SU1094834A1

SU1094834A1 - Traverse

Info

Publication number: SU1094834A1
Application number: SU823518178A
Authority: SU
Inventors: Алексей Анатольевич Иванов; Эдуард Сергеевич Ипполитов
Original assignee: Предприятие П/Я А-3590
Priority date: 1982-10-25
Filing date: 1982-10-25
Publication date: 1984-05-30

Abstract

ТРАВЕРСА, содержаща балку с грузозахватными органами и балансирный механизм, вклfoчaющий в себ шарнирно закрепленный посредством оси на балке опорный элемент, на котором установлен . с возможностью поворота от привода относительно горизонтальной оси несущий элемент, св занный с элементом дл навешивани на грузоподъемный механизм, отличающа с тем, что, с целью упроще С го .г. - Hfff .1 ни конструкции и повышени удобства в эксплуатации, балансирный механизм снабжен двум шарнирно соединенными между собой звень ми, одно из которых шарнирно св зано с опорным элементом, а другое - с несущим элементом, причем оба звена образуют с этими элементами шарнирный параллелограмм, и демпфером, причем элемент дл навешивани .на грузоподъемный механизм шарнирно соединен с несущим элементом, а демпфер жестко соединен одним своим концом с элементом дл навешивани на грузоподъемный механизм, а другим концом шарнирно св зан с шарнирно соединенными звень ми балансирного механизма , при этом ось шарнирного соединени балки и опорного элемента расположена вертикально.TRAVERSA, containing a beam with load gripping bodies and a balance mechanism, including a hinge fixed by means of an axis on the beam, the supporting element on which it is mounted. rotatably from a drive relative to a horizontal axis, a carrier element associated with the element for being hung on a lifting mechanism, characterized in that, in order to simplify C ω. - Hfff .1 neither design nor increased ease of operation; the balance mechanism is equipped with two links pivotally interconnected, one of which is pivotally connected to the supporting element, and the other to the supporting element, both links forming a hinged parallelogram with these elements and a damper, whereby the element for hanging. on the lifting mechanism is pivotally connected to the supporting element, and the damper is rigidly connected at one end to the element for mounting on the lifting mechanism, and the other end is hinged coupled to the hinged units by balancer mechanism, wherein the swivel axis of the beam and the supporting member is arranged vertically.

Description

Изобретение относитс к грузозахватным устройствам дл стыковки грузов при работе с манипул тором, а именно к траверсам , предназначенным дл точного наведени и обеспечени горизонтального положени груза.The invention relates to load gripping devices for docking cargoes when working with a manipulator, namely, cross-beams, designed to accurately guide and ensure the horizontal position of the load.

Известна траверса, содержаща балку с грузозахватными органами и балансирный механизм, включающий в себ шарнирно закрепленный посредством оси на балке опорный элемент, на котором установлен с возможностью поворота от привода относительно горизонтальной оси несущий элемент, св занный с элементом дл навешивани на грузоподъемный механизм 1.A traverse is known, comprising a beam with load gripping bodies and a balance mechanism, which includes a support element hinged by means of an axis on the beam, on which the carrier element is mounted for rotation from the drive relative to the horizontal axis and connected to the load-lifting mechanism 1.

Недостатком известной траверсы вл етс сложность конструкции и неудобство в эксплуатации.A disadvantage of the known traverse is the design complexity and inconvenience in operation.

Цель изобретени - упрощение конструкции , и повыщение удобства в эксплуатации .The purpose of the invention is to simplify the design and increase ease of operation.

Дл достижени указанной цели в траверсе , содержащей балку с грузозахватными органами и балансирный механизм, включающий в себ щарнирно закрепленный посредством оси на балке опорный элемент, на котором установлен с возможностью поворота от привода относительно горизонтальной оси несущий элемент, св занный с элементом дл на.вещивани на грузоподъемный механизм, балансирный механизм снабжен двум щарнирно соединенными между собой звень ми, одно из которых щарнирно св зано с опорным элементом, а другое - с несущим элементом, причем оба звена образуют с этими элементами щарнирный параллелограмм , и демпфером, причем элемент дл навешивани на грузоподъемный механизм шарнирно соединен с несущим элементом , а демпфер жестко соединен одним концом с элементом дл навещивани на грузоподъемный механизм, а другим концом щарнирно св зан с щарнирно соединенными звень ми балансирного механизма, при этом ось шарнирного соединени балки и опорного элемента расположена вертикально .To achieve this goal, in a traverse containing a beam with load gripping bodies and a balance mechanism, which includes a hinge-mounted support element through an axis on the beam, on which the carrier element is rotatably mounted from the drive relative to the horizontal axis and connected to an element for lighting. on the load-lifting mechanism, the balance mechanism is provided with two links hinged between each other, one of which is hingedly connected with the supporting element, and the other with the supporting element, Both links form a hinged parallelogram with these elements and a damper, the element for mounting on the lifting mechanism is pivotally connected to the supporting element, and the damper is rigidly connected at one end to the element for visiting the lifting mechanism, and the other end is pivotally connected to the hinge-connected link of the balance mechanism, wherein the axis of the hinge joint of the beam and the support element is located vertically.

На фиг. 1 изображена тра верса, общий вид; на фиг. 2 - схема смещени оси подвеса .FIG. 1 depicts tra versa, general view; in fig. 2 is a diagram of the displacement axis of the suspension.

Траверса содержит балку 1 с грузозахватными органами 2 и балансирный механизм . Балансирный механизм включает в себ опорный элемент 3, щарнирно соединенный посредством вертикальной оси 4 с балкой 1, шарнирно соединённый с опорным элементом 3 несущий элемент 5 и щарнирно соединенные между собой звень 6 и 7. Шарнирно соединенные звень 6 и 7, св заны посредством шарниров соответственно с несущим элементом 5 и опорным элементом 3 и образуют с ними параллелограмм . На опорном элементе 3 щарнирно закреплен винтовой привод 8, щарнирноThe traverse contains a beam 1 with load-gripping bodies 2 and a balance mechanism. The balancing mechanism includes a support element 3, which is hingedly connected by means of a vertical axis 4 to a beam 1, a carrier element 5 pivotally connected to the support element 3, and links 6 and 7 that are hingedly connected among themselves. They are connected by hinges respectively with the bearing element 5 and the supporting element 3 and form a parallelogram with them. On the supporting element 3 is screwed screwed screw drive 8, hinged

соединенный также с горизонтальным плечом несущего элемента 5. С несущим элементом 5 и звеном 6 щарнирно соединен элемент дл навещивани на грузоподъемныйalso connected with the horizontal shoulder of the carrier element 5. With the carrier element 5 and the link 6, the element for visiting the load-lifting element is pivotally connected

механизм, выполненный в виде кронщтейна 9. Балансирный механизм снабжен демпфером 10, щарнирно соединенным со звень ми 6 и 7 и жестко соединенным с кронштей ном 9.mechanism made in the form of a bracket 9. The balancing mechanism is equipped with a damper 10, which is hingedly connected with links 6 and 7 and rigidly connected with bracket 9.

Кронштейн 9 посредством пальцев 11 со един етс с подвеской манипул тора 12. Шарнирно соединенные звень 6 и 7 и соединенные с ними элементы 3 и 5 могут поворачиватьс относительно балки 1 на 360° посредством оси 4.The bracket 9, by means of pins 11, is connected with the suspension arm of the manipulator 12. The pivotally connected links 6 and 7 and the elements 3 and 5 connected to them can be rotated relative to the beam 1 by 360 ° through the axis 4.

Устройство работает следующим образом .The device works as follows.

Траверса жестко соедин етс с помощью пальцев 11 с подвеской манипул тора 12. Ось 13 подвешивани вл етс осью подвешивани траверсы. Траверса жестко под0 соедин етс с помощью грузозахватных органов 2 к грузу 14, центр масс 15 которого не совпадает с осью подвешивани при исходном положении траверсы, т. е. груз 14 не находитс в горизонтальном положе5 Дл проведени горизонтировани груза 14 необходимо верхнюю часть траверсы, котора включает в себ образующие параллелограмм звень 6 и 7 и элементы 3 и 5, кронштейн 9, демпфер 10 и винтовойThe traverse is rigidly connected by means of the fingers 11 to the suspension of the manipulator 12. The suspension axis 13 is the suspension axis of the traverse. The traverse is rigidly connected by means of the load gripping bodies 2 to the load 14, the center of mass 15 of which does not coincide with the axis of suspension at the initial position of the traverse, i.e. the load 14 is not in a horizontal position 5 To achieve leveling of the load 14, the upper part of the traverse is needed, which includes the parallelogram forming links 6 and 7 and elements 3 and 5, the bracket 9, the damper 10 and the screw

0 привод 8, повернуть относительно нижней части, в которую входит балка 1, грузозахватные органы 2 и груз 14, на уголоС, который должен быть равным углуо(г, где dvj--угол расположени центра масс 15 груза .0 drive 8, turn relative to the lower part, into which beam 1 enters, load gripping bodies 2 and load 14, at the angle C, which should be equal to the angle (r, where dvj is the angle of the center of mass 15 of the load.

5При равенстве углов о(т и dp вертикальна плоскость, определ ема звень ми б и 7, элементами 3 и, 5 и винтовым приводом 8, проходит через центр .масс 15 груза 14. После чего, враща маховик винтового привода 8, отклон ют несущий элемент 5 и опорный элемент 3, образующие параллелограмм со звень ми 6 и 7 от вертикального исходного положени , при этом верхнее горизонтальное звено 6 вместе с кронщтейном 9 и демпфером 10, составл ющие жест5 кую систему, смещаютс параллельно своего исходного положени . Происходит совмещение оси 13 подвещивани с центром масс груза 14. Действу в обратной последовательности , траверсу привод т в исходное положение. Совмещение оси 13 подве0 щивани с центром масс 15 груза 14, т. е. равенство и обеспечивает горизонтирование груза и точное наведение грузов дл стыковки при жестком, не позвол ющем никаких угловых отклонений, соединении траверсы с манипул тором.5 In case of equal angles o (t and dp, the vertical plane defined by links b and 7, elements 3 and 5, and the screw drive 8 passes through the center. Mass 15 of the load 14. Then, turning the flywheel of the screw drive 8, deflect the carrier the element 5 and the supporting element 3 forming a parallelogram with links 6 and 7 from the vertical initial position, while the upper horizontal link 6 together with the brace 9 and the damper 10 constituting the rigid system are displaced parallel to their initial position. Axis 13 coincides centering the load mass 14. I work in reverse order, the traverse is brought to the initial position. The alignment of the axle 13 of the extension with the center of mass 15 of the load 14, i.e., equality and ensures the leveling of the load and accurate targeting of the loads for docking with rigid, not allowing angular deviations, connecting the traverse with the manipulator.

Использование предлагаемого изобретени позволит повысить удобство эксплуатации дл осуществлении стыковки грузов при работе с манипул тором.The use of the proposed invention will improve the convenience of operation for the implementation of cargo docking during work with the manipulator.

Claims

TRAVERSE, containing a beam with load-gripping organs and a balancing mechanism, including a support element, which is mounted pivotally mounted by means of an axis on the beam. with the possibility of rotation from the drive relative to the horizontal axis, the supporting element connected with the element for, _t hanging on the lifting mechanism, characterized in that, in order to simplify the design and improve ease of use, the balancing mechanism is equipped with two articulated interconnected links, one of which are pivotally connected to the supporting element, and the other to the supporting element, both links forming an articulated parallelogram with these elements, and a damper, and the element for hanging on load-lifting mechanism is pivotally connected to the carrier member, and the damper is fixedly connected at its one end with an element for hanging a lifting mechanism and the other end pivotally connected with articulated links balancer mechanism, wherein the hinge axis of the beam connection and support element arranged vertically.