SU1180698A1

SU1180698A1 - Method of determining heading

Info

Publication number: SU1180698A1
Application number: SU823401058A
Authority: SU
Inventors: Владимир Константинович Перфильев; Вячеслав Васильевич Сизов
Original assignee: Ленинградское Ордена Октябрьской Революции Высшее Инженерное Морское Училище Им.Адм.С.О.Макарова
Priority date: 1982-02-18
Filing date: 1982-02-18
Publication date: 1985-09-23

Abstract

СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ КУРСА по показани м двух гирокомпасов- с косвенным управлением, заключающийс в приложении на гирокомпасы корректирующих моментов, в изменении на врем маневра корректирующих ма тникового и демпфирующего моментов одного из гирокомпасов, в измерении и сравнении показаний гирокомпасов , отличающийс тем, что, с целью повышени точности путем исключени динамических ошибок, возникающих при маневрах объекта, из мененные по направлению ма тниковый и демпфируюпщй моменты одного из гирокомпасов прикладывают в качестве: i корректирующих моментой к другому гирокомпасу. (Л ое о О) со 00A METHOD FOR DETERMINING A COURSE based on the indications of two gyrocompasses, with indirect control, consisting in applying corrective moments to the gyrocompasses, changing the corrective peak and damping moments of one of the gyrocompasses to the maneuver, measuring and comparing the readings of the gyrocompasses, with the help of a draw. increase the accuracy by eliminating the dynamic errors that occur during the maneuvers of the object, the directional and damping moments of one of the gyrocompasses, changed in the direction, are applied as Actually: i corrective moment to another gyrocompass. (L oh oh) from 00

Description

Изобретение относится к области приборостроения и может быть исполь-. зовано при создании гирокомпасов для подвижных объектов.The invention relates to the field of instrumentation and can be used. Called when creating gyro compasses for moving objects.

Целью изобретения является по- 5 вышение точности курса судна путем исключения динамических ошибок, возникающих при маневрах объекта.The aim of the invention is to increase the accuracy of the ship's heading by eliminating dynamic errors that occur during maneuvers of the object.

На чертеже показана курсовая система, 10The drawing shows a course system, 10

Устройство состоит из двух идентичных гирокомпасов 1 и 2, инвертирующе-коммутирующего 3 и вычислительного 4 устройства.The device consists of two identical gyrocompasses 1 and 2, inverting-switching 3 and computing 4 devices.

Гирокомпас 1 содержит ротор 5, 15 подвешенный в рамках 6 и 7, индикатор 8 горизонта, закрепленный на оси рамки 7, датчики 9 и 10 момента, датчик 11 угла, следящую раму 12 с двигателем 13, датчик 14 курса, 20 усилители 15 и 16, соединенные с индикатором 8 горизонтами усилитель 17 следящей рамы 12.The gyrocompass 1 contains a rotor 5, 15 suspended within 6 and 7, a horizon indicator 8 mounted on the axis of the frame 7, moment sensors 9 and 10, an angle sensor 11, a tracking frame 12 with an engine 13, a heading sensor 14, 20 amplifiers 15 and 16 connected to the indicator 8 horizons amplifier 17 tracking frame 12.

Гирокомпас 2 содержит ротор 18, рамки 19 и 20, индикатор 21 гори- 25 зонта, закрепленный на оси рамки 20, датчики 22 и 23 момента, датчик 24 угла, следящую! раму 25 с двигателем 26, датчик 27 курса, усилители и 29, соединенные с индикатором 21 горизонта, и усилитель 30 следящей рамы 25. Выход усилителя 15 через сумматор 31 соединен с датчиком 9 момента, благодаря чему создается маятниковый момент на первом гирокомпасе. На второй вход сумматора 31 ³³из вычислительного устройства 4 поступают корректирующие сигналы, например, для компенсации влияния угловой скорости вращения Земли и движения объекта.The gyrocompass 2 contains a rotor 18, frames 19 and 20, an indicator 21 of a horizontal 25 mounted on the axis of the frame 20, moment sensors 22 and 23, an angle sensor 24, tracking! a frame 25 with an engine 26, a heading sensor 27, amplifiers and 29 connected to the horizon indicator 21, and an amplifier 30 of the tracking frame 25. The output of the amplifier 15 is connected to the torque sensor 9 through an adder 31, thereby creating a pendulum moment on the first gyrocompass. The second input of the adder 31 ³³ from the computing device 4 receives correction signals, for example, to compensate for the influence of the angular velocity of the Earth's rotation and the movement of the object.

Выход усилителя 16 соединен с датчиком 10 момента, благодаря чему создается демпфирующий момент на первом гирокомпасе.The output of the amplifier 16 is connected to the torque sensor 10, which creates a damping moment at the first gyrocompass.

Выходы усилителей 28 и 29 второго гирокомпаса через нормально замкнутые контакты инвентирующе-коммути рующего устройства 3 и через сумматоры 32 и 33 соединены с датчиками 22 и 23 момента, благодаря чему на ' этот гирокомпас прикладываются маятниковый и демпфирующий моменты.The outputs of amplifiers 28 and 29 of the second gyrocompass are connected via normally closed contacts of the investment switching device 3 and through adders 32 and 33 to moment sensors 22 and 23, due to which pendulum and damping moments are applied to this gyrocompass.

На второй вход сумматора 32 из вычислительного устройства 4 подается тот же корректирующий сигнал, что и на входе сумматора 31 первого гирокомпаса, а- на второй вход сумматора 33 из вычислительного устройства 4 - сигнал для создания на втором гирокомпасе скоростной погрешности с обратным знаком.At the second input of the adder 32 from the computing device 4, the same correction signal is supplied as at the input of the adder 31 of the first gyrocompass, and the second input of the adder 33 from the computing device 4 is a signal for creating a reverse error on the second gyrocompass.

Благодаря тому, что выходные сигналы с датчиков 14 и 27 курса обоих гирокомпасов суммируются в сумматоре 34, выходная информация данной системы из двух гирокомпасов не имеет скоростной погрешности.Due to the fact that the output signals from the sensors 14 and 27 of the course of both gyro compasses are summed in the adder 34, the output of this system of two gyro compasses does not have a speed error.

Инвертируемые входы инвертирующе-коммутирующего устройства 3 соединены с выходами усилителей 15 и 16 первого гирокомпаса, а его командный вход соединен с вычислителем. .The inverted inputs of the inverting-switching device 3 are connected to the outputs of the amplifiers 15 and 16 of the first gyrocompass, and its command input is connected to the computer. .

Реализация предлагаемого способа происходит следующим образом.Implementation of the proposed method is as follows.

При маневрах судна на командный вход устройства 3 поступает команда Up, по которой происходит отсоединение входов сумматоров 32 и 33 от выходов усилителей 28 и 29 и подсоединение их через инверторы к выходам усилителей 15 и 16. При этом к второму гирокомпасу уже не прикладываются маятниковый и демпфирующий моменты, формируемые по сигналу от своего индикатора 21 горизонта, а прикладываются моменты, обратные по .знаку, но равные по величине соответственно маятниковому и демпфирующему моментам первого гирокомпаса. Благодаря этому погрешности второго гирокомпаса имеют обратные знаки, чем у первого, и вычитаются при суммировании выходных сигналов гирокомпасов.When maneuvering the vessel, the Up command receives the Up command, by which the inputs of the adders 32 and 33 are disconnected from the outputs of the amplifiers 28 and 29 and connected through inverters to the outputs of the amplifiers 15 and 16. In this case, the pendulum and damping are no longer applied to the second gyrocompass moments generated by the signal from its horizon indicator 21, and moments are applied that are opposite in sign, but equal in magnitude to the pendulum and damping moments of the first gyrocompass, respectively. Due to this, the errors of the second gyrocompass have opposite signs than the first, and are subtracted when summing the output signals of the gyrocompasses.

Claims

COURSE DETERMINATION METHOD according to the readings of two gyrocompasses with indirect control, which consists in applying corrective moments to the gyrocompasses, changing the maneuvering time of the pendulum and damping moments of one of the gyrocompasses in measuring and comparing the gyrocompass readings, characterized in that, in order to increase the accuracy by eliminating the dynamic errors that occur during the maneuvers of the object, the pendulum and damping moments of one of the gyrocompasses changed in the direction are applied as: adjusting moments to another gyrocompass.

and ί '

1 1180698