SU1386957A1 - Self-adjusting combined control system - Google Patents
Self-adjusting combined control system Download PDFInfo
- Publication number
- SU1386957A1 SU1386957A1 SU864075718A SU4075718A SU1386957A1 SU 1386957 A1 SU1386957 A1 SU 1386957A1 SU 864075718 A SU864075718 A SU 864075718A SU 4075718 A SU4075718 A SU 4075718A SU 1386957 A1 SU1386957 A1 SU 1386957A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- input
- output
- control
- self
- unit
- Prior art date
Links
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к области систем автоматического управлени и может быть использовано дл управлени объектами в химической и других отрасл х промьшшенности.Цель изобретени - повышение точности системы в услови х нестационарного по статической характеристике объекта управлени и высокого уровн действующих на него возмущений значительной интенсивности. Система содержит измеритель 1 рассогласовани , регул тор 2, блоки 3 и 24 умножени ,сумматоры 4 и 9, объект 5 управлени , блок 6 самонастройки, корректирующий фильтр 7, датчик 8 внешнего возмущени . Система построена на основе комбинированного принципа и включает разомкнутый и замкнутый контуры регулировани , блок самонастройки разомкнутого контура и цепь стабилизации коэффициента передачи разомкнутой системы. Разомкнутый контур,включающий блоки 8, 7, 4 и 5, предназначен дл компенсации контролируемых возмущений. Блок 6 самонастройки по- вьшгает качество работы разомкнутого контура в услови х нестационарности статической характеристики объекта. Цепь стабилизации коэффициента передачи разомкнутой системы, включающа блоки 8, 9, 7, 3 и 24, повьш1ает качество работы замкнутого контура регулировани при неизменных настройках регул тора и управлени нестационарным по статической характеристике объектом. 5 ил. Sfi (Л с со 00 О5 со СП The invention relates to the field of automatic control systems and can be used to control objects in the chemical and other sectors of the invention. The purpose of the invention is to improve the accuracy of the system under conditions of a nonstationary static characteristic of the control object and a high level of disturbances of considerable intensity acting on it. The system contains an error meter 1, a controller 2, multiplication blocks 3 and 24, adders 4 and 9, a control object 5, a self-tuning block 6, a correction filter 7, an external disturbance sensor 8. The system is built on the basis of the combined principle and includes open and closed control loops, an open loop self-tuning unit and a circuit for stabilizing the transfer ratio of the open-loop system. An open loop, including blocks 8, 7, 4 and 5, is designed to compensate for controlled disturbances. The self-tuning unit 6 improves the quality of the open loop operation under the conditions of non-stationarity of the static characteristic of the object. The chain of stabilization of the transmission ratio of an open-loop system, including blocks 8, 9, 7, 3, and 24, improves the quality of operation of the closed control loop with constant settings of the controller and control of the non-stationary object according to the static characteristic. 5 il. Sfi (L with s 00 O5 with SP
Description
Изобретение относитс к системам автоматического управлени и может быть использовано дл управлени объектами в химической и других отрасл х промьшленности.The invention relates to automatic control systems and can be used to control objects in the chemical and other industrial sectors.
Цель изобретени - повышение точности системы в услови х нестационарного объекта управлени и высокого уровн действующих на него возмущений .The purpose of the invention is to improve the accuracy of the system under the conditions of a non-stationary control object and a high level of disturbances acting on it.
На фиг. 1 представлена блок-схема предлагаемой самонастраивающейс системы комбинированного регулировани на фиг. 2 - структурна схема системы- на фиг. 3 - блок-схема реализации логических блоков системы на фиг. 4 - принципиальна схема пневматического Ш-регул тора; на фиг.5 электрическа схема ПИД-регул тора.FIG. 1 is a block diagram of the proposed self-adjusting combined control system in FIG. 2 is a block diagram of the system; in FIG. 3 is a block diagram of the implementation of the logical blocks of the system of FIG. 4 - schematic diagram of the pneumatic B-controller; Figure 5 is an electrical PID controller circuit.
Система включает измеритель 1 рассогласовани , регул тор 2, блок 3 ум- ше, Меньше - кнопки выбора знакаThe system includes an error meter 1, a regulator 2, a block 3 more, Less - a button for selecting the sign
00
5five
00
UjCt) - выходной сигнал разомкнутого контура; x,(t) - основное контролируемое возмущение , x(t ) -вход объекта по каналу управлени y(t) - выход объекта управлени } ) - выходной сигнал блока пам ти; ) - выходной сигнал третьего блока лени модул i b.y,(t) - выходной сигнал первого блока выделени модул , byj,(t.) - выходной сигнал второго блока выделени модул ; uy,(t) - выходной сигнал четвертого блока выделени модул ; Р - сигнал, пропорциональный текущему значению регулируемого параметра; РК командный сигнал,- ДД - регулируемый дроссель ди - регулируемый дроссель , Pgtix - выходной сигнал регул тораJ П - внешний переключатель рода работы; Р, А - режимы работы регул тора Ручное, Автомат,БольUjCt) - open loop output signal; x, (t) is the main controlled disturbance, x (t) is the input of the object through the control channel y (t) is the output of the control object}) is the output signal of the memory block; (i) the output signal of the third block of the lazy module i b.y, (t) is the output signal of the first block of the selection module, byj, (t.) is the output signal of the second block of the block module; uy, (t) is the output signal of the fourth module of the selection module; Р - signal proportional to the current value of the adjustable parameter; RK command signal, - ДД - adjustable choke di - adjustable choke, Pgtix - output signal of the regulatorJ П - external switch of the type of work; R, A - Manual mode of operation of the controller, Automatic, Pain
ножени , сумматор 4, объект 5 управлени , блок 6 самонастройки, корректирующий фильтр 7, датчик 8 внешнего возмущени , сумматор 9, блок 10 умножени , блок 11 вьщелени модул , блок 12 дифференцировани , блок 13 выделени модул , блок 14 дифференцировани , блок 15 выделени модул , логические блоки 17-19, блок 20 выделени модул , блок 21 делени , управл емый ключ 22, блок 23 пам ти и блок 24 умножени .scissor, adder 4, control object 5, self-tuning unit 6, correction filter 7, external disturbance sensor 8, adder 9, multiplication unit 10, module allocation unit 11, differentiation unit 12, module selection 13, differentiation unit 15, selection block 15 module, logical blocks 17-19, module allocation block 20, division block 21, controllable key 22, memory block 23 and multiplication unit 24.
Блок-схема реализации логических блоков системы включает компаратор 25, управл емый ключ 26, компаратор 27, управл емый ключ 28, компаратор 29, управл емый ключ 30, компаратор 31 и управл емый ключ 32.The block diagram of the implementation of the logical blocks of the system includes a comparator 25, a control key 26, a comparator 27, a control key 28, a comparator 29, a control key 30, a comparator 31 and a control key 32.
Принципиальна схема пневматического пи-регул тора включает элемент 33 сравнени , дроссельный сумматор 34, элемент 35 сравнени , усилитель 36 мощности, элемент 37 сравнени , емкость 38, запорный клапан 39 и отключающее реле 40,The schematic diagram of the pneumatic PI controller includes a comparison element 33, a throttle adder 34, a comparison element 35, a power amplifier 36, a comparison element 37, a capacity 38, a shut-off valve 39, and a tripping relay 40,
На фиг. 1-5 прин ты следующие обозначени : g(t) - задающее воздействие; (t) - отклонение выходного сигнала объекта от задани ; С - управл ющий сигнал; Cj, - задание дл первого логического блокад С, - задание дл второго логического блока Cj - задание дл третьего логического блока-, С 5 - задание дл четвертого логического блока; U,(t) - выход второго блока умножени ; Ur,д(t) - выходной сигнал третьего блока yj.i:-:oFIG. 1-5, the following notation is accepted: g (t) - specifying effect; (t) is the deviation of the output signal of the object from the task; C is the control signal; Cj, - the task for the first logical block C, - the task for the second logical block Cj - the task for the third logical block- C 5 - the task for the fourth logical block; U, (t) is the output of the second multiplication unit; Ur, d (t) - output signal of the third block yj.i: -: o
приращени выходного сигнала в режиме ручного управлени ; U - напр жение внутреннего источника питани ; Р( J 2. РЭ обмотки и контакты реле; Rp, Ср - резистор и конденсатор интегратора ручного управлени -, +Ug;, -UM - опорные напр жени J МКД - модуль компенсации дрейфа-, Д ( - двух- анодный стабилитрон; А,-А - операционные интегральные усилители; Ru - высокоомный переменный резистор интегратора; Сц - конденсатор интегратора; иц - выходной сигнал интегратора (И-составл юща ) ; К - общий коэффициент пропорциональности регул то-, increments of the output signal in the manual control mode; U is the voltage of the internal power source; Р (J 2. РЭ windings and relay contacts; Rp, Ср - resistor and capacitor of the manual control integrator -, + Ug; -UM - reference voltage J MCD - drift compensation module, D (- two-anode zener diode; A , -A - operational integrated amplifiers; Ru - high-resistance variable resistor of the integrator; Sc - capacitor of the integrator; IC - output signal of the integrator (I-component); K - total proportionality factor of the regulator,
оа; иoa; and
пидpeed
- суммарный сигнал П. И. Д- total signal P. I. D
составл ющих закона регулировани ; Rffls Сф - резистор и емкость апериог дического звена (фильтра); U - сигнал-ограничитель выхода регул тора}constituents of the law of regulation; Rffls Сф - resistor and capacity of aperiodic link (filter); U - controller output limiter}
иand
огрogre
- выходной сигнал ограничител ;- output signal limiter;
-и,-and,
5five
00
5five
Д, Д, - диоды; -и„4 , -и 64 - сигналы ограничени выхода интегратора ручного управлени на нижнем и верхнем уровн х; - сигнал рассогласовани заданного и текущего значений параметра} К, - электронный аналоговый ключ.D, D, - diodes; - and „4, - and 64 — signals for limiting the output of the manual control integrator at the lower and upper levels; - the signal of the mismatch of the given and current values of the parameter} K, - electronic analog key.
II
Замкнутый контур регулировани Closed loop control
содержит последовательно соединенные блоки 1-5, охваченные отрицательной обратной св зью.contains series-connected blocks 1-5, covered by negative feedback.
Разомкнутый контур регулировани включает последовательно соединенные блоки 8, 7, 4 и 5. Управл ющими сиг- налам1И замкнутого и разомкнутого контуров вл ютс соответственно сигна31An open control loop includes series-connected blocks of 8, 7, 4, and 5. The control signals 1 and the closed and open circuits are respectively signal 31
лы Vt(t) и ) . Блок самонастройки разомкнутого контура содержит бло ки 11-20. Цепи стабилизации козффи- циента передачи разомкнутой системы включают блоки 8, 9, 7, 3 и 24.ly Vt (t) and). An open loop self-tuning block contains blocks 11–20. Stabilization circuits of an open-loop transmission transmission system include blocks 8, 9, 7, 3, and 24.
Система решает задачу управлени нестационарным объектом, который в общем виде можно описать уравнениемThe system solves the problem of controlling a non-stationary object, which in general can be described by the equation
|:a.)+y(t)K,(t) |: a.) + y (t) K, (t)
+ djt) f,(t),+ djt) f, (t),
де а ;,K(t),dp(t) - параметры объекde a ;, K (t), dp (t) - object parameters
та управлени j y(t) - регулируема that control j y (t) is adjustable
величина;value;
x(t) - входной сигнал объекта (управл ющее воздействие );x (t) is the input signal of the object (control action);
XI(t) - основное внешнее контролируемое возмущение (возмущение по нагрузке)jXI (t) - the main external controlled disturbance (disturbance on the load) j
f(t) - внешнее неконтролируемое возмущение .f (t) is the external uncontrolled disturbance.
Рассматриваютс нестационарные бъекты следующего видаThe following types of non-stationary objects are considered.
К,„. d TO,". d
waiccwaicc
(2)(2)
Уравнени (1) и (2) описывают движение объектов, нестационарных по статистической характеристике. Задача управлени заключаетс в сведении до заданной величины ошибки регулировани Equations (1) and (2) describe the motion of objects that are nonstationary in statistical characteristics. The control task is to reduce the regulation error to a given value.
iy(t) g(t)-y(t)iy (t) g (t) -y (t)
|by(t)S,| by (t) S,
где о, - некотора заданна положительна величина.where o, is some given positive value.
Система работает следующим образом .The system works as follows.
Рассмотрим последовательную работу контуров системы. Разомкнутый контур формирует сигнал управлени , про- порциональньш величине основного внешнего возмущени х,(t). Дл этого в . блоке 21 формируетс сигнал отношени величин, пропорциональных входным переменньп, который через управConsider the consistent operation of the system circuits. An open loop forms a control signal proportional to the magnitude of the main external disturbance, (t). For this c. block 21, a signal is generated of the ratio of quantities proportional to the input variables, which, through control
386957386957
л емый ключ 22 поступает в блок 23 пам ти. Сигналы, поступающие на первый и второй входы делител 21, порциональны на практике (применительно , например, к области химической технологии) дозировкам соответственно реагента и сырь . Поэтому отношение сигналов, поступающее в блокThe user key 22 enters memory block 23. The signals arriving at the first and second inputs of the divider 21 are proportionally applied in practice (as applied, for example, to the field of chemical technology) to dosages of the reagent and the raw material, respectively. Therefore, the signal ratio entering the unit
1Q 23 пам ти, пропорционально отношению дозировок реагента и сырь . Запись входного сигнала блока 21 делени в блоке 23 пам ти производитс только в том.случае, когда блок 6 самона- -J5 стройки вьщает управл ющий сигнал С на открытие ключа 22. Выходной сигнал K|j,(t) блока 23 пам ти поступает в блок 24 умножени , в котором фор- . мируетс выходной сигнал U,(t) ра20 зомкнутого контура.1Q 23 of memory, in proportion to the ratio of the dosages of the reagent and raw materials. The input signal of dividing unit 21 in memory unit 23 is recorded only when the unit 6 of the self-control unit -J5 makes a control signal C to open the key 22. The output signal K | j, (t) of the memory unit 23 arrives in multiplication unit 24, in which the for-. Open loop output (U) (t) is measured.
Таким образом, выходной сигнал датчика 8 умножаетс в блоке 7 на некоторую величину (коэффициент передачи блока 7), котора между-акта25 ми самонастройки корректирующегоThus, the output signal of the sensor 8 is multiplied in block 7 by a certain amount (the transfer coefficient of block 7), which, between the interventions of the self-tuning corrective
фильтра 7 вл етс величиной посто нной и хранитс в блоке 23 пам ти. При самонастройке блока 7 коэффициент передачи его измен етс скачко3Q образно, так как при наступленииfilter 7 is a constant value and is stored in memory block 23. When block 7 is self-tuning, its transmission coefficient changes abruptly 3Q figuratively, since
состо ни квазистатики объекта новое отношение входных сигналов делител 21, пропорциональное текущему соотношению дозировок реагента и сырь , пропускаетс через ключ 22 и запоми наетс в блоке 23 пам ти. При работе системы все изменени величины x,(t) в определенном соотношении, равном коэффициенту передачи блока 7, отслеживаютс величиной U2(t). Таким образом, корректирующий фильтр 7 представл ет собой пропорциональное звено с переменным коэффициентом передачи, который имеет кусоч40The state of the object quasi-statistics, the new ratio of the input signals of the divider 21, proportional to the current ratio of the dosages of the reagent and the raw materials, is passed through the key 22 and stored in the memory block 23. During the operation of the system, all changes in the value of x, (t) in a certain ratio, equal to the transfer coefficient of block 7, are tracked by the value U2 (t). Thus, the correction filter 7 is a proportional link with a variable transmission coefficient, which has a slice of 40
4545
но-посто нныи характер.but constant character.
Блок 6 самонастройки работает следующим образом (фиг. 2).Block 6 self-tuning works as follows (Fig. 2).
Блок 16 служит дл определени момента самонастройки. В блоках 17-19 провер ютс услови квазистатики объекта управлени . Операции, выполн емые в блоках 16 - 19, описываютс соответственно формулами (3)-(6).Block 16 is used to determine the moment of self-tuning. In blocks 17-19, the conditions of the quasistatics of the control object are checked. The operations performed in blocks 16-19 are described respectively by formulas (3) - (6).
|U,(t)| /&y(t) /| U, (t) | / & y (t) /
s s
(3) (4)(3) (4)
(5)(five)
dtdt
.c,.c,
(6)(6)
Сигнал U , (t) представл ет собой реакцию замкнутого контура системы на действие всех видов возмущений, измен ющих выход объекта. Если модуль указанной величины, получаемый в блоке 20, превышает некоторую заданную величину GO (формула (3)) и при этом объект находитс в состо нии квазистатики, т.е. выполн ютс услови (формулы (4)-(6)), то управл ющий сигнал С проходит первый 16, второй 17, третий Т8 и четвертый 19 логические блоки и поступает на управл ющий вход ключа 22. Одновременно сигнал С поступает через второй вход в регул тор 2, где обнул ет интегральную составл ющую сигнала U,(t). Пусть регул тор 2 реализует ПИД-закон регулировани , тогдаThe signal U, (t) represents the response of the closed loop of the system to the action of all types of disturbances that change the output of the object. If the modulus of the specified value obtained in block 20 exceeds a certain specified GO value (formula (3)) and the object is in the state of quasistatics, i.e. the conditions (formulas (4) - (6)) are satisfied, then the control signal C passes the first 16, second 17, third T8 and fourth 19 logic blocks and arrives at the control input of the key 22. At the same time, the signal C enters through the second input to controller 2, where the integral component of the signal U, (t) is zeroed. Let controller 2 implement the PID control law, then
и, (t) B,uy(t)+B,,|uy(e) (t)1and, (t) B, uy (t) + B ,, | uy (e) (t) 1
+ В,+ B,
где В(,where in(,
dt Вdt b
JJ
K(t)K (t)
г g
БЗ настраиваемые параметры регул тора. В результате акта самонастройки корректирующего фильтра 7 величина U(t) определ етс формулойKB adjustable controller settings. As a result of the act of self-adjustment of the correction filter 7, the value of U (t) is determined by the formula
U,(t) B,y(t)+B,fAlltj K(t) (8)U, (t) B, y (t) + B, fAlltj K (t) (8)
Переход системы управлени на новое значение коэффициента передачи корректирующего фильтра не вызывает возмущени входного сигнала x(t) объекта 5. Действительно, при выполнении условий, провер емых в блоках 16-19 системы, сигнал С открывает ключ 22, в результате чего сигнал x(t) после вычитани из него в сумматоре 9 величины и„д (t), проходит блок 21 делени , ключ 22, записываетс в блоке 23 пам ти, проходит блок 24 умножени и в виде сигнала U(t) поступает на второй вход первого сумматора 4. Операци обнулени И-составл ющей приводит к тому, что условие, провер емое в первом логическом блоке 16, не выполн етс , в результате чего С 1:гнал С не проходит логические блоки 16-19 и управл емый ключ 22 закрываетс . Таким образом, в блоке 23 Пс1м ти записано новое значение коэффициента передачи корректирующего фильтра 7. При этом первый выходнойThe transition of the control system to a new value of the transfer coefficient of the correction filter does not cause disturbance of the input signal x (t) of object 5. Indeed, when the conditions checked in blocks 16-19 of the system are fulfilled, signal C opens key 22, resulting in signal x (t ) after subtracting from it in the adder 9 the value of and d (t), passes the division block 21, the key 22, is recorded in the memory block 23, passes the multiplication block 24 and as a signal U (t) goes to the second input of the first adder 4 The operation of zeroing the I-component causes the condition the test in the first logic block 16 is not executed, as a result of which C 1: drive C does not pass logical blocks 16-19 and the control key 22 is closed. Thus, in block 23 Ps1m ty a new value of the transfer coefficient of the correction filter 7 is written. At the same time, the first output
сигнал регул тора 2 уменьшен, а выходной сигнал разомкнутого контура увеличен на величину И-составл ющей с выхода регул тора, имевшую место в составе выхода регул тора перед мо-.. ментом самонастройки.the signal of regulator 2 is reduced, and the output signal of the open circuit is increased by the value of the I-component from the output of the regulator, which took place in the output of the regulator before the self-tuning.
Второй выход регул тора 2 определ етс выражением (8), т.е. представ10 л ет собой ПД-составл ющую сигнала U,(t), умноженную на величину К (с). Сигнал (t) вычитаетс в сумматоре 9 из сигнала x(t). Этим исключаетс двойное суммирование ПД-составл ющейThe second output of regulator 2 is determined by expression (8), i.e. It represents the PD component of the signal U, (t) multiplied by the value of K (s). Signal (t) is subtracted in adder 9 from signal x (t). This eliminates the double summation of the PD component
15 выхода регул тора 2 в сумматоре 4 и, следовательно, возмущение входа объекта .15 of the output of the controller 2 in the adder 4 and, therefore, the disturbance of the input object.
Цепь, св зывающа второй выход регул тора 2 с вторым входом сумматораThe circuit connecting the second output of the regulator 2 to the second input of the adder
20 9, позвол ет повысить Т чность рабо- ты системы за счет исключени возмущени входа объекта при адаптации фильтра 7, когда ПД-составл юща величины U,(t) отлична от нул . При20 9, it allows to increase the System Operational Accuracy by eliminating disturbance of the object's input upon adaptation of filter 7, when the PD component of U, (t) is different from zero. With
25 дальнейшей работе системы величина (7) U,(t), как реакци замкнутого контура системы на отклонение y(t) от задани , измен етс . Когда модуль указанного сигнала пр&высит заданное 25 the further operation of the system, the value (7) U, (t), as the reaction of the closed loop of the system to the deviation y (t) from the task, varies. When the module of the specified signal is given &
Q значение С, производитс анализ условий квазистатики объекта .управлени . При наступлении квазистатического состо ни объекта выполн етс следующий акт адаптации фильтра 7.Q value C, an analysis is made of the conditions for the quasistatics of the control object. When a quasistatic state of the object occurs, the following filter adaptation action 7 is performed.
Величины Со, С,, С, С вл ютс априорно настраиваемыми параметрами блока 6. Изменение величины выхода регул тора 2 с течением времени характеризует изменение динамических характеристик канала управлени и (или) внешних условий функционировани системы. Величина модул сигнала и,(t) в состо нии квазистатики объекта 5 характеризует степень несоответстви управл ющего сигнала х(с) величине основного контролируемого возмущени x,(t) в текущих услови х функционировани системы. Акт самонастройки фильтра 7 повьш1ает качество компенсации на входе объекта возмущени X|(t) и, следовательно, качество работы всей системы в целом, так как часть возмущений, котора до этого проходила через объект, увеличивала дисперсию выходного параметраCo, C, C, C values are a priori adjustable parameters of block 6. Changing the output of controller 2 over time characterizes the change in the dynamic characteristics of the control channel and / or the external conditions of the system. The magnitude of the signal modulus u, (t) in the state of object 5 quasistatics characterizes the degree of mismatch of the control signal x (s) to the value of the main controlled disturbance x, (t) in the current conditions of the system operation. The act of self-tuning filter 7 increases the quality of compensation at the input of the perturbation object X | (t) and, consequently, the quality of the entire system as a whole, since the part of the perturbations that previously passed through the object increased the variance of the output parameter
55 и нагружала обратную св зь, будет скомпенсирована на входе его.55 and loaded feedback will be compensated at the input.
Цепи стабилизации коэффициента передачи разомкнутой системы включаютOpen-loop stabilization circuits include
3535
4040
4545
5050
7171
блоки 8, 9, 21-24 и 3 и соответствующие им св зи. Задача стабилизации коэффициента передачи разомкнутой системы рассматриваетс как часть задачи, сформулированной вьше (формулы (1) и (2)). Пусть ) - статистическа характеристика объекта 5 управлени (нестационарный коэффициент передачи), Кр коэффициент передачи регул тора 2, Kpc(t) -коэффициент передачи разомкнутой системы Блок 3 умножени представим в виде усилител , переменный коэффициент усилени которого замен ет второй входной сигнал блока 3. Задача стабилизации Kp(t) может быть сформулированаblocks 8, 9, 21-24, and 3, and their corresponding connections. The task of stabilizing the transmission coefficient of an open-loop system is considered as part of the problem formulated above (formulas (1) and (2)). Let) be the statistical characteristic of the control object 5 (non-stationary transfer coefficient), Kp of the transfer coefficient of the controller 2, Kpc (t) is the transfer coefficient of the open system. Multiplication unit 3 is represented as an amplifier, the variable gain of which replaces the second input signal of the block 3. The stabilization problem Kp (t) can be formulated
К/мим - KMCTK.C } K / mime - KMCTK.C}
Kpg,. const,Kpg ,. const,
КTO
К,6 Kp(t) К.K, 6 Kp (t) K.
pc(t) Kp,,-K(t)-K,(t),pc (t) Kp ,, - K (t) -K, (t),
Требуетс обеспечить , , где К , - предельные значени величины (t), Ю, , К - пре,- дельные значени величины Kpc(t)j 0 - некоторое заданное положительное число.It is required to provide,, where K, are the limiting values of the value (t), Yu, K, are the limit values of the specific value Kpc (t) j 0 - some given positive number.
-Цепи самонастройки величины K. использованные в составе системы, позвол ют решить указанную задачу.- The self-tuning circuits of the K value used in the system make it possible to solve this problem.
Пусть t; . (,2,...,п) - моменты квазистатики обьекта управлени . Дл момента t;Let t; . (, 2, ..., p) are the moments of the quasistatics of the control object. For the moment t;
KpK(t;)K,,(t;).K(t,-),KpK (t;) K ,, (t;). K (t, -),
где Kp|(t;)-- коэффициент передачи разомкнутого контура системы. Дл момента t,where Kp | (t;) is the transfer coefficient of the open loop system. For time t,
K(t.4, )K,(t;).e.;K (t.4,) K, (t;). E .;
где Г, - некотора величина. Тогдаwhere Γ, is some quantity. Then
Kp,(t;,,)K, (t;).C,-K(t,4, ).Kp, (t; ,,) K, (t;). C, -K (t, 4,).
В результате самонастройки коэффициента передачи фильтра 7 в моменAs a result of the self-tuning of the filter transfer coefficient 7
,4,,four,
1one
т.е. в пределах некоторой допустимой погрешности, система посредством блока 6 обеспечивает посто нство коэф-those. within a certain permissible error, the system by means of block 6 ensures the constancy of the coefficient
869578869578
фициента передачи разомкнутого контура .open loop transmission.
Следовательно, 5 Kpjtu, ) Kp,(t;).Therefore, 5 Kpjtu,) Kp, (t;).
Дл разомкнутой системы в момент tj (при отсутствии блока 3)For an open system at time tj (in the absence of block 3)
Kpc(t;)Kp,,. K(t,) Дл момента t;; Kp(t;.. )Kp.K;(t;),e,Kpc (t;) Kp ,,. K (t,) For the moment t ;; Kp (t; ..) Kp.K; (t;), e,
Из сравнени последних двух выражений , с учетом вышеприведенного выра- жени дл K.,(t,-., ) следует, что дл стабилизации величины K(t) достаточно умножить ее на величину K(p(t). После введени в систему блока 3 (фиг. 2) можно записать дл моментаComparing the last two expressions, taking into account the above expression for K., (T, -.,), It follows that in order to stabilize the value of K (t), it is sufficient to multiply it by the value of K (p (t).) 3 (Fig. 2) can be written for
2020
Kpjt;) Kp,,-K(t;)-K,,()Kpjt;) Kp ,, - K (t;) - K ,, ()
где (t;i.), дл момента t,vi (в пределах -допустимой погрешности самонастройки)where (t; i.), for the moment t, vi (within the limits of allowable error of self-tuning)
Kpc(4.,)-K;,,.K()r,Kpc (4.,) - K; ,,. K () r,
т.е. Крс (t,4, ) (i: Kp(t;). Таким образом, использование ука- занных цепей самонастройки позвол ет решить сформулированную выше задачу стабилизации величины Kpc(t).those. Krs (t, 4,) (i: Kp (t;). Thus, the use of these self-tuning circuits allows us to solve the problem of stabilizing the Kpc (t) value formulated above.
Третий блок 24 умножени (фиг.2) предназначен дл обеспечени равенства ПД-составл ющих выходного сигнала регул тора при взаимной компенсации их в cy мaтope 9.The third multiplication unit 24 (FIG. 2) is designed to ensure that the PD components of the output signal of the controller are equal when they are mutually compensated in cy matte 9.
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU864075718A SU1386957A1 (en) | 1986-06-13 | 1986-06-13 | Self-adjusting combined control system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU864075718A SU1386957A1 (en) | 1986-06-13 | 1986-06-13 | Self-adjusting combined control system |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1386957A1 true SU1386957A1 (en) | 1988-04-07 |
Family
ID=21240717
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU864075718A SU1386957A1 (en) | 1986-06-13 | 1986-06-13 | Self-adjusting combined control system |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1386957A1 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2747136C1 (en) * | 2020-10-26 | 2021-04-28 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Тульский государственный университет" (ТулГУ) | Automatic load control device for a coal miner |
-
1986
- 1986-06-13 SU SU864075718A patent/SU1386957A1/en active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Ав орское свидетельство СССР по за вке № 3850232/24-24, кл. G 05 В 13/00, 1985. Авторское свидетельство СССР по за вке № 4053276/24-24, кл. G 05 В 13/00. 1986. * |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2747136C1 (en) * | 2020-10-26 | 2021-04-28 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Тульский государственный университет" (ТулГУ) | Automatic load control device for a coal miner |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US5541833A (en) | Multivariable feedforward adaptive controller | |
US5566065A (en) | Method and apparatus for controlling multivariable nonlinear processes | |
US5570282A (en) | Multivariable nonlinear process controller | |
US2842108A (en) | Closed-loop acceleration control system | |
KR940003008B1 (en) | Adaptive electrical control system | |
Torrico et al. | Tuning of a dead-time compensator focusing on industrial processes | |
KR940007129B1 (en) | 2d of controller | |
Wang et al. | Partial internal model control | |
US4268784A (en) | Control method and apparatus with reset windup prevention | |
US4520779A (en) | Regulating device for the signal of an electromagnetic control element | |
SU1386957A1 (en) | Self-adjusting combined control system | |
US3535496A (en) | Adaptive control system | |
Carini et al. | Multirate self-tuning predictive control with application to binary distillation column | |
AU9020898A (en) | Method for preventing windup in pid controllers employing nonlinear gain | |
JPH08506442A (en) | Adjuster | |
RU2756229C1 (en) | Feedback system | |
JPH11506553A (en) | Dynamic process modeling equipment | |
EP0554442B1 (en) | Multivariable adaptive feedforward controller | |
RU2027212C1 (en) | Adaptive non-linear control system | |
Su | Digital controller-its design techniques | |
SU1562534A1 (en) | Device for controlling compressor capacity | |
Vrancic et al. | Some practical recommendations in anti-windup design | |
RU2230350C2 (en) | Self-tuning system for automatically controlling non-stationary object | |
SU1434402A1 (en) | Apparatus with fuzzy logical self-organization for automatic control of object, e.g. fractionating column | |
SU1529196A1 (en) | Relay-type dc voltage stabilizer |