SU1084807A1 - Устройство дл выполнени преобразовани Фурье - Google Patents

Устройство дл выполнени преобразовани Фурье Download PDF

Info

Publication number
SU1084807A1
SU1084807A1 SU823385104A SU3385104A SU1084807A1 SU 1084807 A1 SU1084807 A1 SU 1084807A1 SU 823385104 A SU823385104 A SU 823385104A SU 3385104 A SU3385104 A SU 3385104A SU 1084807 A1 SU1084807 A1 SU 1084807A1
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
group
inputs
summing
output
subtractor
Prior art date
Application number
SU823385104A
Other languages
English (en)
Inventor
Юрий Изотович Шафоростов
Original Assignee
Куйбышевский институт инженеров железнодорожного транспорта
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Куйбышевский институт инженеров железнодорожного транспорта filed Critical Куйбышевский институт инженеров железнодорожного транспорта
Priority to SU823385104A priority Critical patent/SU1084807A1/ru
Application granted granted Critical
Publication of SU1084807A1 publication Critical patent/SU1084807A1/ru

Links

Landscapes

  • Complex Calculations (AREA)

Abstract

УСТРОЙСТВО ДЛЯ ВЫПОЛНЕНИЯ ПРЕОБРАЗОВАНИЯ ФУРЬЕ, содержащее блоки преобразовани  первого рода и суммирующие блоки, сгруппированные в п  русах

Description

входу 1-го сумматора в соответствующем блоке преобразовани  первого рода , выход i-ro сумматора и выход i-r вычитател  третьей группы  вл ютс  выходами действительной и мнимой составл ющих по i-My выходу соответствующего блока преобразовани  первого рода, каждый из блоков преобра зовани  второго рода 1-го  руса имеет две группы по выходов и содержит две группы по 2 сумматоров , четыре группы по вычктателей и четыре группы по 2 элементов взвешивани , причем суммирующие входы i-x вычитателей первой и второй групп  вл ютс  соответственно входами действительной и мницой составл ющих по i-му входу соответствующего блока преобразовани  второго рода, вычитаюпще входы i-x вычитателей первой и второй групп  вл ютс  соответственно входами действительной и мнимой составл ющих по ( + i)-My входу соответствующего блока преобразовани  второго рода, выход i-ro вычитател  первой группы через i-й злемент взвешивани  первой груп пы подключен к пер.вому входу i-ro сумматора первой группы и к суммирую щему входу i-ro вычитател  третьей группы в соответствующем блоке прео разовани  второго рода, выход i-ro вычитател  первой группы через i-й элемент взвешивани  второй группы подключен к первому входу i-ro сумма тора второй группы и к суммирующему входу i-ro вычитател  четвертой группы в соответствующем блоке прео разовани  второго рода, выход i-ro вычитател  второй группы через i-й злемент взвешивани  третьей группы подключен к второму входу i-ro сумматора второй группы и к вычитающему входу i-ro вычитател  четвертой группь в соответствующем блоке преобразовани  второго рода, выход i-r вычитател  ВТОРОЙ группы через i-й элемент взвешивани  четвертой группы подключен к второму входу i-ro сумматора первой группы и вычитающему входу i-ro вычитател  третьей группы в соответствующем блоке преобразовани  второго рода, выход i--ro сумматора первой группы и выход i-ro вычитател  четвертой группы  в л ютс  выходами действительной и мни 1 7 мой составл ющих по i-му выходу первой группы, а выход i-ro вычитател  третьей группы и выход i-ro сумматора второй группы  вл ютс  выходами действительной и мнимой составл ющих по i-му выходу второй группы соответствующего блока преобразовани  второго рода, выход i-ro сумматора в блоке преобразовани  первого рода, выход i-ro сумматора первой группы и i-ro вычитател  третьей группы в каждом блоке преобразовани  второго рода, а также выход i-ro сумматора первой группы в каждом суммирующем блоке 1-го  руса, кроме (п-1)-го  руса, подкл ючены к первым входам i-x (i ) или к вторым входам (i - 2 )-х (i 2 ) сумматоров первой группы соответствующих суммирующих блоков ()-ro  руса, причем выходы сумматоров д.р-го суммирующего блока 1-го  руса соединены с входами сумматоров ДД.П -го суммирующего блока (I + 1)-го  руса, выход i-ro вычитател  третьей группы в блоке преобразовани  первого рода, выходы i-ro вычитател  четвертой группы и i-ro сумматора второй группы в каждом блоке преобразовани  второго рода , а также выход i-ro сумматора второй группы в каждом суммирующем блоке 1-го  руса, кроме- (п-1)-го  руса, подключены к первым входам i-x (i - 2 ) или к вторым входам (i-2 )-х (i 2 ) сумматоров второй группы соответствующих блоков (Г+1)-го  руса, выходы i-x суммато-т ров первой и второй групп каждого суь№шрующего блока -го  руса, кроме jU. g-го суммирующего блока и кроме суммирующих блоков (п-1)-го  руса, подключены к суммирующим входам i-x (i i или вычитающим входам (i - (i ) вычитателей соответственно первой и второй групп в соответствующем блоке преобразовани  второго рода (1+1)-го  руса, выходы i-x сумматоров первой и второй групп g-ro суммирующего блока i-ro  руса, кроме (п-1)-го  руса, подключены к суммирующим входам i-x (i ) или вычитающим входам (i - )-х (i ) вычитателей соответственно первой и второй групп блока преобразовани  первого р да ()-го  руса.
Изобретение относитс  к автоматике и вычислительной технике и может использоватьс  в устройствах спектрального Фурье - преобразовани  сигналов при параллельном спектральном анализе в реальном масштабе времени.
Известно устройство дл  выполнени  преобразовани  Фурье, содержащее последовательно соединенные группы блоков, в каждую из которых вход т арифметические и запоминающие блоки СП.
Наиболее близким техническим решением к изобретению  вл етс  -устройст-J5 по во дл  выполнени  преобразовани  Фурье, содержащее блоки преобразова ни  первого рода и суммирующие блок сгруппированные в п  русах (2 число входных отсчетов, определ юще размерность преобразовани ), причем выходы каждого блока преобразовани  первого рода и суммирующего блока предыдущего  руса соединены с входам соответствующего блока преобразовани  первого рода и суммирующего блока последующего  руса, входы бло ков первого  руса  вл ютс  входами устройства, а выходы блоков последнего  руса  вл ютс  выходами устрой ства 2 . Недостатком известных устройств  вл етс  их сложность. Целью изобретени   вл етс  упрощ ние устройства дл  выполнени  преобразовани  Фурье. Поставленна  цель достигаетс  тем, что в устройство дл  выполнен11  преобразовани  Фурье, содержащее блоки преобразовани  первого рода и суммирующие блоки, сгруппированные в п  русах (2 -размерность преобразо вани  Фурье), причем каждый из блоков пр-еобразовани  первого рода и суммирующих блоков 1-го (I 0,1,.. п-1)  руса имеет 2 входов и выходов jH 2 входы блока преобразовани  первого рода первого  руса  вл ютс  входами устройства и соединены с одноименными входами суммирую щего блока первого  руса, выходы всех блоков (п-1)-го  руса  вл ютс  выходами устройства, введены блоки преобразовани  второго рода, причем на t-M  русе содержитс  один блок преобразовани  первого рода, jit,g суммирующих блоков (f( 2/U()2 + 1,-2 1/2, fXM 1) блоков преобразовани  второго рода.
1084807
каждый суммирующий блок t-ro  руса
- Р- 1
содержит две группы по 2 сумматоров , причем входы i-ro (i 1 - 2 ) сумматора первой группы  вл ютс  входами действительных составл ющих по i-му и (2 + i-му входам соответствующего суммирующего блока, входы i-ro сумматора второй группы  вл ютс  входами мнимых со- ставл ющих по i-му и ( + i)-My входам соответствующего суммирующего блока, выходы i-x сумматоров первой и второй групп  вл ютс  выходами действительной и мнимой составл ющих i-му выходу соответствующего суммирующего блока, каждый блок преобразовани  первого рода 1-го  руса содержит 2 . сумматоров, три группы по 2 вычитателей и четыре группы по 2 элементов взвешивани  , причем суммирующие входы 1-х вычитателей первой и второй групп  вл ютс  соответственно входами действительной и мнимой составл кщих по i-му входу соответствующего блока преобразовани  первого рода, вычитающие входы i-x вычитателей первой и второй групп  вл ютс  соответственно входами действительной и мнимой составл ющих по (2 + i)-My входу соответствующего блока преобразовани  первого рода, выход i-ro вычитател  первой группы через i-й элемент взвещивани  первой группы и через i-й элемент взвешивани  второй группы подключен соответственно к первому входу i-ro сумматора и суммирующему входу i-ro вычитател  третьей группы в соответствующем блоке преобразовани  первого рода, выход i-ro вычитател  второй группы через i-й элемент взвещивани  третьей группы и через i-й элемент взвешивани  четвертой группы подключен соответственно к вычитающему входу i-ro вычитател  третьей группы и к второму входу i-ro сумматора в соответствующем блоке преобразовани  первого рода, выход i-rq сумматора и выход i-ro вычитател  третьей группы  вл ютс  выходами действительной и мнимой составл ющих по i-му выходу соответствующего блока преобразовани  первого рода, каждый из блоков преобразовани  второго рода -го  руса имеет две группы по 2 выходов и содержит две группы по 2 сумматоров , четыре группы по 2 вычитателей и четыре группы по 2 элементов взвешивани , причем суммирующие входы i-x вычитателей первой и второй групп  вл ютс  соответственно входами действительной и мнимой составл ющих по i-му входу соответствующего блока преобразовани  второго рода, вычитающие входы i-x вычитателей первой и второй групп  вл ютс  соответственно входами действительно и мнимой составл ющих по (2 + i)му входу соответствующего блока преобразовани  второго рода, выход i-ro вычитател  первой группы через i-й элемент взвешивани  первой группы подключен к neffboMy входу i-ro сумматора первой группы и к суммирующему входу 1-го вычитател  третьей группы в соответствующем блоке преобразовани  второго рода, выход i-ro вычитател  первой группы через 1-й элемент взвешивани  второй группы подключен к первому входу i-ro сумматора второй группы и к суммирующему входу i-ro вычитател  четвертой группы в соответствующем блоке преобразовани  второго рода, выход i-ro вычитател  второй группы через i-й элемент взвешивани  третье группы подключен к второму входу Д-го сумматора второй группы и к вычитающему входу i-ro вычитател  четвертой группы в соответствующем блок преобразовани  второго рода, выход i-ro вычитател  второй группы через i-й элемент взвешивани  четвертой группы подключен к второму входу i-ro сумматора .первой группы и к вычитающему входу i-ro вычитател  третьей группы в соответствующем блоке преобразовани  второго рода, выход i-ro сумматора первой группы и выход i-ro вычитател  четвертой группы  вл ютс  выходами действительной и мнимой составл ющих по i-му выходу первой группы, а выход i-ro вычитател  третьей группы и выход i-ro сумматора, второй группы  вл ютс  выходами действительной и мнимой составл ющих по i-му выходу второй группы соответствующего блока преобразовани  второго рода, выход i-ro сумматора в блоке преобразовани  первого рода, выходы i-ro сумматора первой группы и i-ro вычитател  третьей группы в каждом блоке преобразовани  второго рода, а также выход i-ro сумматора первой группы в каждом суммирующем блоке 1-го  руса, кроме (п-1)-го  руса, подключены к первым
входам i-x (i ) или к вторым входам (i - )-х и d 2 - сумматоров первой группы соответствующих суммирующих блоков (1+1)-го  руса, причем выходы сумматоров ju.p-ro суъц ирукндего блока 1-го  руса соединены с входами сумматоров fjLp -го суммирующего блока (1+1)-го  руса, выход i-ro вычитател - третьей группы в блоке преобразовани  первого рода, выходы i-ro вычитател  четвертой группы и i-ro сумматора второй группы в каждом блоке преобразовани  второго рода, а также выход i-ro сумматора второй группы в каждом суммирующем блоке -го  руса, .кроме (n-l)-ro  руса подключены к первым входам i-x (i $ ) или к вторым входам (i - 2 )-х (i ) сумматоров второй группы соответствующих суммирующих блоков (1+1)-го  руса, выходы i-x сумматоров первой и второй групп каждого сум-ирующего блока -го  руса, кроме суммирукицего блока и кроме суммирующих блоков (п-1)-го  руса, подключены к суммирующим входам i-x (i ) или вычитающим входам (i-2 )-x(i 2 ) вычитателей соответственно первой и второй групп в соответствующем блоке преобразовани  второго рода (1+1)-го  руса, выходы i-x сумматоров первой и второй групп р-го суммирующего блока 1-го  руса, кроме (n-l)-ro  руса, подключены к суммирующим входам i-x (i 2 ) или вычитающим входам (i - (i ) вычитателей соответственно первой 0 и второй групп Слока преобразовани  первого рода (1+1)-го  руса.
На фиг. 1 дана функциональна  схема устройства дл  выполнени  преобразовани  Фурье; на фиг. 2 - схема 5 блока преобразовани  первого родана фиг. 3 - схема суммирующего блока; на фиг. 4 - схема блока преобразовани  второго рода.
Устройство содержит блоки 1 преоб0 разовани  первого рода, суммирующие блоки 2, блоки 3 преобразовани  второго рода, группы 4 элементов взвешивани , сумматоры 5 и вычитатели 6.
Устройство работает следующим образом .
Пусть через Х(о),...,X(i),..., Х(2-1), (О i ; ) обозначаетс  последовательность значений из 2 комплексных функций (сигналов), над которыми требуетс  произвести преобразование Фурье. И пу.(т уерез Z(o) , Z(k), Z() (О v k 4 ) обозначаетс  последовательность значений из 2 комплексньш функций (сигналов ), получающихс  в результате преобразовани  Фурье данных значений функций X(i), i 0,1,...,, Тогда соотношение, описьшающее дискретное преобразование Фурье (ДПФ) сигналов X(i) (i 0,1,...,), следующее t ,/ t 1 2 1 J Z() :Z X(i)e , 0,«. гЯ . (1) Втора  половина из 2 коэффициентов Фурье легко получаетс  в результате следующих тривиальных преобразований вида Z(2 - k) Z(k), где Z(k) - k-й комплексный коэффициент преобразовани  Фурье,  вл ющийс  комплексно-сопр женным k Z(k); Z() - ()-й комплексный коэффициент преобразова ни  Фурье. Предлагаемое устройство предназначено дл  вычислени  не менее 10 7 первых коэффициентов Фурье, включающих диапазон 0-2 значений аргумента k функции Z(k). Преобразование дл  Z(2 -k) не отражено в схеме предлагаемого устройства в силу его тривиальности и не вли ет на сложность конструкции. Суммирование или вычитание (в зависимости от знака экспоненциального множител ) в соответствии с вьфажением (1) осуществл етс  на сумматорах 5 и вычитател х 6. Умножение на весовые коэффициенты, представл ющие значение экспоненциального множител , обеспечиваетс  элементами 4 взвешивани . Дл  оценки положительного эффекта сравним общее число элементов взвешивани  в известном устройстве. 2°- 2 2 2 + . 2 2 и предлагаемого устройства L 2 + 2 + + 3-2 -(п+1). Получаем что указывает на существенное упрощение конструкции.
r- r- - t-T d -fIJ
фиг.

Claims (2)

  1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ ВЫПОЛНЕНИЯ ПРЕОБРАЗОВАНИЯ ФУРЬЕ, содержащее блоки преобразования первого рода и суммирующие блоки, сгруппированные в η ярусах (2п-размерность преобразования Фурье), каждый из блоков преобразования первого рода и суммирующих блоков ΐ-го (£ = 0,1,... ,ti-1) яруса имеет 2П входов и 2п*^*1выходов, а 2 входы блока преобразования первого рода первого яруса являются входами устройства и соединены с одноименными входами суммирующего блока первого яруса, выходы всех блоков (п~1)-го яруса являются выходами устройства, отличающееся тем, что, с целью упрощения устройства, введены блоки преобразования второго рода, причем на ϊ-м ярусе содержится один блок преобразования первого рода, g суммирующих блоков (/и. j =
  2. - 2 μ.0_2 + Mg-f- 1, Μ-g = 1 /2 , fx g__= 1) и μ. блоков преобразования второго рода, каждый суммирующий блок яруса содержит две группы по 2П' сумматоров, = 1-2 п^ причем входы i-ro (i = ) сумматора первой группы являются входами действительных составляющих по i-му и (2п_г_1+ 1)-му входам соответствующего суммирующего блока, входы i-ro сумматора второй группы являются входами мнимых составляющих по i-му и (2П_^~1 + 1)-му входам соответствующего суммирующего блока, выходы i-x сумматоров первой и второй групп являются выходами действительной и мнимой составляющих по i-му выходу соответствующего суммирующего блока, каждый блок преобразования первого рода 8-го яруса содержит 2П сумматоров, три группы по 2п_е 4 вычитателей и четыре группы по элементов взвешивания , причем суммирующие входы i-x вычитателей первой и второй групп являются соответственно входами действительной и мнимой составляющих по i-му входу соответствующего бло|Ка преобразования первого рода, вы. читающие входы i-x вычитателей первой и второй групп являются соответствен- : но входами действительной и мнимой I осоставляющих по (2П_^’<+ 1)-му ί входу соответствующего блока преобразования первого рода, выход i-ro вычитателя первой группы через i-й элемент взвешивания первой группы и через i-й элемент взвешивания второй груп-’ пы подключен соответственно к первому’ входу i-ro сумматора и суммирующему входу i-ro вычитателя третьей группы в соответствующем блоке преобразования первого рода, выход i-ro вычитателя второй группы через i-й элемент взвешивания третьей группы и через i-й элемент взвешивания четвертой группы подключен соответственно к вычитающему входу i-ro вычитателя третьей группы и к второму
    SU „„ 1084807 входу i-ro сумматора в соответствующем блоке преобразования первого рода, выход i-ro сумматора и выход i-ro вычитателя третьей группы являются выходами действительной и мнимой составляющих по i-My выходу соответствующего блока преобразования первого рода, каждый из блоков преобразования второго рода Е-го яруса имеет две группы по 2 выходов и содержит две группы по 2 сумматоров , четыре группы по 2^ 1 вычитателей и четыре группы по 2^· эле ментов взвешивания, причем суммирующие входы i-x вычитателей первой и второй групп являются соответственно входами действительной и мним,ой составляющих по i-му входу соответствующего блока преобразования второго рода, вычитающие входы i-х вычитателей первой и второй групп являются соответственно входами действительной и мнимой составляющих по (2η_ί?'1 + + г)-му входу соответствующего блока преобразования второго рода, выход i-ro вычитателя первой группы через i-й элемент взвешивания первой группы подключен к первому входу i-ro сумматора первой группы и к суммирующему входу i-ro вычитателя третьей группы в соответствующем блоке преобразования второго рода, выход i-ro вычитателя первой группы через i-й элемент взвешивания второй группы подключен к первому входу i-ro сумматора второй группы и к суммирующему входу i-ro вычитателя четвертой группы в соответствующем блоке преобразования второго рода, выход i-ro вычитателя второй группы через i-й элемент взвешивания третьей группы подключен к второму входу i-ro сумматора второй группы и к вычитающему входу i-ro вычитателя четвертой (группы в соответствующем блоке преобразования второго рода, выход i-ro вычитателя второй группы через i-й элемент взвешивания четвертой группы подключен к второму входу i-ro сумматора первой группы и вычитающему входу i-ro вычитателя третьей группы в соответствующем блоке преобразования второго рода, выход i-ro сумматора первой группы и выход i-ro вычитателя четвертой группы являются выходами действительной и мнимой составляющих по i-му выходу первой группы, а выход i-ro вычитателя третьей группы и выход i-ro сумматора второй группы являются выходами действительной и мнимой составляющих по i-му выходу второй группы соответствующего блока преобразования второго рода, выход i-ro сумматора в блоке преобразования первого рода, выход i-го сумматора первой группы и i-ro вычитателя третьей группы в каждом блоке преобразования второго рода, а также выход i-ro сумматора первой группы в каждом суммирующем блоке t-го яруса, кроме (п-1)-го яруса, подключены к первым входам i-x (ΐ έ 2П Р2) или к вторым входам (.1-2 )-х (1 > 2 ) сумматоров первой группы соответствующих суммирующих блоков (£+1)-го яруса, причем выходы сумматоров/лр-го суммирующего блока Έ-го яруса соединены с входами сумматоров -го суммирующего блока (Е + 1)-го яруса, выход i-ro вычитателя третьей группы в блоке преобразования первого рода, выходы i-ro вычитателя четвертой группы и i-ro сумматора второй группы в каждом блоке преобразования второго рода, а также выход i-ro сумматора второй группы в каждом суммирующем блоке Т-го яруса, кроме- (п-1)-го яруса, подключены к первым входам i-x (1^-2 ) или к вторым входам (1-2 )-х (ι > 2 ) сумматоров второй группы соответствующих блоков (Е+1)-го яруса, выходы i-x суммато-v ров первой и второй групп каждого суммирующего блока 1-го яруса, кроме /х g-го суммирующего блока и кроме суммирующих блоков (п-1)-го яруса, подключены к суммирующим входам i-x (i έ 2η^'2 ) или вычитающим входам (i - 2h' ) —х (i > 2n~^-2 ) вычитателей соответственно первой и второй групп в соответствующем блоке преобразования второго рода (1+1)-го яруса, выходы i-x сумматоров первой и второй групп дс^-го суммирующего блока ί-го яруса, кроме (п-1)-го яруса, подключены к суммирующим входам ΐ-χ (i έ 2n*f 2) или вычитающим входам (1-2 )-х (ι > 2 ) вычитателей соответственно первой и второй групп блока преобразования первого ряда (1+1)-го яруса.
SU823385104A 1982-01-29 1982-01-29 Устройство дл выполнени преобразовани Фурье SU1084807A1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU823385104A SU1084807A1 (ru) 1982-01-29 1982-01-29 Устройство дл выполнени преобразовани Фурье

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU823385104A SU1084807A1 (ru) 1982-01-29 1982-01-29 Устройство дл выполнени преобразовани Фурье

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU1084807A1 true SU1084807A1 (ru) 1984-04-07

Family

ID=20993491

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU823385104A SU1084807A1 (ru) 1982-01-29 1982-01-29 Устройство дл выполнени преобразовани Фурье

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU1084807A1 (ru)

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
1. Патент US № 3746848, кл. G, 06 F 7/38, 1972. 2. Рабинер Л., Гоулд Б. Теори и применение Цифровой обработки сигналов. М., Мир, 1978, с. 407. *

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US4972363A (en) Neural network using stochastic processing
US3848115A (en) Vibration control system
US3544775A (en) Digital processor for calculating fourier coefficients
US3717756A (en) High precision circulating digital correlator
US3803391A (en) A real-time processing system and method utilizing discrete fourier transform
Williamson Discrete-time signal processing: an algebraic approach
Betty et al. A simple and versatile Fourier domain digital filter
US3683162A (en) Digital filtering for detecting component frequencies from a set of predetermined frequencies
FR2358707A1 (fr) Dispositif numerique de traitement de signaux
SU1084807A1 (ru) Устройство дл выполнени преобразовани Фурье
Bellanger The FLS-QR algorithm for adaptive filtering
CA1179780A (en) Information and process control enhancement system
Solomonoff An exact method for the computation of the connectivity of random nets
Harris et al. Identification of nonlinear systems
US3388241A (en) Digital integrator
RU2015550C1 (ru) Арифметическое устройство для выполнения дискретного преобразования фурье
US3821527A (en) Method and apparatus for walsh function filtering
Kulchin et al. Neural processing system for optical informational measuring systems
SU450193A1 (ru) Функциональный преобразователь
US3716829A (en) Apparatus for and method of treating seismic data having attenuated high frequencies
CN114662663B (zh) 虚拟听觉系统的声音播放数据获取方法和计算机设备
SU1647761A1 (ru) Устройство дл определени спектральной плотности колебаний параметров режима электроэнергетических систем
SU1275315A1 (ru) Анализатор спектра с линейным предсказанием
SU877554A1 (ru) Анализатор спектра Фурье
SU742952A1 (ru) Анализатор спектра хаара