Изобретение относитс к механосбо рочному производству, в частности к оборудованию дл сборки деталей типа вал - втулка. Цель изобретени - повышение надежности за счет улучшени динамических характеристик устройства. На фиг, 1 изображено устройство, продольный разрез; на фиг. 2 - разре А-А на фиг. 1; на фиг. . 3 - разреза Б-Б на фиг. 1. Устройство содержит смонтированные на основании 1 механизм автопоиска в виде электромагнитов 2 - 5 и кор 6, а также захват 7 дн вала, закрепленный на коре 6. Электромагниты выполнены в виде жестко закрепленных на основании 1 по двум взаимно перпендикул рным-направлени м маг нитопроводов 8 с пазами 9, а корь 6 выполнен в виде крестообразной державки 10 с пазами на ее боковых сторонах, параллельными торцами, и посто нных магнитов 11, размещенных в пазах, державки 10. Ширина пазо 9 магнитопроводов 8 и кор 6 равна рассто нию между пазами, а посто нны магниты 11 кор 6 смещены относительно пазов 9 магнитопроводов 8 на половину их ширины. Якорь 6 опирает с на основание 1 втулками 12 и зак реплен на обойме 13, св занной с за ватом 7 и датчиком 14 вертикального перемещени . Наобойме 13 закреплен шаровой шарнир 15 с датчиками углового перемещени , выполненными в виде посто нного магнита 16 и магнитоэлектричерких датчиков 17. Шайба 18, об разующа ответную часть шарового шарнира 15, снабжена стаканом перемещени , размещенными по двум взаимн перпендикул рным направлени м. I На шаровом шарнире 15 закреплен перемещаемый упор 21, ограничивающий угол относительного поворота частей шарнира 15. На шайбе 18 установлены регулировочные винты 22 и пружины 23 раст жени , прижимающи части шарнира 15 одна к другой. Ком мутаци электромагнитов 2 5 и датчиков 14 и 17 с системой управле ни (не показана) происходит через штепсельный разъем 24. Основание 1 крепитс на исполнительном органе 25 сборочного автомата или манипул тора, при этом в исполнительном органе 25 выполнено отверстие дЛ 1 02 подачи одной из собираемых деталей, например вала. Устройство дл ориентации деталей при сборке работает следующим образом . Транспортирующим устройством любого типа (не показано) деталь, например втулка, подают к месту Другую детапь, например вал. сборки. подают по отверстию в исполнительном органе 25, и через отверстие 26 в обойме 13 она попадает в захват 7. На первом этапе, этапе поиска отверсти во втулке, исполнительный орган 25 перемещает устройство в зону ориентировани и передает ему и, следовательно , захвату 7 некоторое усилие (0,5 кгс), прижимающее вал к втулке. Зона ориентировани имеет форму круга, при этом ее диаметр выбирают в 10 - 100 раз больше максимального зазора между собираемыми детал ми. В зоне ориентировани находитс зона посадки, имеюща также форму круга с диаметром, равным по величине зазору между собираемыми детал ми. Когда захват 7 вместе с валом входит в зону ориентировани , система управлени начинает выдавать ко-, манды на механизм автопоиска. Первоначально запитывают, например , Ьбмотки магнитов 2 и 3 (т.е. фазы 1 и 11). При этом возникший в магнитопроводах магнитный поток, взаимодействующий с посто нными магнитами 11, фиксирует положение кор 6. Далее команды с системы управлени подают на обмотки магнитов 3 и 4, при этом корь 3 перемещают на половину ширины магнита 11, например, вправо по оси XX. При последующей . запитке магнитов 4 и 5 (т.е. фаз Ш и IV) корь 6 вновь перемещают на эту величину. После чего запитывают магниты 5 и 2 (фазы 1V и 1) и коммутации обмоток магнитов 2-5 повтор ютс . .Дл перемещени кор 6 в другую сторону подают На.обмотки напр жение в обратной последовательности . Аналогичным происходит перемещение и по оси УУ. Длина пластин посто нных магнитов 11 больше толщины магнитопроводов и перемещение кор по оси XX не вли ет на перемещение по оси УУ, и наоборот. Измен последовательность запитки фаз по обеим ос м, получают 3 движение, кор 6 по любой заданной траектории (спирали Архимеда, синусоиде и т.д.). Перемещение кор 6 отслеживает и захват 7с валом, при этан пружин 23 предотвращают угловые перемещени захвата 7 и детали, обусловленные наличием трени ме аду собираемыми детал ми. В момент, когда траектори движени (вала) попадает в зону посадки , деталь вместе с захватом 7 входит в отверстие втулки, при этом датчик вертикального перемещени вы дает системе управлени сигнал и прекращении этапа поиска и начала второго этапа посадки. Собираемые детали имеют угловой перекос осей, поэтому при малом зазоре мевду ними или при наличии дефектов посадочных поверхностей (задиры, заусенцы и т.д.) происходи их заклинивание и, следовательно, возникает усилие, перпендикул рное 04 оси устройства и захвата 71 Вал, захват 7 и шайба 18 со стаканом 19 отклон ютс от вертикального положени , при этом измен етс относительное положение буртика 20 стакана 19 и датч11ков 17, по команде которых система управлени вьщает команды на обмотки электромагнитов соответствующих фаз и осей, и корь 6, перемеща сь по основанию 1, aosBpaiitaет захват 7 и вал в вертикальное, соосное с осью устройства, положение до полного совмещени осей собираемых деталей. Вал далее опускаетс в отверстие втулки. Если перекос осей возникает вновь, цикл их совмещени повтор ют. Предлагаемое устройство дп ориентацни деталей при сборке по сравнению с базовым, имеет меньшие габариты , вес и обеспечивает значительную надежность процесса сборки деталей .
18
22
Фиг.2 / /ипш /«,,