SU1238817A1

SU1238817A1 - Apparatus for sorting out parts

Info

Publication number: SU1238817A1
Application number: SU843738245A
Authority: SU
Inventors: Светлана Гавриловна Бабаева
Original assignee: Ставропольский политехнический институт
Priority date: 1984-05-04
Filing date: 1984-05-04
Publication date: 1986-06-23

Abstract

Изобретение относитс к области робототехники и может быть использо вано в роботи зированных технологических комплексах машиностроительных и приборостроительных производств. Цель изобретени - расширение области применени устройства. Устройство дл сортировки деталей содержит транспортер, пневматический бесконтактный датчик распознавани объекта, манипул тор и блок управлени , включающий вход которого соединен с выходом пневматического бесконтактного датчика распоэнавани объекта, а выходы - с исполнительными механизмами манипул тора. Узел транспортировани выполнен в виде транспортера с двум параллельными лентами, между которыми размещен пневматический бескон- : тактный датчик распознавани объекта. При прохождении над датчиком плоской детали на выходе датчика формируетс сигнал, который вызьгоает включение манипул тора. Рука последнего берет деталь с транспортера, переносит в заданное место и возвращаетс в ис- х§дное положение. При прохождении над датчике деталей с неплоской поверхностью (круглой, неровной, шероховатой и т.п.) манипул тор не включаетс в работу. 2 ил. Q (Л ю 00 00 00The invention relates to the field of robotics and can be used in robotized technological complexes of machine-building and instrument-making industries. The purpose of the invention is to expand the field of application of the device. The device for sorting the parts contains a conveyor, a pneumatic contactless sensor for recognizing the object, a manipulator and a control unit, the input of which is connected to the output of the pneumatic contactless sensor for locating the object, and the outputs are connected to the actuator actuators. The transportation unit is made in the form of a conveyor with two parallel belts, between which a pneumatic non-clock detector of the object is placed. When a flat part passes over the sensor, a signal is generated at the sensor output, which causes the manipulator to turn on. The hand of the latter takes the part from the conveyor, moves it to the specified place and returns to the original position. When passing over a sensor of parts with a non-planar surface (round, uneven, rough, etc.), the manipulator is not activated. 2 Il. Q (lu 00 00 00

Description

Изобретение относитс к робототехнике и может быть использовано в роботизированных технологических комплексах машиностроительных и приборостроительных производств.The invention relates to robotics and can be used in robotic technological complexes of machine-building and instrument-making industries.

Цель изобретени - расширение области применени устройства.The purpose of the invention is to expand the field of application of the device.

На фиг.1 изображено предлагаемое устройство, общий вид; на фиг.2 - структурна схема устройства.Figure 1 shows the proposed device, a General view; figure 2 - structural diagram of the device.

Устройство состоит из транспортера 1 с двум параллельными лентами 2 и 3, между которыми размещен пневматический бесконтактный датчик 4 распознавани объекта. Около транспортера 1 установлен манипул тор 5 с блоком 6 управлени , имеющий руку 7 со схватом.The device consists of a conveyor 1 with two parallel belts 2 and 3, between which a pneumatic contactless sensor 4 for recognizing an object is placed. A manipulator 5 with a control block 6 is installed near the conveyor 1, having a hand 7 with a gripper.

Блок 6 управлени С фиг.2} содержит струйный усилитель 8, пневмоэлек тропреобразователь 9 и узел 10 форми ровани программы. Усилитель 8 обеспечивает усиление сигнала и его временную задержку (за счет зоны гистерезиса статической характеристики), что повышает надежность срабатывани пневмоэлектропреобразовател 9.Control unit C of FIG. 2} contains a jet amplifier 8, a pneumatic electron converter 9 and a program forming unit 10. The amplifier 8 provides amplification of the signal and its time delay (due to the hysteresis zone of the static characteristic), which increases the reliability of operation of the pneumo-electric converter 9.

Включающий вход 1 блока 6 управлени соединен с выходом датчика 4, а выходы I2 - с исполнительными меха иизмами манипул тора 5.The switching input 1 of the control unit 6 is connected to the output of the sensor 4, and the outputs I2 are connected to the actuating mechanisms of the manipulator 5.

Устройство работает следующим образом .The device works as follows.

При подходе плоской детали, перемещаемой на лентах транспортера 1,When approaching a flat part moved on conveyor belts 1,

18817Z18817Z

к датчику А на ньгходе последнего формируетс импульс давлени , который поступает в блок 6 управлени . Сраба- тьгеают усилитель 8 и преобразователь 5 9, выходной сигнал которого включает узел 10. От узла 10 подаютс команды к исполнительным механизмам манипул тора 5. Рука 7 манипул тора 5 опускаетс , берет с помощью схвата де- 10 таль, переносит в заданное место и возвращаетс в исходное положение.A pressure impulse is generated to the sensor A on the run of the latter, which is fed to the control unit 6. The amplifier 8 and the converter 5 9, which output signal includes the node 10, are sent out. From the node 10, commands are given to the actuator actuators of the manipulator 5. The arm 7 of the manipulator 5 is lowered, picks up a 10-ton with the help of a grab, and returns to the starting position.

При прохождении над датчиком 4 деталей другой формы (круглой, неровной , щероховатой и т.п.) датчик не срабатьшает и деталь проходит к концу транспортера 1.When passing over the sensor 4 parts of another shape (round, uneven, rough, etc.), the sensor does not work and the part passes to the end of the conveyor 1.

1515

2020

2525

30thirty

3535

Claims

Invention Formula

A device for sorting parts containing a transportation unit, a pneumatic contactless object recognition sensor, a manipulator and a control unit, the input of which is connected to the output of the pneumatic contactless sensor of object recognition, and the outputs with actuating mechanisms of the manipulator, characterized in that application area, the transportation unit is designed as a conveyor with two parallel belts, between which a pneumatic non-contact sensor is placed knowledge of the object.

Fig. /

Compiled N.Lanin Editor I.Nikolaychuk Tehred O.Gortai

Order 3325/4 Circulation 565 Subscription

VNIIPI USSR State Committee

for inventions and discoveries 113035, Moscow, Zh-35, Raushsk nab., 4/5

and in .. ,,, tm "" ". i «v

Production and printing company, Uzhgorod, st. Project, 4

FIG. 2

Proof-reader I.Erdeyi