SU1196257A1

SU1196257A1 - Industrial robot

Info

Publication number: SU1196257A1
Application number: SU843790364A
Authority: SU
Inventors: Борис Семенович Власюк
Original assignee: Луцкий Приборостроительный Завод Им.60-Летия Ссср
Priority date: 1984-06-22
Filing date: 1984-06-22
Publication date: 1985-12-07

Abstract

ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ, содержаш ,ий основание, вертикальный вал с установленной на нем механической рукой, механизм ее подъема и продольного перемещени , механизм ее поворота, выполненный в виде пневмодвигател , систему управлени , тормозное устройство дл механической руки и регулируемые упоры, отличающийс тем, что, с целью расширени технологических возможностей путем увеличени числа тючек позиционировани , он снабжен расположенным на основании дополнительным тормозным устройством, предназначенным дл взаимодействи с корпусом механизма поворота механической руки, а последний выполнен в виде неполноповоротного пневмодвигател , на наружной стороне крышки которого в специально выполненных пазах установлены регулируемые упоры, а на валу смбнтирован дополнительный жесткий упор, предназначенный дл взаимодействи с регулируемыми упорами. о О) to ел INDUSTRIAL ROBOT, containing a base, a vertical shaft with a mechanical arm mounted on it, a mechanism for lifting and longitudinal movement, a mechanism for its rotation, made in the form of an air motor, a control system, a brake device for a mechanical arm, and adjustable stops, characterized in that in order to expand technological capabilities by increasing the number of positioning bales, it is equipped with an additional braking device located on the base, designed to interact with the body mechanism for turning the mechanical arm, and the latter is made in the form of a half-turn air motor, on the outside of the lid of which there are adjustable stops in specially made grooves, and an additional fixed stop on the shaft, designed to interact with adjustable stops. o o) to eat

Description

Изобретение относитс к машиностроению , в частности к промышленным роботам и может быть использовано дл выполнени различных технологических операций в составе робототехнологических комплексов.The invention relates to mechanical engineering, in particular to industrial robots, and can be used to perform various technological operations as part of robotic technology complexes.

Цель изобретени - расширение технологических возможностей робота путем увеличени числа точек позиционировани .The purpose of the invention is to expand the technological capabilities of the robot by increasing the number of positioning points.

На фиг.1 изображен промышленный робот , обший вид; на фиг.2 - резрез А-А на фиг.1; на фиг.З - резрез Б-Б на фиг.1; на фиг.4 - сечение В-В на фиг.2.1 shows an industrial robot, a general view; figure 2 - cut A-A in figure 1; on fig.Z - cut BB on figure 1; figure 4 - section bb In figure 2.

Промышленный робот содержит основание 1, флажковый поворотный механизм 2 механической руки, механизм 3 подъема и механизм 4 продольного перемещени руки, смонтированные на валу 5 поворотного механизма 2, механическую руку 6. Корпус 7 поворотного механизма 2 установлен на валу 5 на подшипниках 8 и посредством подшипника 9 закреплен на основании 1.The industrial robot contains a base 1, a flag rotary mechanism 2 of a mechanical arm, a lifting mechanism 3 and a longitudinal movement mechanism 4 mounted on a shaft 5 of a rotary mechanism 2, a mechanical arm 6. A housing 7 of a rotary mechanism 2 is mounted on a shaft 5 on bearings 8 and by means of a bearing 9 is fixed on base 1.

Нижн часть вала 5 закреплена в основании 1 при помоши кронштейна 10 и подшипника 11. На валу с внешней стороны крышки 12 корпуса 7 установлен жесткий упор 13 (фиг.З). Снаружи на крышке 12 в специально выполненных кольцевых пазах, установлены два регулируемых упора 14, расположенные по обе стороны упора 13.The lower part of the shaft 5 is fixed in the base 1 with the help of the bracket 10 and the bearing 11. On the shaft from the outer side of the cover 12 of the housing 7 there is a fixed stop 13 (FIG. 3). Outside on the cover 12 in specially made annular grooves, there are two adjustable stops 14 located on both sides of the stop 13.

На корпусе 7 поворотного механизма 2 установлено тормозное кольцо 15, а взаимодействующее с ним тормозное устройство 16 закреплено на основании 1.On the housing 7 of the rotary mechanism 2 is installed brake ring 15, and the braking device 16 interacting with it is fixed on the base 1.

На нижней части вала 5 установлен тормозной диск 17, а взаимодействующее с ним тормозное устройство 18 закреплено на кронштейне 10, имеющем жесткую св зь с основанием 1. На конце нижней части вала 5 установлена вращающа с воздухораспределительна муфта 19, а в валу имеютс каналы 20 дл подвода воздуха в полости а и б поворотного механизма 2. Дл подвода воздуха к механизму подъема и механизму продольного перемещени руки на пос иг. гThe brake disc 17 is mounted on the lower part of the shaft 5, and the brake device 18 cooperating with it is fixed on the bracket 10 having a rigid connection with the base 1. At the end of the lower part of the shaft 5 there is a rotating air distributor coupling 19, and in the shaft there are channels 20 for supplying air in the cavities a and b of the turning mechanism 2. For supplying air to the lifting mechanism and the mechanism for the longitudinal movement of the arm to the set. g

леднем установлена вращающа с воздухораспределительна муфта 21.At the end, a rotary clutch 21 is installed.

Промышленный робот работает следующим образом.Industrial robot works as follows.

На крышке 12 корпуса 7 поворотного механизма регулируемые упоры 14 устанавливаютс на необходимый угол поворота вала 5, а с ним и жестко св занной руки 6. Тормозное устройство 16 включено и, воздейству на тормозное кольцо 15, преп тствует вращению корпуса 7 поворотного механизма , а тормозное устройство 18 отключено , и вал 5 имеет возможность вращатьс .On the lid 12 of the housing 7 of the turning mechanism, the adjustable stops 14 are set to the required angle of rotation of the shaft 5, and with it a rigidly connected hand 6. The brake device 16 is turned on and, acting on the brake ring 15, prevents the rotation of the housing 7 of the turning mechanism and the brake device 18 is turned off, and shaft 5 is able to rotate.

При подаче воздуха в полость а поворотного механизма вал 5 поворачиваетс относительно корпуса 7 и основани 1, своим упором 13 упираетс в упор 14, установленный на крышке 12, и рука 6 занимает рабочее положение.When air is fed into the cavity of the rotary mechanism, the shaft 5 rotates relative to the housing 7 and the base 1, with its abutment 13 rests on the abutment 14 mounted on the lid 12, and the arm 6 occupies the working position.

Затем включаетс тормозное устройство 18, которое, воздейству на тормозной дискThen the braking device 18 is activated, which, acting on the brake disc

17, преп тствует вращению вала 5 и тем самым фиксирует положение руки 6, а тормозное устройство 16 отключаетс , освобожда корпус 7.17, prevents rotation of the shaft 5 and thereby fixes the position of the hand 6, and the braking device 16 shuts off, freeing the housing 7.

Переключаетс направление подачи воздуха. Воздух подаетс в полость б, корпус 7 поворачиваетс относительно вала 5 и основани 1 в ту же сторону, что и вал 5, до второго упора 14. Затем цикл поворота повтор етс , и рука занимает новое положение и т.д.The air flow direction is switched. Air is supplied to cavity b, body 7 rotates relative to shaft 5 and base 1 in the same direction as shaft 5 to second stop 14. Then the cycle of rotation is repeated, and the hand takes a new position, etc.

Таким образом, подава воздух в полости поворотного механизма в одной последовательности , рука 6 последовательно занимает новые фиксированные положени , соверща вращательное движение вокруг оси робота, име зону манипулировани 360°. Мен последовательность подачи воздуха в поворотный механизм, измен етс направление поворота руки. Измен положение подвижных упоров 14, а следовательно, угол поворота вала 5, измен етс число точек позиционировани руки 6.Thus, by supplying air in the cavity of the rotary mechanism in one sequence, arm 6 successively occupies new fixed positions, performing a rotational movement around the axis of the robot, having a zone of manipulation of 360 °. The sequence of air supply to the rotary mechanism changes, the direction of hand rotation changes. By changing the position of the movable stops 14, and hence the angle of rotation of the shaft 5, the number of hand positioning points 6 is changed.

/(/ (

fjfj

1212

Фиг.ЗFig.Z

Фиг.11

аbut

Claims

INDUSTRIAL ROBOT, comprising a base, a vertical shaft with a mechanical arm mounted on it, a mechanism for its lifting and longitudinal movement, its rotation mechanism made in the form of an air motor, a control system, a braking device for a mechanical arm and adjustable stops, characterized in that, with In order to expand technological capabilities by increasing the number of positioning points, it is equipped with an additional braking device located on the base, designed to interact with the fur body of the lower arm of the mechanical arm, and the latter is made in the form of a part-turn air motor, on the outside of the cover of which adjustable stops are installed in specially made grooves, and an additional rigid stop is mounted on the shaft, designed to interact with adjustable stops. _c >