SU1151924A1 - Device for controlling assembly robot - Google Patents
Device for controlling assembly robot Download PDFInfo
- Publication number
- SU1151924A1 SU1151924A1 SU833659442A SU3659442A SU1151924A1 SU 1151924 A1 SU1151924 A1 SU 1151924A1 SU 833659442 A SU833659442 A SU 833659442A SU 3659442 A SU3659442 A SU 3659442A SU 1151924 A1 SU1151924 A1 SU 1151924A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- output
- input
- adder
- speed
- force
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ СБОРОЧНЫМ РОБОТОМ, содержащее задатчик скорости и задатчик усили , выход которого соединен с первым входом первого сумматора, подключенного вторым входом к выходу датчика усили , а также последовательно соединенные второй сумматор , блок управлени и привод, кинематически св занный через исполнительный механизм с датчиком усили и датчиком скорости , выход которого подключен к первому входу второго сумматора, отличающеес тем,-что, с целью улучшени динамических характеристик устройства, оно содержит последовательно соединенные нелинейный элемент, интегратор и блок умножени , второй вход которого подключен к выходу задатчика скорости, выход - к второму входу второго сумматора, а вход нелинейного элемента соединен с выходом первого сумматора. (Л СП IC A DEVICE FOR CONTROLLING A ASSEMBLY ROBOT, containing a speed controller and a force controller, the output of which is connected to the first input of the first adder connected by a second input to the output of the force sensor, as well as a second adder connected in series to the control unit and the drive kinematically connected through an actuator to the sensor force and a speed sensor, the output of which is connected to the first input of the second adder, characterized in that, in order to improve the dynamic characteristics of the device, it contains hence the connected nonlinear element, the integrator and the multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the speed master, the output is connected to the second input of the second adder, and the input of the nonlinear element is connected to the output of the first adder. (L SP IC
Description
Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при сборочных роботах, осуществляющих операции сопряжения деталей.The invention relates to robotics and can be used with assembly robots carrying out the operation of pairing parts.
Известно устройство для управления сборочным роботом содержащее задатчики · усилия и скорости, сумматоры, усилители, коммутатор, блок коррекции, привод, исполнительный механизм и датчики скорости, положения и контакта [1].A device for controlling an assembly robot containing adjusters · forces and speeds, adders, amplifiers, a switch, a correction unit, a drive, an actuator and sensors of speed, position and contact [1].
Однако данное устройство не ограничивает скорость перемещения исполнительного органа робота при его контакте с предметом.However, this device does not limit the speed of movement of the Executive body of the robot in contact with the object.
Наиболее близким техническим решением к изобретению является устройство, содержащее задатчик скорости и задатчик усилия, выход которого соединен с первым входом первого сумматора, подключенного вторым входом к выходу датчика усилия, а также последовательно соединенные второй сумматор, блок управления и привод, кинематически связанный через исполнительный механизм с датчиком усилия и датчиком скорости, выход которого подключен к первому входу второго сумматора [2].The closest technical solution to the invention is a device containing a speed controller and a force controller, the output of which is connected to the first input of the first adder connected by the second input to the output of the force sensor, as well as the second adder, the control unit and the drive kinematically connected via an actuator in series with a force sensor and a speed sensor, the output of which is connected to the first input of the second adder [2].
Недостатком известного устройства является низкое быстродействие при сопряжении деталей с изменяющимся усилием сопряжения, что обусловлено автоколебательным режимом работы привода исполнительного органа. При этом привод работает в старт-стопном режиме.A disadvantage of the known device is the low speed when pairing parts with a varying coupling force, which is due to the self-oscillating mode of operation of the actuator drive. In this case, the drive operates in start-stop mode.
Целью изобретения является улучшение динамических характеристик устройства.The aim of the invention is to improve the dynamic characteristics of the device.
Цель достигается тем, что в устройство, содержащее задатчик скорости и задатчик усилия, выход которого соединен с первым входом первого сумматора, подключенного вторым входом к выходу датчика усилия, а также последовательно соединенные второй сумматор, блок управления и привод, кинематически связанный,, через исполнительный механизм с датчиком усилия и датчиком скорости, выход которого подключен к первому входу второго сумматора, дополнительно введены последовательно соединенные нелинейный элемент, интегратор и блок умножения, второй вход которого подключен к выходу задатчика скорости, выход — к второму входу второго сумматора а вход нелинейного элемента соединен с выходом первого сумматора.The goal is achieved in that in a device containing a speed controller and a force controller, the output of which is connected to the first input of the first adder connected by the second input to the output of the force sensor, as well as the second adder, the control unit and the kinematically coupled drive, connected in series through the actuator a mechanism with a force sensor and a speed sensor, the output of which is connected to the first input of the second adder, an additional nonlinear element, an integrator and a multiplication unit, are introduced in series, the second whose input is connected to the output of the speed controller, the output to the second input of the second adder and the input of the nonlinear element is connected to the output of the first adder.
На чертеже представлена функциональная схема устройства.The drawing shows a functional diagram of the device.
Устройство содержит задатчик 1 усилия, первый сумматор 2, задатчик 3 скорости, блок 4 умножения, второй сумматор 5, блок 6 управления, привод 7, исполнитель35 ный механизм 8, датчик 9 усилия, датчик 10 скорости, нелинейный элемент И, интегратор 12.The device comprises a force adjuster 1, a first adder 2, a speed adjuster 3, a multiplication unit 4, a second adder 5, a control unit 6, a drive 7, an actuator 35, a force sensor 9, a speed sensor 10, a nonlinear element And, an integrator 12.
Устройство работает следующим образом.The device operates as follows.
Задатчики 1 и 3 усилия и скорости формируют соответствующие сигналы усилия и скорости сопряжения деталей. Привод 7 перемещает исполнительный механизм 8.Setters 1 and 3 effort and speed form the corresponding signals of effort and speed of pairing parts. The drive 7 moves the actuator 8.
Когда фактическое усилие сборки равно заданному с точностью до величины, определяемой зоной нечувствительности элемента 11, отработка идет с заданной скоростью. Элемент 11 с зоной нечувствительности определяет требуемую точность поддержания момента и, кроме того, служит для фильтрации небольших пульсаций момента сопротивления нагрузки, всегда имеющих место. Если усилие сборки становится больше заданного, то на выходе сумматора 2 работающего в режиме вычитания из заданного момента блоком 1 фактического- с датчика 9, появляется отрицательный сигнал. Когда он превышает величину зоны нечувствительности элемента 11, начинается его интегрирование. Выходной сигнал интегратора 12 подается на второй вход блока 4, вызывая уменьшение коэффициента- передачи сигнала задания скорости сборки. Скорость процесса сборки уменьшается. При равенстве моментов задания и фактического с точностью до величины зоны нечувствительности элемента 11 интегрирование прекращается, однако, при этом по цепи задания скорости остается уменьшенный коэффициент передачи сигнала скорости. Если при сопряжении момент сборки меньше заданного, то на выходе сумматора 2 сигнал положительный, -и интегратор 12 устанавливает больший коэффициент передачи сигнала задания скорости. Таким образом, цепь из элементов 2, 11 и 12 уменьшает сигнал задания скорости сборки, если усилие сборки превышает расчетное значение, и увеличивает скорость сборки, если усилие сборки меньше расчетного значения. Варьируемое значение коэффициента -передачи блока произведения 0—К. Это обеспечивает увеличение скорости сопряжения (как правило, К = 1,2—2,0) и уменьшение ее до 0 (полный останов) в случае значительного превышения сверх заданного усилия сборки. Блок 6 содержит необходимые усилительные, корректирующие и преобразовательные элементы.When the actual assembly force is equal to a predetermined accuracy to a value determined by the dead zone of the element 11, mining proceeds at a given speed. Element 11 with a dead zone determines the required accuracy of maintaining the moment and, in addition, serves to filter out small ripples of the load resistance moment that always occur. If the assembly force becomes greater than the set one, then a negative signal appears at the output of the adder 2 operating in the mode of subtraction from the set point by unit 1 of the actual one from the sensor 9. When it exceeds the value of the deadband of element 11, its integration begins. The output signal of the integrator 12 is fed to the second input of block 4, causing a decrease in the transmission coefficient of the signal for setting the assembly speed. The speed of the assembly process is reduced. If the timing of the task is equal to the actual one, up to the value of the deadband of element 11, integration is stopped, however, in this case, the reduced speed signal transmission coefficient remains along the speed reference circuit. If during pairing the assembly time is less than the specified one, then the signal is positive at the output of adder 2, and the integrator 12 sets a higher transmission coefficient of the speed reference signal. Thus, a chain of elements 2, 11 and 12 reduces the signal for setting the assembly speed if the assembly force exceeds the calculated value, and increases the assembly speed if the assembly force is less than the calculated value. The variable value of the coefficient of transfer of the product block is 0 — K. This ensures an increase in the coupling speed (as a rule, K = 1.2–2.0) and a decrease in it to 0 (complete stop) in the event of a significant excess of the assembly effort beyond a predetermined one. Block 6 contains the necessary amplifying, correcting and converting elements.
Применение изобретения позволит повысить плавность изменения скорости привода и исключает работу привода в стартстопном режиме.The application of the invention will improve the smoothness of the change in speed of the drive and eliminates the operation of the drive in start-stop mode.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU833659442A SU1151924A1 (en) | 1983-11-05 | 1983-11-05 | Device for controlling assembly robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU833659442A SU1151924A1 (en) | 1983-11-05 | 1983-11-05 | Device for controlling assembly robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SU1151924A1 true SU1151924A1 (en) | 1985-04-23 |
Family
ID=21087998
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU833659442A SU1151924A1 (en) | 1983-11-05 | 1983-11-05 | Device for controlling assembly robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SU (1) | SU1151924A1 (en) |
-
1983
- 1983-11-05 SU SU833659442A patent/SU1151924A1/en active
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 1. Авторское свидетельство СССР № 930228, кл. G 05 В 11/00, 1980. 2. Авторское свидетельство СССР по за вке № 3368099/18-24, кл. G 05 В 11/00, 1981 (прототип). * |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| GB1377437A (en) | Arrangements for regulating the shifting actuators of automatic ally shifted step-gearing | |
| WO2003036138A1 (en) | Hydraulic transmission vehicle | |
| KR920700417A (en) | Sliding mode control method with feedforward compensation | |
| EP0530381A4 (en) | Control device for internal combustion engine and continuously variable transmission | |
| US4943923A (en) | Constant-speed running control device for vehicles | |
| JPS55135257A (en) | Line pressure controller for automatic speed change gear | |
| US5367235A (en) | Power steering device having electrically driven pump | |
| SU1151924A1 (en) | Device for controlling assembly robot | |
| JPH0220842B2 (en) | ||
| SU1421529A1 (en) | Apparatus for controlling welding robot | |
| JPH0477171B2 (en) | ||
| RU2143719C1 (en) | Automatic control method for backlash system and tracing system which implements the method | |
| JP2709936B2 (en) | Output control device for engine with automatic transmission | |
| SU1277065A1 (en) | Self-adjusting control system | |
| SU1097757A1 (en) | Bucket-wheel excavator automatic control apparatus | |
| SU1142810A1 (en) | Device for controlling robot drive | |
| SU1009831A1 (en) | Device for automatic control of diesel electric locomotive | |
| JPS55104545A (en) | Constant speed running device for automobile | |
| SU737917A2 (en) | Device for control of remote manipulator | |
| SU1406565A1 (en) | Servo electric drive with variable inertia moment | |
| SU1267355A1 (en) | Servo system | |
| SU868732A1 (en) | Mechanical power amplifier | |
| JPH0259287A (en) | Control method for manipulator | |
| SU1187148A1 (en) | Non-linear adaptive regulator | |
| SU1717338A1 (en) | Manipulator controlling device |