SU1371899A1

SU1371899A1 - Manipulator

Info

Publication number: SU1371899A1
Application number: SU853855510A
Authority: SU
Inventors: Сергей Михайлович Ягужинский; Евгений Юрьевич Чуфаринов; Сергей Дмитриевич Чухров; Феликс Семенович Иоффе
Priority date: 1985-02-15
Filing date: 1985-02-15
Publication date: 1988-02-07

Abstract

Изобретение относитс к нодъемно- TpaHciKjpTHOMy машиностроению, а именно к манинул тора.м, предназначенным д. 1 ногрузично-раз1-рузо1|ны. работ. Цель изоб- нтени - упрощение конструкции и новы- Н1ение удобства обслуживани . При включении иривода 9 вертикального неремен1е- 1Н1 руки 14 выходное звено 10 воздействует через ось 11 на корнус 1 и нерехимцает er(j 110 направл ющим. Направл ющие 30 воздействуют на ролики оси 17, котора через боковое звено 16 приводит в действие основное звено 13, руку 14 и далее весь ме- .хаиизм стрелы. Груз при этом поднимаетс . При выключении привода 9 опускаетс . Управление приводом осу111еств, 1 - етс оператором со стороны головки схвата 21. 1 з.п. ф-лы, 3 ил.The invention relates to the mechanical engineering of TpaHciKjpTHOMY, namely to the manila torus m, designed for one of the cargo-loading-1-ruzo. works The purpose of the invention is to simplify the design and new serviceability. When the vertical 9 non-time 1-1 H1 arm is turned on, the output link 10 acts through the axis 11 on the cornea 1 and doesn’t have er (j 110 guides. The guides 30 act on the rollers of the axis 17, which through the side link 16 drives the main link 13, arm 14 and then the whole boom mechanism. The load rises at the same time. When you turn off the drive 9. The drive of the axle drives, 1 - is controlled by the operator from the head of the gripper 21. 1 Cp f-crystals, 3 sludge.

Description

слcl

со with

оо со ;оoo with; o

Изобретение относите к подъемно-транспортному машиностроению, а именно к манипул торам , предназначенным дл rioi py- З()чно-)аз1 руз()чны работ и управл емым н) с iioMOHibK) устройства, установленного на конце П1арнирной стрелы и за- даюним о нриводу манипул тора соответствующие екорости перемещени , и может быть ис11оль)3ован() в нр()мы111ленноети дл за1 рузки станков заготовжами, етзсма обработанных деталей, складских операций, обслуживани пресса и дру1ч)го технолог ичес- кого оборудовани .The invention relates to a hoisting-and-transport machine building, namely, handlers designed for rioi py-3 () -az1-rous () work and controlled n) with an iioMOHibK) device installed at the end of the boom and set on the manipulator, the corresponding displacement rates can be used, and it can be used () in () the network for loading machine tools with blanks, processing parts, warehousing operations, press service and other technological equipment.

Целью изобретени вл етс упрощение конструкции и повышение удобства обслуживани .The aim of the invention is to simplify the design and improve serviceability.

На фиг. 1 изображен манипул тор с вер- тика, 1ьным ноложением руки его стрелы, общий вид; на фи1. 2 то же, с рукой стре- ль1. отклоненной от вертикали; на фи|-. 3 разрез Л-А на (|)И1. 1.FIG. 1 shows a manipulator from the top, 1 nom position of the arm of his arrow, general view; on fi1. 2 the same with the hand of the arrow. rejected from the vertical; on fi | -. 3 section L-A on (|) I1. one.

ЛАанину.т тор содержит корпус 1, состо щий из двух щек 2 и 3, соединенных пищльками 4, установленный на основании S с закрепленными на нем роликами 6, размещенными в нагфавл ющих 7 щек 2 и 3. На кронштейне 8 основани 5 закреплен привод 9 вертика.чьног о неремепхени руки с выходным звеном 10, например ннев- моцилиндр. Выходное звено 10 перемещает корпус 1 манипул тора, воздейству на него через ось II. На основании 5 на оси 12 установ. 1ена стрела, выполненна в виде )ычажно|-о нара,1лелограмного механизма , Koio()biii состоит из основного звена 13, )уки 14, звена 15, противо.тежащего основному звену, и бокового звена 16. Звень 15 и К) сое.аинены ос1Ж) 17, снабженной катками 5се ЗЕК Н1, )ычажного паралле,Т()грам- НО1 о механизма iiia)HKpiio соединены между собой и с основанием 5 иодшипниковы.ми узлами, снижаю цими трение (фиг. 3).The laaninus torus has a body 1 consisting of two cheeks 2 and 3 connected by a tweezer 4, mounted on the base S with rollers 6 fixed on it placed in the 7 and 7 cheeks 2 and 3 fixed on it. On the bracket 8 of the base 5 there is a fixed drive 9 Vertica. Leg of non-redeeming hands with the output link 10, for example, a non-motor cylinder. The output link 10 moves the body 1 of the manipulator, acting on it through axis II. Based on 5 on the axis 12 set. 1na boom, made in the form of) lever | - ora, 1logram mechanism, Koio () biii consists of the main link 13,) uki 14, link 15, counteracting the main link, and the side link 16. Link 15 and K) soi They are caused by os1Zh) 17, equipped with rollers 5se ZEK H1, a) knob paralle, T () gram-HO1 about the mechanism iiia) HKpiio are interconnected and with the base 5 of the bearing units, reducing chi friction (Fig. 3).

1аралле. 1ограммньп1 механизм и.меет трапс.ч тор, состо щий из т г 18 и 19 и серь- 1и 20, 11озво. 1 ющих со.чран тБ вертикальное но.ложение го.товки схвата 21, на которой закреплен груз. С боковым звеном 16 сое- дине}|а т га 22, 11арал. 1ел1 на основному звену 13. котора соединена с качающейс на оси 12 тиюй 23, параллельной боковому звену 16, на которой закреплен э.мемент 24 |1оступате. пары в точке, расп(),тожен- ной между осью 12 и П1арниром, соедин ю щим т ги 22 и 23. Э,1емент 24 вьиюлнен в виде стержн с проушиной, который проходит через отверсгие в Д)угом элементе 25 пос1у11ател1)11ой Hapiji, вьп1олненн(;й в виде траверс), нарнирно уста 1овле1щой ia оси 26 ia основании 5. Элемент 24 через регу- ,И)овочнук гайк) и тарелку 27 1ередает усилие 11руж 1 28 на элемент 24. ZlpyrHM ко)|цом пружина )аетс в тарелку 29, становлен 1 К) и выточке э. 25. 1 paralla The 1 gramme mechanism and has a trap. Torus consisting of m r 18 and 19 and seri 1 20, 11 sozvo. 1 str. Comp. Tb vertical no. Attachment gotovki gripper 21, which is fixed to the load. With a side link of the 16th link} and the ha ha 22, 11 aral. 1l1 on the main link 13. which is connected to the swinging tiyu 23 on the axis 12 parallel to the side link 16 to which the terminal 24 | 1 is attached. pairs at a point split () between the axis 12 and P1arnier connecting rods 22 and 23. E, 1 24 is crimped in the form of a rod with an eye that passes through the holes in E) of the 25th element of the 1st 11) 11) Hapiji, put out (; th in the form of traverse), the mouth of the first and next ia axis 26 ia of the base 5. Element 24 through adjustable, And) the nut of the nut) and the plate 27 1 transfers the force 11rudes to 28 element 24. ZlpyrHM co) | spring a) in plate 29, installed 1 K) and groove e. 25

00

5five

00

5five

00

5five

00

5five

00

5five

ма 1ипул тора имеет горизонтальные а равл ющие 30, но которым нереме- иаетс ось 17 с катка.ми. Основание 5 уста- новле о на опорно-новоротном устройстве 31, закрепленном на Ш юльной оддержи- вающей конструкции, 1а 1ример, в виде колонны 32. При еобходимости мани ул тор может ском 1онован в подвесном вари- , дл чего о орпо- 1оворотное устрой- cTB(j крепитс к верхней г еремь чке 33 вани 5, а ко.тонна к о орно-г ово- ротному устройству и нодвес юй иоддержи- ваюп,ей конструкции. The tool carrier has horizontal and equal 30, but with which axis 17 is not retracted with the roller. The base 5 is installed on the supporting-rotary device 31, mounted on the supporting structure, 1a 1 example, in the form of a column 32. If necessary, the elevator can be mounted in a suspended version, for example - cTB (j is attached to the top of the 33 33 Vani 5, and the tone is attached to the rotary orifice and the attachment of the suspension and supporting structure.

Л1ани ул тор работает следуюц,им обра зо.м.Leni ul tor works as follower, the image of m.

При включении иривода 9 вертикального 1еремещени руки 14 его выходное звено 10 воздействует через ось 11 на ма- ни 1ул тора и Г1ереме цает его га на 1рав- 7 по роликам 6. Направл ющие 30 воздействуют на ролики оси 17, котора через боковое звено 16 риводит в действие основное звено 13, руку 14 и далее весь механизм стрелы. Груз этом 1однимает- с . 11ри выключении нривода 9 груз опускаетс . Управление 1 риводом осу цествл - етс О 1ератором со стороны головки схвата 21.When the vertical rotation of the arm 14 is turned on, its output link 10 acts through the axis 11 on the top of the torus and on the shaft of 1 to 7 along the rollers 6. The guides 30 act on the rollers of the axis 17, which through the side link 16 drives in action the main link 13, arm 14 and further the whole mechanism of the arrow. The load is one odd with. 11When turning off the driver 9, the load is lowered. Control 1 of the drive is implemented by the driver on the side of the gripper head 21.

Нри необходимости ереместить груз по горизонтали в ацравлении « к колонне или «от колонны О ератор прикладывает к грузу или головке схвата небольщое усилие . Нри этом из.мен етс угол между рукой 14 и основным звеном 13 стрелы .манинул - тора. Одновременно груз движетс по траектории , близкой к горизонтальной, так как ось 17 с роликами г еремещаютс но горизонтальным 1 а 1равл ю цим 30 1, а соотно цение длир звеньев, составл ю- цих араллелограмнь Й механизм стрелы, выбрано таким, чтобы обес 1ечить указан- ую траекторию. центр т жести (ЦТ) звеньев, составл ющих ст)елу, нри этсзм г онижаетс , так как h , ( де h - рассто ние от ола до 1ентра т жести стрелы в момент, когда рука 14 занимает вертикальное по. южение; дЬ - величина онижени центра т жести стрелы). Боковое звено 16 оворачиваетс , остава сь этом параллельным руке 14, и через 22 оворачивает т гу 23 вокруг оси 12. 11р 1крепленный )о к нему элемент 24 носту1 ательной из-за качательног о движени т ги 23 1ерсме цаетс и сжимает 1 ружину 28 до . (где U - ) 1ри вертикальиом положе- руки 14; Ij то же, ри отклонении от верт 1кального оложени руки; б1 - вели- сжати 1ружи ы), в 1ружине Э1 ергию, г риблизите..) равную ее 1 отере, роисц ед цей 1ри по 1ижении 1ентра т жес- С1релы. достигаетс ле коеть ере- мен1ен 1Я груза, так как работа When it is necessary to move the load horizontally in the administration “to the column or“ from the column, the operator applies a small force to the load or the head of the gripper. In this way, the angle between the arm 14 and the main link 13 of the boom. Manned-torus changes. At the same time, the load moves along a trajectory close to the horizontal one, since the axis 17 with the rollers is displaced but horizontal 1 and 1 is equal to 30 1, and the ratio of links length is equal to the boom mechanism, so that the clearance is specified - th path. the center of gravity (CG) of the links constituting the st) is ellied, since h, (de h is the distance from ol to 1 cent of the arm of the arrow at the moment when hand 14 occupies a vertical distance. the magnitude of the image of the center of the body of the tin of the arrow). The side link 16 turns around, remaining parallel to the hand 14, and after 22 turns 23 around the axis 12. 11p 1 fixed) about it is the nostril element 24 due to the swing of the 23 23 mm pulling motion and compresses 1 shotgun 28 to . (where U is) 1 in vertical position- hands 14; Ij the same, in case of deviation from the vertical position of the arm; B1 - values are compressed (1) (s), in 1 (E1) ergiyu circuit, r. closer ..) equal to 1 of its origin, rosed u 1 1 after 1 cent of 1 center of hardness. The result is a number of loads, since the work

центру т жести стрелы компенсируетс увеличением нат жени пружины и занасае- мой при атом в ней :)нерг ией. Длины и точки прикреплени т г 22 и 23, расположение элемента 25 на основании 5, выбираютс такими, чтобы возможно точнее приравн ть потерю энергии при понижении центра т жести стре.ты к возрастанию энергии, запасенной в пружине, по всей траектории церемещени груза в горизонтальном на- фавлении. При нахождении руки 14 в вертикальном положении центр т жести стрелы занимает наивысшее положение, а пружина имеет наибольшую длину. Регулирование нружинного механизма осуществл етс нутем создани в пружине 28 некоторого первоначального нат жени за счет пере- мешени гайки с тарелкой 27. При перемещении корпуса 1 вверх-вниз под воздействием выходного звена 10 привода 9, т.е. нри подъеме и опускании груза, характер вышеописанной картины не нарушаетс . Равновесие стре.лы сохран етс дл всех положений 1-руза по высоте в пределах зоны обслуживани манипул тора, а увод стрелы от равновесного положени устран етс за счет некоторого остаточного трени в шарнирах, которое можно регулировать с помощью тех или иных устройств. Поскольку лини Ж-Ж действи выходного звена 10 привода 9 на корпус 1 не пересекает зону направл ющих 30 и наход щейс в ни.х оси 17. то при горизонтальном перемещении груза не происходит резкого рывка корпуса, что об.тегчает и упрощает работу оператора.The center of gravity of the boom is compensated for by an increase in the tension of the spring and an atom in it:) with a pressure. The lengths and attachment points of the rigs 22 and 23, the location of the element 25 on the base 5, are chosen so that it is possible to more accurately equate the loss of energy when the center of gravity decreases, to an increase in the energy stored in the spring along the entire trajectory of the movement of the load in the horizontal on the top. When the arm 14 is in an upright position, the center of the body of the arrow of the arrow occupies the highest position, and the spring has the greatest length. The adjustment of the spring mechanism is accomplished by creating some initial tension in the spring 28 by mixing the nut with the plate 27. When the body 1 moves up and down under the influence of the output element 10 of the actuator 9, i.e. While lifting and lowering the load, the nature of the above picture is not disturbed. The balance of the strelka is maintained for all the positions of the 1-ruse in height within the service area of the manipulator, and the withdrawal of the boom from the equilibrium position is eliminated by some residual friction in the hinges, which can be adjusted using various devices. Since the line ZHZh actions of the output link 10 of the actuator 9 on the housing 1 does not intersect the area of the guides 30 and located in the axes 17. Then with a horizontal movement of the load there is no sudden jerk of the housing, which reduces the work of the operator.

Отсутствие каких-либо противовесов на ст1)еле манипул тора позвол ет уменьшить массу самого манипул тора и его габариты. При этом устрап етс необходимость урав- новецшвани стре;пэ1 манипул тора и умень- 1иаетс опасность, св занна с манипудиро- ванием т желым противовесом. Отсутствие противовеса улучшает динамические характеристики манипул тора, так как убыстр 0The absence of any counterbalances on st1) barely of a manipulator allows reducing the mass of the manipulator itself and its dimensions. This eliminates the need for balancing the stre; pe1 of the manipulator and reduces the danger associated with manipulating the heavy counterweight. The lack of a counterweight improves the dynamic characteristics of the manipulator, as it is accelerated.

етс опускание вниз )укп бс-з .)a на гп- ,1овке схвата.descending down) of the ACS.) a on the gp, gripping.

Claims

Invention Formula

1. A LaNanor torus containing a base, mechanical, connected to a chuazhnom parallelogram chizm, the body of a manipulator with horizontal guides, in which the axis is interconnected, connecting a side link of a lever on a parallel lelogram of a many mechanism, with a link, opposing its main link, a spring mechanism, worn out) in the form of a spring-loaded progressive bunk with njap-1 shrpo connected between each other, and

5, a vertical arm movement actuator, a camcorder, a housing and an output link, differing in that, with a simplification of the design and new serviceability, the main link of the lever

,,. The HiapfiHpno naryllogram mechanism is connected to the base, and the manipulator body is mounted on the base with vertical movement, one of the elements of the translational pair of the spring mechanism is pivotally connected to the base, and one of the connecting rods is connected (K with the side link of the lever pair , 1le, n () is a gram-many mechanism, while the friend is mounted on the axis of rotation of the main link, and the other element of the posthpinelnaya frame

g is pivotally connected to one of t.

2. Aniphera, 1 torus according to claim 1, characterized in that the housing of the actuator is pivotally connected to the base, and its output} The first link to the manipulator housing, this axis of the hinges connecting the drive housing with Osapia, and also the output link with the housing. 1 torus and oct) lever lever, 1-, 1e, togram mechanism, changed in the first horizontal,: 1 k) of the casing of the manipulator, are located on different sides) from the plane, pass PI-th Through the axis of rotation of the main link and the axis, connection ayu-) is one of the elements of the act, 1 or 11 planar beds with the base.

five

0

,20

Fig 2

7