancing manipulator Download PDF

Info

Publication number
SU1458216A1
SU1458216A1 SU874275537A SU4275537A SU1458216A1 SU 1458216 A1 SU1458216 A1 SU 1458216A1 SU 874275537 A SU874275537 A SU 874275537A SU 4275537 A SU4275537 A SU 4275537A SU 1458216 A1 SU1458216 A1 SU 1458216A1
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
flexible element
manipulator
unit
crank
housing
Prior art date
Application number
SU874275537A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Александр Трофимович Кондрин
Виктор Андреевич Сердюков
Андрей Иванович Касторнов
Original Assignee
Смоленское Научно-Производственное Объединение "Техноприбор"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Смоленское Научно-Производственное Объединение "Техноприбор" filed Critical Смоленское Научно-Производственное Объединение "Техноприбор"
Priority to SU874275537A priority Critical patent/SU1458216A1/en
Application granted granted Critical
Publication of SU1458216A1 publication Critical patent/SU1458216A1/en

Links

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в робототехнических -устройствах. Цель изобретени  - повышение срока службы гибкого элемента за счет уменьшени  угла охвата им блока. От привода осуществл етс  перемещение звена 2 манипул тора. При этом за счет установки отклон ющего блока 11 с эк - дентриситетом на ось враще ад  2 обеспечиваетс  равенство углов поворота блока при отклонении гибкого звена 14 в ту или другую сторону от верти- кaJtи на угол q . Тем самым уравновешивающий механизм обеспечивает уравновешивание поворотного звена 2 во всем диапазоне его перемещени . 2 ил.The invention relates to mechanical engineering and can be used in robotic devices. The purpose of the invention is to increase the service life of the flexible element by reducing the angle of coverage of the block. The actuator moves the link 2 of the manipulator. At the same time, by installing a deflecting unit 11 with an eccentricity on the axis of rotation ad 2, the angles of rotation of the block are equal when the flexible link 14 deviates to one or the other side of the vertical by an angle q. Thereby, the balancing mechanism ensures balancing of the rotary link 2 in the whole range of its movement. 2 Il.

Description

Фм.-fFm.-f

Claims (1)

Ф с р м у л а и з о б р е т е г и >F rmula Механизм уравновешивания манипулятора, содержащий корпус, кривошип, шарнирно установленный б корпусе, пружину, закрепленную одним концом на корпусе : кинематически с .вязанную с кривошипом с помощью проходящего через отклоняющий блок гибкого элемента, один конец коюрып шарнирно закреплен на кривошипе, а второй жестко закреплен на свободном ксло пружины, о т л и ч а ю ш и й с я тем, что, с целью повыше кия срока службы гибкого элемента за счет уменьшения угла охвата им блока, ж снабжен доиолнительным стклоннющим блоком с цилиндрической рабочей поверх н о с т ыо, у с т а и о вл е н ным ш ар н и: н с в корпусе, причем ось цилиндрической рабочей поверхности этого блока гмшена относительно оси его щэрнир а., а гибкий элемент проходит чарезThe manipulator balancing mechanism, comprising a housing, a crank, pivotally mounted on the housing, a spring fixed at one end to the housing: kinematically connected to the crank using a flexible element passing through the deflecting unit, one end of the arm is articulated to the crank, and the other is rigidly fixed to free spring area, so that, in order to increase the service life of the flexible element by reducing the angle of coverage of the unit, it is equipped with a re-exhausting glass-blocking unit with a cylindrical working The first surface is equipped with an integral part: in the case, and the axis of the cylindrical working surface of this unit is hymnshen relative to its axis, and the flexible element passes through
SU874275537A 1987-05-19 1987-05-19 Mechanism for counterbalancing manipulator SU1458216A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU874275537A SU1458216A1 (en) 1987-05-19 1987-05-19 Mechanism for counterbalancing manipulator

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU874275537A SU1458216A1 (en) 1987-05-19 1987-05-19 Mechanism for counterbalancing manipulator

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU1458216A1 true SU1458216A1 (en) 1989-02-15

Family

ID=21316056

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU874275537A SU1458216A1 (en) 1987-05-19 1987-05-19 Mechanism for counterbalancing manipulator

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU1458216A1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1992005016A1 (en) * 1990-09-14 1992-04-02 The Trustees Of The University Of Pennsylvania Methods and apparatus for passively compensating for the effects of gravity upon articulated structures

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Авторское свидетельство СССР № 715317, кл. В 25 J 1/02,.1978. *

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1992005016A1 (en) * 1990-09-14 1992-04-02 The Trustees Of The University Of Pennsylvania Methods and apparatus for passively compensating for the effects of gravity upon articulated structures

Similar Documents

Publication Publication Date Title
SU1083900A3 (en) Industrial robot
KR960703737A (en) IMPROVED DUAL PIVOTED MEMBER MOUNT FOR MIRROR
US4958405A (en) Wiper device for a curved windshield of a vehicle
JPH06211131A (en) Flexible joint
US3193674A (en) Extensible light fixture
SU1458216A1 (en) Mechanism for counterbalancing manipulator
US4716612A (en) Wiper arm assembly
EP0188306A2 (en) Variable throw crank arm assembly for windshield wiper drive
GB2055078A (en) Outside mirror with wiper
US4021627A (en) Self-cleaning electrical contact for gages
JP2803004B2 (en) Windshield wipers driven in a non-circular shape
KR20000069789A (en) Wiper system, especially for windows in mortor vehicle
SU1215755A1 (en) Vibration exciter
SU725924A1 (en) Rear-view mirror for vehicle
SU1710892A1 (en) Link-lever transmission mechanism
SU1423110A1 (en) Arrangement for cleaning a surface
SU1068279A1 (en) Industrial robot module
SU1546251A1 (en) Assembly head
SU1523786A1 (en) Harmonic drive
SU1150422A1 (en) Link-lever mechanism
SU618718A1 (en) Motion converter for electric timepiece
SU1371907A1 (en) Micromanipulator
SU1076860A1 (en) All-around scanning device
SU1326339A1 (en) Arrangement for shifting a sprayer
SU523472A1 (en) Device for installation movements