SU1430936A1 - Remote manipulator control system - Google Patents
Remote manipulator control system Download PDFInfo
- Publication number
- SU1430936A1 SU1430936A1 SU843714195A SU3714195A SU1430936A1 SU 1430936 A1 SU1430936 A1 SU 1430936A1 SU 843714195 A SU843714195 A SU 843714195A SU 3714195 A SU3714195 A SU 3714195A SU 1430936 A1 SU1430936 A1 SU 1430936A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- input
- output
- key
- amplifier
- memory block
- Prior art date
Links
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
Description
Изобретение относитс к области рбототехники и может бь ть использовано при создании манипул торов, работающих в экстремальных средах.The invention relates to the field of robotics and can be used to create manipulators operating in extreme environments.
Цель изобретени - повьшение точности устройства за счет исключени астатической системы управлени .The purpose of the invention is to increase the accuracy of the device by eliminating the static control system.
На фиг, 1 показана функциональна схема устройства; на фиг, 2 - функциональна схема блока пам ти.Fig, 1 shows a functional diagram of the device; Fig. 2 is a functional block diagram.
Устройство содержит задающий орган 1, задатчик 2 управл ющих сигналов , блоки 3 преобразовани управ- л ющих сигналов, первый ключ 4, первый 5, второй 6 и третий 7 усилители первый 8 и второй 9 блоки пам ти соответственно , первый элемент НЕ 10, X и Y на фиг, 1 обозначают входные и выходные сигналы блоков 3 преобразовани управл ющих сигналов.The device contains the master unit 1, the setting unit 2 control signals, the control signal conversion units 3, the first key 4, the first 5, the second 6 and the third 7 amplifiers, the first 8 and second 9 memory blocks, respectively, the first element NOT 10, X and Y in FIG. 1 denotes the input and output signals of the control signal conversion units 3.
Блок пам ти состоит из интегратора 11, конденсатора 12, резисторов 13-15, второго 16, третьего 17 и чет вертого 18 ключей, второго элемента НЕ 19, делител 20 напр жени , ( иThe memory block consists of an integrator 11, a capacitor 12, resistors 13-15, a second 16, a third 17 and a fourth 18 keys, a second element NOT 19, a voltage divider 20, (and
if на фиг, 2 обозначают потенциалы делител 20 напр жени .If in FIG. 2, the potentials of the voltage divider 20 are indicated.
Устройство ра,ботает следующим об- разом.The device is working as follows.
Устройство работает в двух режимах: режим с максимальным коэффициентом усилени входного сигнала К, и режим с минимальным коэффициентом усилени Кл. .The device operates in two modes: the mode with the maximum gain of the input signal K, and the mode with the minimum gain factor Cl. .
Обеспечивающие мнемоничность работы блоки 8 и 9 пам ти работают поочередно в режиме слежени , либо в режиме воспроизведени записанного сиг нала,The memory units 8 and 9, which provide mnemonicity, work alternately in the tracking mode, or in the playback mode of the recorded signal,
В слежени (фиг. 2) потенциал q , поступает на .правое плечо делител 20,.В то же врем на левое плечо подаетс потенциал if с выхода интегратора 11, Тогда потенциал средней точки делител определ етс вы- ражениемIn the tracking (Fig. 2) potential q, goes to the right shoulder of the divider 20. At the same time, the potential if is supplied to the left shoulder from the integrator 11 output. Then the potential of the middle point of the divider is determined by the expression
Cf, R , + Cf, R, +
Кк+к,ь Kk + k, s
где Rwhere r
1313
R .- сопротивление соответствую 14R .- resistance correspond to 14
щих плеч делител 20, При замкнутом ключе 17 потенциал средней точки подаетс на вход интег ратора 11 через резистор 13 и начинает его зар жать до тех пор, пока потенциал cf не станет равным нулю, ВWhen the key 17 is closed, the potential of the midpoint is fed to the input of the integrator 11 through the resistor 13 and starts charging it until the potential cf is equal to zero, B
этом случае, как следует из предыдущего выражени In this case, as follows from the previous expression
1414
+ 1 R;+ 1 R;
RR
О, ABOUT,
т. е,i.e.
4-1 4-1
д d
5 0 50
5 five
0 0
5 five
0 0
5 five
00
5 five
Это отзюшение определ ет так называемый коэффициент усилени блоков 8 и 9 пам ти, кроме того, потенциал Ц ,, имеет по отношению к потенциалу cf, противоположный знак, так как кроме усилени входного сигнала, осуществл етс его инвертирование,This withdrawal determines the so-called gain of the memory blocks 8 and 9, moreover, the potential C, has the opposite sign with respect to the potential cf, since besides the gain of the input signal, it is inverted
В режиме воспроизведени записанного сигнала ключ 17 отключает среднюю точку делител 20 от входа интегратора 11, а ключ 18 - от ключа делител 20, ключ 16 замыкаетс и подает потенциал с выхода интегратора 11 на один из входов усилител 5,In the playback mode of the recorded signal, the key 17 disconnects the middle point of the divider 20 from the input of the integrator 11, and the key 18 from the key of the divider 20, the key 16 closes and supplies the potential from the output of the integrator 11 to one of the inputs of the amplifier 5,
При работе системы с коэффициентом усилени входного сигнала К ключ 4 находитс в положении А, блок 8 пам ти работает в режиме слежени , блок 9 пам ти - в режиме воспроизведени записанного сигнала. Входной сигнал X с датчика задающего органа I через Ключ 4 поступает на соответствующий вход операционного усилител 5, где он усиливаетс по напр жению в К раз и, мен знак, поступает на вход исполнительного органа, Одновременно на усилители 6 и 7 поступает входной сигнал X и сигнал с выхода усилител 5, Y ,When the system is operating with the input signal gain factor K, key 4 is in position A, memory block 8 is in tracking mode, memory block 9 is in playback mode of the recorded signal. The input signal X from the sensor of the setting body I through the Key 4 is fed to the corresponding input of the operational amplifier 5, where it is amplified K times and, the signal changes to the input of the executive body. At the same time, the amplifiers 6 and 7 receive the input signal X and signal from the output of the amplifier 5, Y,
8усилител х 6 и 7 происходит алге- раическое суммирование входных сигналов X и Y с учетом коэффициентов усилени усилителей 6 и 7, на выходе усилител 6 образуетс сигнал + Y.With amplifiers 6 and 7, an algeraic summation of the input signals X and Y takes place, taking into account the gain factors of amplifiers 6 and 7, the output of amplifier 6 produces a signal + Y.
а на выходе усилител 7 - сигнал К,X + Y, Первьй из них поступает в блок 8 пам ти, в котором накапливаетс сигналand at the output of amplifier 7, the signal K, X + Y, Perv of them enters memory block 8, in which the signal accumulates
(Y + ) (---} .(Y +) (---}.
1 1 где г- - коэффициент усилени блока 81 1 where g- - block gain factor 8
л, lt
пам ти.memory
Второй сигнал поступает в блок 9 пам ти .The second signal enters memory block 9.
и момент включени системы напр жение на выходе интегратора 1 1 блокаand the moment of switching on the system, the voltage at the output of the integrator 1 1 block
9пам ти равно нулю, следовательно, с выхода блока 9 пам ти че сигнал ка усилитель 5.9 is equal to zero, therefore, from the output of block 9, memory is signal to amplifier 5.
При переходе на режим работы с коэффициентом усилени А становитс в 1 оложение В, блок 8 пам ти переходит в режим воспроизведени , т.е. записанньй в момент переключени ключа 4 сигнал в блоке 8 пам тиWhen switching to the operation mode with the gain factor A, it becomes 1 position B, the memory block 8 goes into playback mode, i.e. recorded at the time of switching the key 4 signal in memory block 8
(Y + ) (--), поступает на вход(Y +) (-), enters the input
1 one
усилител 5, где он суммируетс ссиг налом, пришедшим с датчика задающего органа (-KjX) и дает на выходе величинуamplifier 5, where it is summed by the signal that came from the master unit sensor (-KjX) and gives the output value
(Y+K.,X)(-- )(-К,) + () Y -К,Х ,(Y + K., X) (-) (- K,) + () Y –K, X,
образом при переходе с одного работы на другой осуществл етс плавное изменение выходной величины Y и устройство начинает работать с коэффициентом усилени К,. Thus, when switching from one job to another, the output variable Y is gradually varied and the device starts operating with a gain factor K ,.
Подобна система без каких-либо дополнительных преобразующих устройств может быть использована при управлении, например, манипул тором ортогонального типа от геометрически подобного задающего органа.Such a system without any additional transforming devices can be used for controlling, for example, an orthogonal manipulator from a geometrically similar master body.
Фиг. IFIG. I
Claims (2)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU843714195A SU1430936A1 (en) | 1984-01-13 | 1984-01-13 | Remote manipulator control system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU843714195A SU1430936A1 (en) | 1984-01-13 | 1984-01-13 | Remote manipulator control system |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1430936A1 true SU1430936A1 (en) | 1988-10-15 |
Family
ID=21108752
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU843714195A SU1430936A1 (en) | 1984-01-13 | 1984-01-13 | Remote manipulator control system |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1430936A1 (en) |
-
1984
- 1984-01-13 SU SU843714195A patent/SU1430936A1/en active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Авторское свидетельство СССР № 991366, кл. В 25 J 13/00 1982. Авторское свг-щетель ство СССР № 561656, кл. В 25 J 3/04, 1976. * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4581699A (en) | Power transmission | |
US3697957A (en) | Self-organizing control | |
SU1430936A1 (en) | Remote manipulator control system | |
US4509000A (en) | Bumpless feedback switching apparatus for use in a servo system | |
GB1368037A (en) | Electrostatic gyroscope suspension system | |
US3572115A (en) | Altitude rate transducer and computing circuit | |
US4255979A (en) | Pulse width modulated binary rebalance rate capture loop control for two-degree-of-freedom dry tuned gyro | |
SU1203542A1 (en) | Analog-discrete adder | |
US4268790A (en) | Programmable high voltage power supply with negative ground | |
SU739553A1 (en) | Multiplier-divider | |
SU962989A1 (en) | Computing device | |
SU1275368A1 (en) | Servo electric drive | |
SU1169143A1 (en) | Magnetic amplifier | |
SU1084824A1 (en) | Square-law function generator | |
SU1504489A1 (en) | Contact-free displacement-to-frequency transducer | |
SU590830A1 (en) | Analogue storage | |
RU1833898C (en) | Device for computations | |
US4862049A (en) | Constant area pulse generating network | |
SU1115067A1 (en) | Integrating reference device | |
SU721828A1 (en) | Multiplier-divider | |
SU1538228A1 (en) | Voltage amplifier | |
SU641391A1 (en) | Comparator | |
SU531130A1 (en) | Automatic control device | |
SU1552327A1 (en) | Electric drive | |
SU1439382A1 (en) | Meter of linear displacements |