SU1368619A1 - Device for measuring coordinates of points of bent pipe outer surface - Google Patents
Device for measuring coordinates of points of bent pipe outer surface Download PDFInfo
- Publication number
- SU1368619A1 SU1368619A1 SU864109834A SU4109834A SU1368619A1 SU 1368619 A1 SU1368619 A1 SU 1368619A1 SU 864109834 A SU864109834 A SU 864109834A SU 4109834 A SU4109834 A SU 4109834A SU 1368619 A1 SU1368619 A1 SU 1368619A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- link
- axis
- stand
- points
- hinge
- Prior art date
Links
Landscapes
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- A Measuring Device Byusing Mechanical Method (AREA)
Abstract
Изобретение относи/с к техническим измерител м. Целью изобретени вл етс повьшение точности измерени , что достигаетс обеспечением посто нства прогиба среднего звена шарнирного механизма и учетом этой систематической погрешности. Наружна поверхность изогнутой трубы 11, закрепленной на основании 1, измер етс щупом 4 измерительной головки 3, св занной с неподвижной стойкой 2 через шарнирный механизм, последовательным касанием в парах sf точек на каждом пр молинейном и криволинейном участках. Шарнирный механизм выполнен в виде трех звеньев 5, 6, 7, соединенных со стойкой 2, и между собой цилиндрическими шарнирами . Звено 5 расположено вдоль оси шарнира, соедин ющего его со стойкой 2, и перпендикул рно основанию 1, а звено 6 - вдоль оси шарнира, соедин ющего его со звеном 5, и параллельно основанию 1. Оси шарниров, расположенных между звень ми 5,6 и 7 и ось щупа 4, закрепленного вместе с измерительной головкой на звене 7, пересекаютс в одной точке. Информаци снимаетс с датчиков 8,9 и 10 угловых перемещений, которые расположены по ос м шарниров, соедин ющих звень 5,6 и 7 между собой и со стойкой 2. Показани датчиков передаютс в ЭВМ, котора рассчитывает в пр моугольной системе координаты замеренных точек. 2 ил. f . ю со 00 The invention relates to technical measures. The aim of the invention is to increase the measurement accuracy, which is achieved by ensuring the stability of the middle link of the hinge mechanism and taking into account this systematic error. The outer surface of the bent pipe 11, fixed on the base 1, is measured by the probe 4 of the measuring head 3 connected to the fixed stand 2 through a hinge mechanism, by successive touching in pairs of sf points on each straight and curved sections. The hinge mechanism is made in the form of three links 5, 6, 7, connected to the stand 2, and between themselves by cylindrical hinges. Link 5 is located along the axis of the hinge connecting it to the stand 2, and perpendicular to the base 1, and link 6 along the axis of the hinge connecting it to link 5, and parallel to the base 1. The hinge axes located between the links 5,6 and 7 and the axis of the probe 4, fixed together with the measuring head on the link 7, intersect at one point. The information is taken from the sensors 8,9 and 10 angular displacements, which are located along the axes of the hinges connecting the links 5,6 and 7 between themselves and with the stand 2. The readings of the sensors are transmitted to a computer, which calculates the coordinates of the measured points in the rectangular system. 2 Il. f. y from 00
Description
Изобретение относитс к области техничеоких измерений.The invention relates to the field of technical measurements.
Целью изобретени вл етс повышение точности измерени за счет обепечени посто нства прогиба второго звена шарнирного механизма, так как в процессе измерени не измен етс угол наклона звена по отношению к горизонту и,следовательно, его прогиб под действием составл ющих от веса шарнирного механизма.The aim of the invention is to improve the measurement accuracy by providing a constant deflection of the second link of the hinge mechanism, since during the measurement the angle of inclination of the link with respect to the horizon and, consequently, its deflection under the action of the components of the weight of the hinge mechanism does not change.
На фиг.1 показана конструктивна схема устройства, вид спередиj на фиг.2 - кинематическа схема устройства .Fig. 1 shows a structural diagram of the device, front view of Fig. 2, a kinematic diagram of the device.
Устройство содержит основание 1, неподвижную стойку 2, измерительную головку 3 с щупом 4 и многозвенный шарнирный механизм дл переме- щени измерительной головки 3, выполненный в виде трех поворотных звеньев 5-7, соединенных между собой и стойкой 2 цилиндрическими шарнирами. На ос х шарниров установлены датчики 8-10 угловых перемещений поворотных звеньев 5-7. .The device comprises a base 1, a fixed rack 2, a measuring head 3 with a probe 4 and a multi-link hinge mechanism for moving the measuring head 3, made in the form of three rotary links 5-7 connected to each other and a stand 2 cylindrical hinges. On the axis of the hinges installed sensors 8-10 angular displacement of the rotary links 5-7. .
Шарнирный механизм соединен со стойкой 2 так, что звено 5 расположе но вдоль оси шарнира, соедин ющего его со стойкой 2 и перпендикул рной основанию 1, а звено 6 расположено вдоль оси шарнира, соедин ющего его со звеном 5, и параллельно основанию 1. Оси шарниров между звень ми 5-7 и ось щупа 4 пересекаютс в одной to4Ke.The hinge mechanism is connected to stand 2 so that link 5 is located along the axis of the hinge connecting it to stand 2 and perpendicular to the base 1, and link 6 is located along the axis of the hinge connecting it to link 5, and parallel to the base 1. Axes the hinges between links 5-7 and the axis of the probe 4 intersect in one to4Ke.
Устройство работает следующим образом .The device works as follows.
Измер емую трубу-11 закрепл ют в установочных узлах 12 на основании 1, предварительно выставленном горизонтально. Щупом 4 измерительной головки 3 касаютс сначала торца начального участка трубы, затем перемеща измерительную головку З вдоль трубы, касаютс щупом 4 двух пар точек на поверхности каждого пр моуголного участка и точки на торце последнего участка трубы. В то.чках касайи считывают показани датчиков 8-10. Точки на поверхности пр молинейных участков выбирают сверху трубы, по разные стороны от ее,оси. Одну пару Точек выбирают в начале участка, а другую - в конце. Показани датчиков передаютс ЭВМ, котора рассчитывает в пр моугольной системе коорThe measuring pipe-11 is fixed in the installation units 12 on the base 1, which is previously set horizontally. The probe 4 of the measuring head 3 first touches the end of the initial pipe section, then moving the measuring head 3 along the pipe, with the probe 4 two pairs of points on the surface of each right angle section and a point on the end of the last pipe section. At that point, casaias read the readings from sensors 8-10. The points on the surface of the linear sections are chosen from above the pipe, on opposite sides of it, the axis. One pair of points is chosen at the beginning of the plot, and the other at the end. Sensor readings are transmitted by a computer, which calculates in a rectangular coordinate system
динаты замеренных точек (фиг.2) по формуламdinates measured points (figure 2) by the formulas
cosdi +ljCOS6i Cos|3 -IjSintix X sin j sin J ,, cosdi + ljCOS6i Cos | 3 -IjSintix X sin j sin J ,,
, sinci +1 jsinot cos|i -t-l cosoi x X s in s in у ,, sinci +1 jsinot cos | i -t-l cosoi x X s in s in y,
,2(l-sin/l. cosj ),, 2 (l-sin / l. Cosj),
где i,where i
irir
И 7And 7
длины звеньев 6links length 6
соответственно; oi - угол поворота звена 6 относительно положительного направлени координатной оси X по часовой стрелке (если наблюдать с положительного конца оси) }respectively; oi is the angle of rotation of the link 6 relative to the positive direction of the coordinate axis X clockwise (if observed from the positive end of the axis)}
|5 - угол поворота звена 7 относительно звена 6, J - угол поворота звена 7 вокруг продольной оси звена 6 относительно вертикальной плоское-,: ти по часовой стрелке| 5 - the angle of rotation of the link 7 with respect to the link 6, J - the angle of rotation of the link 7 around the longitudinal axis of the link 6 with respect to the vertical flat-: ... clockwise
(если наблюдать со стороны консольно конца звена 6)..(if you observe from the side of the console end of the link 6) ..
3535
4040
Далее по координатам этих точек на ЭВМ рассчитьшают координаты двух точек, лежавцгх ha оси каждого пр мого участка, а также координаты двух точек оси, соответствующих началу и концу трубы.Then, coordinates of two points, lying on the axis of each straight section, as well as coordinates of two points of the axis corresponding to the beginning and end of the pipe, are calculated using the coordinates of these points on the computer.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU864109834A SU1368619A1 (en) | 1986-06-12 | 1986-06-12 | Device for measuring coordinates of points of bent pipe outer surface |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU864109834A SU1368619A1 (en) | 1986-06-12 | 1986-06-12 | Device for measuring coordinates of points of bent pipe outer surface |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SU1368619A1 true SU1368619A1 (en) | 1988-01-23 |
Family
ID=21253656
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU864109834A SU1368619A1 (en) | 1986-06-12 | 1986-06-12 | Device for measuring coordinates of points of bent pipe outer surface |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SU (1) | SU1368619A1 (en) |
-
1986
- 1986-06-12 SU SU864109834A patent/SU1368619A1/en active
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| Патент US № 3944798, кл. G 01 В 5/20, 1977. * |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US3944798A (en) | Method and apparatus for measuring direction | |
| US5669150A (en) | Coordinate measuring machine having articulated arm | |
| Hansson et al. | Validity and reliability of triaxial accelerometers for inclinometry in posture analysis | |
| JP5352039B2 (en) | Shape acceleration measuring apparatus and method | |
| JPS6279306A (en) | Inspection machine with free probe | |
| US5616917A (en) | Device for measuring an angle between pivotally-connected members | |
| SE7910536L (en) | METAPPARAT | |
| SU1368619A1 (en) | Device for measuring coordinates of points of bent pipe outer surface | |
| US4258474A (en) | Method and apparatus for aiding measurement of preformed tubes | |
| US4150490A (en) | Relative displacement measurement apparatus | |
| KR910018793A (en) | Robot performance measurement and counting device | |
| EP1744165B1 (en) | Shape-acceleration measurement device and method | |
| CN107627325A (en) | A kind of industrial robot locating and detecting device | |
| SU1427170A1 (en) | Device for measuring displacements in three coordinates | |
| SU1378833A1 (en) | Apparatus for measuring angular positions of manъs joints | |
| SU913030A1 (en) | Device for measuring bent pipes by three coordinates | |
| CN110793415A (en) | Angle measuring ruler | |
| CN201094029Y (en) | Object plane movement measuring apparatus | |
| CN2513075Y (en) | Angular radius measuring device | |
| SU737205A1 (en) | Teaching handle of industrial robot | |
| CN215003603U (en) | Total powerstation is with novel multi-functional foldable prism | |
| JP2002031502A (en) | Three-dimensional measuring device | |
| CN2518078Y (en) | Electronic digital indicating angle radius measurer | |
| SU1737255A1 (en) | Method of measuring deviations from parallel ism of straight lines in plane | |
| SU658417A1 (en) | Device for determining article gravity center coordinates |