SU1306707A1

SU1306707A1 - Linear displacement drive

Info

Publication number: SU1306707A1
Application number: SU853945150A
Authority: SU
Inventors: Евгений Михайлович Белый; Владимир Павлович Краснов; Георгий Александрович Подунаев; Владимир Иванович Приходько
Original assignee: Предприятие П/Я М-5028
Priority date: 1985-07-12
Filing date: 1985-07-12
Publication date: 1987-04-30

Abstract

Изобретение относитс к области робототехники , в частности к устройствам электромеханического нривода, и может быть использовано дл перемендени звеньев роботов . Целью изобретени вл етс расширение технологических возможностей привода и упрощение его конструкции. При подаче пе I ременного тока в обмотки 2 и 3 индуктора , расположенные на среднем стержне магнитопровода 1, создаваемые ими магнитные потоки компенсируют друг друга в этом стержне и результирующий магнитный поток в среднем сечении стержн будет равен нулю. При изменении тока в обмотке 3 магнитна нейтраль смен|,аетс в ту или иную сторону от среднего сечени . При нереме- щении нейтрали корь 4, представ:1 юн1.ий собой короткозамкнутый виток, пересекает переменный магнитный поток, который индуктирует в нем электродвижущую си.чу. В результате взаимодействи тока в коре с магнитным потоком возникает действуюн1а на корь механическа сила, котора при любом его положении нанравлена в сторону магнитной нейтрали. 1 ил. е сл J / со О 05 о The invention relates to the field of robotics, in particular to electromechanical devices, and can be used to change the links of robots. The aim of the invention is to expand the technological capabilities of the drive and simplify its design. When applying alternating current to windings 2 and 3 of the inductor, located on the middle rod of magnetic circuit 1, the magnetic fluxes created by them compensate each other in this rod and the resulting magnetic flux in the middle section of the rod will be zero. When the current in the winding 3 is changed, the magnetic neutral of the shift | is in one direction or another from the middle section. If neutral neutral fails, 4, represented by: 1 Jun. A short-circuited coil, crosses a variable magnetic flux, which induces an electromotive one in it. As a result of the interaction of the current in the crust with a magnetic flux, a measurable mechanical force arises, which, at any of its position, is nanulated in the direction of the magnetic neutral. 1 il. e cl J / s O 05 o

Description

Изобретение относитс к робототехнике, точнее к устройствам электромеханического привода, и может быть использовано дл перемещени звеньев роботов.The invention relates to robotics, more specifically to electromechanical drive devices, and can be used to move links of robots.

Цель изобретени - расширение технологических возможностей привода за счет позиционировани его выходного элемента и упрощение конструкции привода.The purpose of the invention is to expand the technological capabilities of the drive by positioning its output element and simplifying the design of the drive.

На чертеже изображен привод, общий вид.The drawing shows the drive, a general view.

Привод линейного перемещени содержит индуктор, состо щий из магнитопровода I, выполненного трехстержневым, набранным из листов электротехнической стали, и двух обмоток 2 и 3, расположенных на концах среднего стержн .The linear movement drive contains an inductor consisting of a magnetic conductor I made of three-rod, assembled from electrical steel sheets, and two windings 2 and 3 located at the ends of the middle rod.

Обмотка 2 подключена к источнику переменного тока посто нной амплитуды, а в обмотку 3 подаетс ток, имеющий переменную амплитуду и совпадающий по частоте и фазе с током в обмотке 2. Обмотки 2 и 3 включены так, что создаваемые ими магнитные потоки направлены навстречу друг другу. На среднем стержне магнитопровода 1 между двум обмотками 2 и 3 расположен корь 4, выполненный в виде токопроводного кольца, охватывающего этот стержень. Кроме того, на коре могут быть установлены ролики, расположенные в направл ющих, выполненных на стержне (не показано).The winding 2 is connected to an alternating current source of constant amplitude, and the winding 3 is supplied with a current having a variable amplitude and coinciding in frequency and phase with the current in the winding 2. The windings 2 and 3 are turned on so that the magnetic fluxes generated by them are directed towards each other. On the middle core of the magnetic circuit 1 between the two windings 2 and 3 is the measles 4, made in the form of a conductive ring, covering the core. In addition, rollers located in guides made on a rod (not shown) can be mounted on the bark.

Устройство работает следующим образом.The device works as follows.

Если токи в обмотках 2 и 3 одинаковы по амплитуде, то создаваемые ими магнитные потоки также одинаковы. Вследствие этого в среднем стержне магнитные потоки компенсируют друг друга и результирующий магнитный поток в среднем сечении равен нулю, т. е. в этом случае среднее сечение вл етс так называемой магнитной нейтралью. При изменении тока в обмотке 3 магнитна нейтраль смещаетс в ту или иную сторону от среднего сечени . При перемещении нейтрали корь 4 пересекает переменный магнитный поток и индуктирует в нем электродвижущую силу. В результате взаимодействи тока в коре с магнитным потоком в воздушных зазорах магнитопровода возникает действующа на корь механическа сила, котора при любом его положении направлена в сторону магнитной нейтрали. Под действием этой силы корь 4 устанавливаетс на нейтрали. Таким образом, измен ток управлени в обмотке 3, можно перемещать корь 4 в любую точку в пределах продольной оси магнитопровода . Диапазон перемещений определ етс длиной магнитной цепи.If the currents in windings 2 and 3 are the same in amplitude, then the magnetic fluxes they generate are also the same. As a result, in the middle rod, the magnetic fluxes compensate each other and the resulting magnetic flux in the middle section is zero, i.e. in this case the average section is the so-called magnetic neutral. When the current in the winding 3 is changed, the magnetic neutral is displaced to one side or the other from the middle section. When moving a neutral measles 4 crosses a variable magnetic flux and induces an electromotive force in it. As a result of the interaction of the current in the crust with the magnetic flux in the air gaps of the magnetic circuit, a mechanical force acting on the measles arises, which at any of its position is directed toward the magnetic neutral. Under the influence of this force, measles 4 is set to neutral. Thus, by changing the control current in the winding 3, it is possible to move the bark 4 to any point within the longitudinal axis of the magnetic circuit. The range of movement is determined by the length of the magnetic circuit.

Claims

Invention Formula

A linear movement drive, mainly for manipulators, containing an inductor with windings located on its magnetic conductor and measles, characterized in that, in order to expand technological capabilities and simplify the design, the inductor magnetic conductor is made three-shaft, and the inductor windings are located at the ends the middle rod, while the bark is made in the form of a conductive ring, covering the middle core of the magnetic circuit and located between the windings of the inductor.