SU1110627A1

SU1110627A1 - Manipulator gripper

Info

Publication number: SU1110627A1
Application number: SU833610556A
Authority: SU
Inventors: Федор Никанорович Иванов; Николай Николаевич Гульванюк; Вячеслав Михайлович Исаков; Владимир Николаевич Никитин
Original assignee: Предприятие П/Я Р-6220
Priority date: 1983-06-27
Filing date: 1983-06-27
Publication date: 1984-08-30

Abstract

СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус, губки, кажда из которых имеет гидравлические цилиндры, напраатенные штоками навстречу друг другу, отличающийс тем, что, с целью упрощени конструкции и повышени надежности, кажда губка снабжена гидравлическим аккумул тором и обратным клапаном, гидравлически св занными с порщневой полостью гидравлических цилиндров, причем щтоки подпружинены с противоположных сторон. (Я о 1чЭ MANIPULATOR CAPTURE, comprising a housing, sponges, each of which has hydraulic cylinders pressed against the rods towards each other, characterized in that, in order to simplify the design and increase reliability, each sponge is provided with a hydraulic accumulator and a check valve hydraulically connected to the piston cavity hydraulic cylinders, and the rods are spring-loaded from opposite sides. (I'm about 1HE

Description

Изю сл лш Слза г .шве с/ / ' ор :. о.тор ото или; K<jt'ii\ι , гуоки, Κ.Ί и·.. л: · и ли ·τι:τ .л: —с ι i прав,! ичоские : ч’л и : ηρ ;_и /у:; · л .'' : л иIzyu slsh Slza g. Shve s / / 'op: o.tor from or; K <jt'ii \ ι, guoki, Κ.Ί and · .. l: · and whether · τι: τ. L: —c ι i is right ,! Preferred: ch'l and: ηρ; _and / y :; L. '': L and

1!1'1 ( Шло В ИЛВСЛрСУУ р.р\Г ЛОТУ р.1! 1'1 (Going to ILVSLrSUU r.r \ L LOTU r.

и ал и ч а е сто >;< ί ι о и ги. i рот ι кт τ ·. в: ооо /.: в: л: шей полостн обеих г\бо:·;. а з тв,>:<;· лтллтт системы 1ЮДИИТК1! забочей сред.ы у зим шт ТОЙ 1 !1ДрО(Т!СТ<т!С.and al and a hundred;> <ί ι o and gi. i mouth ι ct τ in: ooo / .: in: l: shey cavity of both r \ bo: · ;. and tv,>: <; · lltllt system 1YUDIITK1! Conventional wednesdays in winters TOY 1! 1DRO (T! ST <t! S.

lie. пл:: нзо|'.ре1ттш яз„1 щтт и уиро.щшле· хоне тихт,ни: и и човышенне тце/кятт:.lie. pl :: nzo | '.re1tts jaz “1 shtt and uiro.shshle · hone tikht, neither:

Цо.и. лостшиш гея тем. ^ι:ιο в ссыт те шштоятоол. еодфладес корпус. гут:·::, ни.'щедры, ш.шра в.ъ/ошыс штоками чз ’се ее о дру: другу, штудия губил сичбж;'ии идеди лическим аккумулятором и сбраачет, коала ном, гн/ι,ρ а в/: инее к и связанными г у зри: извоз полостью : ндравлкчсуких цилиндров, причем штока подпружинены с третишпоноло/к вых сторон и |т|.чрав,'шческ1; связаны межде собой.Ts.i. Lostshish gay themes. ^ι : ιο pissing those shtoyatool. eodflades case. gut: · ::, n. 'generous, sh. shra v / oshys with stocks chz' her about a friend: a friend, the student ruined sichbzh; 'and go with a personal battery and save, koalan, gn / ι, ρ a in /: frost and connected: see the cavity: ndravlkchsuyh cylinders, and the rod is spring-loaded from the third side / k o the sides and | m |. interconnected.

11а чертеже схематически изображено предлагаемое устройство.11a, a schematic representation of the apparatus of the invention is shown.

Схват манипулктооа состош/ из корцу·:··, р в котором размещены цилиндры й со отдпоршнями 3, гсбок 4 н и:;; ρ 1: ϊ ί р в ι: - р|,! И а ж':: ,i Λ механизмов параллелограм мштю 0::3:1 УGrip manipulostoa sostosh / from korets ·: ··, p in which are placed cylinders th with ribs 3, gsbok 4 n and: ;; ρ 1: ϊ ί p in ι: - p | ,! And well, '::, i Λ of parallelogram mechanisms with 0 :: 3: 1 U

псрсмсш; psrsmsh; 110|Ц:;\ г\Ош 110 | C:; \ g \ Osh 4 i]i)H LT 4 i] i) H LT •K)i И! i • K) i And! i О. 2 гуош O. 2 guosh C< 4 paL C <4 paL vehinHeii vehinHeii мерс иш гш merce ish gsh i,pCB. IHLCi i, pCB. IHLCi 6 И / . Cl· 6 And /. Cl о/жт/щ ле o / w / w le гпк; ·· ί 8 hcp; ·· ί 8 , . . . . ,. . . . If) J. If) J. \ 1 : 1 > 1 1 1 i 1 .J; \ 1: 1> 1 1 1 i 1 .J; Λ. Li ' /I'·. L 1 1 ; .4 Λ. Li '/ I'. L 1 1; .four шток 8 ' stock 8 ' 'IL.i.L/o'i: (Li 'IL.i.L / o'i: (Li co ctG|!< co ctG |! < ί Η).·Ί ОС П 1 , ί Η). · Ί OS P 1, a шток 9 ι a stock 9 ι : o C T: i p :;:' : : o C T: i p:;: ': 11()..1 ости. 11 () .. 1 spokes. Ϊ1 () io i ι! ι: ев i · с Ϊ1 () io i ι! ι: ev i · s 12 il.'i i 1 12 il.'i i 1

к-л-а у.е г\·*ΐ:-ο’ 4 иштття ио крайней •••о. о,ок: : ж.';,! з.к :с.т· г а :: кку мул ятор 15 oaca'H’,: ορ,κιοΗ. которая через :остра ало 2б ! идравовасский аккумулятор стетов : а.·: горшая ;01 и крышки 20. Flop ошв οΊΒ'Λτριο пробку 21, которая тот· ооразоу емкое я.. соединяется с атТ (0/343:011.to-and-u cu r \ · * ΐ: -ο ’4 ishttya oo extreme ••• about. oh, ok:: w. ';,! s.k.:st · ga :: kku mul yator 15 oaca'H ’,: ορ, κιοΗ. which through: sharp alo 2b! Idravovasian battery of stats: A. ·: flashed; 01 and covers 20. Flop oshv οΊΒ'Λτριο plug 21, which is the same • capacious i .. connects to atT (0/343: 011.

абсти/т следуюпшм образом.absti / t as follows.

иооожеши:·! нри разведенных ну 1 Шеи ЛСЙСТВВОМ е/ржины 10 /ото!! : пи'ол.'С осзос но.иожонле, а шток 9 рсжк·о> i ί смсшаш в крайнееand oooh: ·! nri divorced well 1 neck LISSTVYYu e / ryzhiny 10 / oto !! : pi'ol .'S oszos no.iojonle, and the stock 9 rszhk · o> i ί smsshash to the extreme

I , 1 _ S.' , 1 ’ ! В 7 ί ) .V. В' ,1 I .' · В | ' ί Я С ОН, L 3 ЗЫ/Ж/ШИ.ц у·; ЗОрК'Ш/ШШ во,НИТИ !о В ’Юры!I, 1 _ S. ' , one ' ! B 7 ί) .V. B ', 1 I.' · In | 'ί I WITH IT, L 3 ЗЫ / Ж / ШІ.ц у ·; ZORK'SH / SHSh v, NITI! O In ’Jura!

косие'Т'я 2 и из исрсппевой полости 12 выше/ в: вол рабочая жидкость в ПОЛОС! :· -16 3.0 TCX ΙΙΟΟ. ίΙΟκί; ШТОК о ТИКЖС ж коснется груза 22. С этого момента при тл.лыи'шиоу гвгженш· лубок 4 гроз 22 надежно зажвм/о'тся лд'жд'.· всем:: рабочимиoblique 'T'ya 2 and from the issppe cavity 12 above / in: ox working fluid in the STRIP! : · -16 3.0 TCX ΙΙΟΟ. ίΙΟκί; STOK about TIKZhS will touch cargo 22. From now on, with t.

Яри ржою,тении губок 4 штоки 8 и 9 снова возвращаются в исходное положение. При этом, ог./и в арощ'ссс заботы захвата из (шсл'смы, то в шалости 12 создан'Ся раз-Yari rye, teniya sponges 4 rods 8 and 9 again return to their original position. At the same time, the og. / And in arosh’sss cares of capture from (shl’sma, then in prank 12 created

Claims

Grip of the MANIPULATOR, comprising a housing, jaws, each of which has hydraulic cylinders directed by the rods towards each other, characterized in that, in order to simplify the design and increase reliability, each jaw is equipped with a hydraulic accumulator and a check valve hydraulically connected to the piston cavity of the hydraulic cylinders , and the rods are spring-loaded from opposite sides.