SU1194668A1 - Manipulator arm module-member - Google Patents
Manipulator arm module-member Download PDFInfo
- Publication number
- SU1194668A1 SU1194668A1 SU843740161A SU3740161A SU1194668A1 SU 1194668 A1 SU1194668 A1 SU 1194668A1 SU 843740161 A SU843740161 A SU 843740161A SU 3740161 A SU3740161 A SU 3740161A SU 1194668 A1 SU1194668 A1 SU 1194668A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- connecting flanges
- housing
- measuring device
- bracket
- connecting flange
- Prior art date
Links
Landscapes
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Abstract
ЗВЕНОНЙОДУЛЬ РУКИ МАНИПУЛЯТОРА , содержащее подвижные элементы, снабженные приводом линейного перемещени , включающим корпус и выходной элемент, отличающеес тем, что, с целью повьппени точности позиционировани , подвижные элементы выполнены в виде двух соединительных фланцев, св занных между собой жесткими пластинами через плоские пружины с образованием параллелограмма, корпус привода св зан шарнирно с одним из соединительных фланцев, выходной элемент с другим, а шарниры установлены на соединительных фланцах по разные стороны от линии, соедин ющей центры соединительных фланцев, при этом оно снабжено измерительным устройством взаимного расположени соединительных фланцев. (Л со О О) 00The handpiece of the manipulator, containing movable elements equipped with a linear motion drive, comprising a housing and an output element, characterized in that, in order to improve positioning accuracy, the movable elements are made in the form of two connecting flanges interconnected by rigid plates through flat springs to form parallelogram, the drive housing is pivotally connected to one of the connecting flanges, the output element is connected to the other, and the hinges are mounted on the connecting flanges on different sides They are from the line connecting the centers of the connecting flanges, while it is equipped with a measuring device for the relative position of the connecting flanges. (L with O O) 00
Description
2.Звено-модуль по п.1, отличающеес тем, что измерительное устройство содержит установленные в корпусе, жестко св занном2. The link module according to claim 1, characterized in that the measuring device comprises mounted in a housing rigidly connected
с одним из соединительных фланцев, датчик угла поворота, шкив, закрепленный на выходном валу датчика, и гибкий элемент, охватываюпщй шкив, первый конец которого через упругий элемент закреплен на этом соединительном фланце, а второй - на другом соединительном фланце.with one of the connecting flanges, a rotation angle sensor, a pulley attached to the output shaft of the sensor, and a flexible element, covering the pulley, the first end of which is fixed through this elastic flange on this connecting flange and the second on the other connecting flange.
3.Звено-модуль по п.1, о т л ичающеес тем, что измерительное устройство содержит датчики деформации, например, тензометрические , закрепленные на плоских пружинах ,3. Zveno-module according to claim 1, about the fact that the measuring device contains strain sensors, for example, strain gauges, mounted on flat springs,
4.Звено-модуль по. п.1,. о т л И« чающеес тем, что измерительное устройство содержит кронштейн, установленный на одном из соединительных фланцев, датчик линейного4. Zveno-module by. p.1 ,. This means that the measuring device contains a bracket mounted on one of the connecting flanges, a linear sensor
9466894668
перемещени , включающий корпус, жестко св занный с кронштейном, шток, установленный внутри корпуса, один конец которого подпружинен к этому соединительному фланцу, и гибкий элемент, взаимодействующий с кронштейном дл его направлени , первый конец которого закреплен на свободном конце штока, а второй на другом соединительном фланце.movement, comprising a housing rigidly connected to the bracket, a rod mounted inside the housing, one end of which is spring-loaded to this connecting flange, and a flexible element cooperating with the bracket for guiding it, the first end of which is fixed to the free end of the rod, and the second to the other coupling flange.
5. Звено-модуль по п.1, отличающеес тем, что измерительное устройство содержит кронштейн, установленный на одном из соединительных фланцев, и датчик линейного перемещени , включающий корпус, жестко св занный с кронштейном, и шток, установленный в корпусе, один конец которого подпружинен к этому соединительному фланцу, а свободньй взаимодействует с другим соединительным фланцем.5. The link module according to claim 1, characterized in that the measuring device comprises a bracket mounted on one of the connecting flanges, and a linear displacement sensor including a housing rigidly connected to the bracket and a stem mounted in the housing, one end of which is spring loaded to this connecting flange, and the free one interacts with another connecting flange.
«"
Изобретение относитс к роботостроению и может быть использовано дл точного позиционировани рабочего органа при выполнении сложных сборочных работ.The invention relates to robotics and can be used for precise positioning of the working member when performing complex assembly work.
Цель изобретени - повьш1ение точное ти по зиционировани .The purpose of the invention is to improve the accuracy of positioning.
На фиг. 1 представлена компоновка руки манипул тора из звеньев-модулей , вид в плане-, на фиг. 2 --то же, вариант; на фиг. 3 - звено-модуль руки с измерительным устройством , включающим датчик угла поворота; на фиг. 4 - то же, включающим датчики деформации, на фиг. 5 то же, включающим датчик линейного перемещени ; на фиг. 6 - то же,, вариант установки датчика.FIG. 1 shows the layout of a manipulator arm from links-modules, a view in a plan; FIG. 2 - the same, option; in fig. 3 - arm unit with a measuring device including a rotation angle sensor; in fig. 4 is the same including deformation sensors, in FIG. 5 the same including a linear displacement sensor; in fig. 6 - the same, sensor installation option.
Рука манипул тора состоит из звеньев-модулей (фиг.1, 2) 1, 2 и 3 и захватного органа 4. Звень -модул состыкованы присоединительными элементами 5 и 6 и установлены на блоке 7, представл ющем собой неподвижное основание либо один или несколько приводных механизмов. Звено-модуль руки содержит подвижные элементы, выполненные в виде двухThe arm of the manipulator consists of links-modules (Figures 1, 2) 1, 2 and 3 and a gripping member 4. The link is connected by connecting elements 5 and 6 and is mounted on block 7, which is a fixed base or one or more mechanisms. The link-module of the arm contains movable elements made in the form of two
соединительнь1х фланцев 8, св занных между собой через плоские пружины 9 жесткими пластинами 10.connecting flanges 8, interconnected through flat springs 9 by rigid plates 10.
С одним из соединительных фланцевWith one of the connecting flanges
8 с помощью шарнира 11 (фиг.З) св зан цилиндр 12 пневмопривода линейного перемещени , щток 13 которого с помощью шарнира 14 св зан с другим соединительным фланцем 8. В качестве приводного устройства звена-модул можно использовать любой из известных приводов: пневматический, электромеханический, гидравлический, комбинированньй. Кроме того, модуль8, by means of a hinge 11 (FIG. 3), is connected to a linear actuator cylinder 12 of a linear movement, the brush 13 of which is connected to another connecting flange by means of a hinge 14. Any of the known actuators of the link-module can be used: pneumatic, electromechanical , hydraulic, combined. In addition, the module
содержит измерительное устройство 15, контролирующее взаимное расположение соединительных фланцев 8 друг от относительно друга,contains a measuring device 15 that controls the relative position of the connecting flanges 8 from each other,
На фиг. 3 показан модуль с измерительным устройством, включающим в себ датчик 16 угла поворота, (например потенциометрический), корпус которого неподвижно установлен наFIG. 3 shows a module with a measuring device including a rotation angle sensor 16 (e.g., potentiometric), the housing of which is fixedly mounted on
одном из соединительных фланцев В. К другому фланцу 8 присоединен гибкий элемент 17 (например струна), св занный со шкивом 18, которыйone of the connecting flanges B. To the other flange 8 there is attached a flexible element 17 (for example a string) associated with a pulley 18, which
посажен на выходной вал 19 датчика 16. Другой конец гибкого элемента 17 св зан через пружину 20 раст жени с фланцем, на котором закреплен корпус.mounted on the output shaft 19 of the sensor 16. The other end of the flexible element 17 is connected through a tension spring 20 to a flange on which the housing is fixed.
Звено-модуль может быть выполнен с измерительным устройством, включающим в себ датчики 21 деформаций (например тензометрические) плоских пружин 9 (фиг.4).The link module can be made with a measuring device that includes strain gauges 21 (for example, strain gauges) of flat springs 9 (FIG. 4).
Звено-модуль может быть вьшолнен с различнь1ми измерительными устройствами (фиг.4 и 5), включающими в себ датчики 22 линейных перемещений (например индуктивные), корпуеа которых неподвижно установлены на одном из соединительных фланцев 8. Штоки 23 датчиков установлены внутри корпусов (фиг.5). Один конец неподвижного штока через пружину 24 раст жени св зан с соединительным фланцем, на котором установлен корпус датчика. Свободный конец с помощью гибкого элемента 25 и кронштейна 26 соединен с другим соединительным фланцем. Один конец подвижного штока (фиг.6) через пружину 27 сжати сЬ зан с соединительным фланцем, на котором установлен корпус датчика. Свободный конец штока непосредственно взаимодействует с другим соединительным фланцем.The link module can be implemented with various measuring devices (Figures 4 and 5), which include sensors 22 linear displacements (for example, inductive), the bodies of which are fixedly mounted on one of the connecting flanges 8. Sensor rods 23 are installed inside the housings (FIG. five). One end of the fixed rod through the tension spring 24 is connected to the connecting flange on which the sensor housing is mounted. The free end through the flexible element 25 and the bracket 26 is connected to another connecting flange. One end of the movable rod (FIG. 6), through the spring 27, is compressed with the coupling flange, on which the sensor housing is mounted. The free end of the stem interacts directly with the other connecting flange.
19466841946684
Звено-модуль руки манипул тора работает следующим образом.Link-module hand manipulator works as follows.
Допустим необходимо переместить захватный орган 4 в какую-либо точку 5 рабочей зоны. Дл этого штоки 13 звеньев-модулей соответствующих приводов перемещают в требуемых направлени х и, воздейству на соединительные фланцы 8, изгибают плоские 10 пружины 9 и мен ют при этом взаимное расположение соединительных фланцев 8. Цилиндры 12 и штоки 13 поворачиваютс в шарнирах 11 и 14 соответственно , а взаимное угловое распо - 15 ложение соединительных фланцев не измен етс (сохран етс параллельность ) . Величина смещений соединительных фланцев 8 друг относительно друга контролируетс измерительным 20 устройством 15, которое вьфабатывает сигнал, соответствующий указанному смещению. Этот сигнал поступает в систему управлени (не показана ) , котора определ ет момент 25 достижени захватным органом требуе .мого положени и останавливает ;шток 13. Точность позиционировани штока 13 качественно обусловлена характеристиками процесса слежени 30 в данной точке, обеспечиваемыми измерительным и управл ющим устройствами .Suppose you want to move the gripping body 4 to any point 5 of the working area. For this, the rods 13 of the link modules of the respective drives are moved in the required directions and, acting on the connecting flanges 8, the flat 10 springs 9 are bent and the relative arrangement of the connecting flanges 8 changes. The cylinders 12 and the rods 13 rotate in the hinges 11 and 14 respectively and the mutual angular position of the connecting flanges does not change (parallelism is preserved). The magnitude of the displacements of the connecting flanges 8 relative to each other is monitored by the measuring device 20, the device 15, which amplifies the signal corresponding to the specified displacement. This signal enters the control system (not shown), which determines the moment 25 when the gripping body reaches the required position and stops the rod 13. The positioning accuracy of the rod 13 is qualitatively determined by the characteristics of the tracking process 30 at this point provided by the measuring and control devices.
Claims (5)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU843740161A SU1194668A1 (en) | 1984-05-21 | 1984-05-21 | Manipulator arm module-member |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU843740161A SU1194668A1 (en) | 1984-05-21 | 1984-05-21 | Manipulator arm module-member |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SU1194668A1 true SU1194668A1 (en) | 1985-11-30 |
Family
ID=21118804
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU843740161A SU1194668A1 (en) | 1984-05-21 | 1984-05-21 | Manipulator arm module-member |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SU (1) | SU1194668A1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114102503A (en) * | 2021-11-19 | 2022-03-01 | 中广核研究院有限公司 | Sensor dismounting device |
-
1984
- 1984-05-21 SU SU843740161A patent/SU1194668A1/en active
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| Авторское свидетельство СССР № 889417, кл. В 23 J 1/02, 1980. * |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114102503A (en) * | 2021-11-19 | 2022-03-01 | 中广核研究院有限公司 | Sensor dismounting device |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5895084A (en) | Cam operated microgripper | |
| US4456293A (en) | Article gripping apparatus | |
| US4954043A (en) | Balance mechanism of an industrial robot | |
| JP2014140300A (en) | Architecture for robust force and impedance control of series elastic actuators | |
| SU1194668A1 (en) | Manipulator arm module-member | |
| EP0247066B1 (en) | Arm device | |
| JP2617489B2 (en) | Joint sensor | |
| SU1038219A1 (en) | Tilter | |
| SU1407791A1 (en) | Industrial robot | |
| US4606691A (en) | Beam bending compensation | |
| SU1399116A1 (en) | Work-performing member | |
| CN111660297A (en) | Lasso driven wearable cooperation robot | |
| SU1484677A1 (en) | Master arm of tracing manipulator | |
| CN111254067A (en) | Clamping positioner of biochip | |
| JPS6130877B2 (en) | ||
| SU1161372A1 (en) | Manipulator | |
| SU1726233A1 (en) | Three-dimensional mechanism | |
| SU1479769A1 (en) | Flexible connection mechanism for steering gear | |
| SU1220785A1 (en) | Manipulator | |
| SU1093538A1 (en) | Modular manipulator | |
| KR100267721B1 (en) | Flat type robot manipulator and robot joint | |
| JPS5840288A (en) | Joint unit | |
| SU1576309A1 (en) | Setting device for manipulator | |
| SU1283079A1 (en) | Working member of manipulator | |
| JP3203823B2 (en) | Telescopic bending device |