SU1077780A1

SU1077780A1 - Manipulator

Info

Publication number: SU1077780A1
Application number: SU813349637A
Authority: SU
Inventors: Давид Ардалионович Пурцхванидзе; Григорий Давидович Челидзе
Original assignee: Институт Систем Управления Ан Гсср
Priority date: 1981-11-02
Filing date: 1981-11-02
Publication date: 1984-03-07

Abstract

МАНИПУЛЯТОР, снабженный универсальными шарнирами, выполненны.ми в виде двух фланцев, каждый из которых имеет радиальные и центральное отверсти , причем фланцы соединены гибкими т гами, свободно проход щими через радиальные отверсти фланцев, отличающийс тем, что, с расширени технологических возможностей за счет кинематической разв зки шарниров (устранени взаимовли ни шарниров ), т ги каждого последуюш.его шарнира расположены в центральных отверсти х всех предыдущих шарниров. (Л о ч ч| 00 оMANIPULATOR, equipped with universal joints, designed in the form of two flanges, each of which has radial and central holes, and the flanges are connected by flexible rods, freely passing through the radial holes of the flanges, characterized by the fact that The links of the hinges (eliminating the mutual interlocking of the hinges), the ti of each subsequent hinge are located in the central holes of all previous hinges. (L about h | 00 about

Description

Изобретение относитс к машиностроению и может .быть использовано дл введени во внутренние полости устройств различных инструментов и манипулировани ими. Известен манипул тор, снабженный универсальными шарнирами, выполненными в виде двух фланцев, каждый из которых имеет радиальные и центральное отверсти , причем фланцы соединены гибкими т гами, свободно проход шими через радиальные отверсти фланцев 1. Недостатком этого манипул тора вл ютс узкие технологические возможности вследствие того, что воздействие на изгибаемый шарнир распростран етс на все предшествуюшие ему шарниры, изгиба их. Это усложн ет управление манипул тором. Цель изобретени - расширение технологических возможностей за счет кинематической разв зки шарниров (устранение взаимовли ни шарниров). Указанна цель достигаетс тем, что в манипул торе, снабженном универсальными шарнирами, выполненными в виде двух фланцев, каждый из которых имеет радиальные и центральное отверсти , причем фланцы соединены гибкими т гами, свобо дно проход щими через радиальные отверсти флан цев, т ги каждого последующего шарнира расположены в центральных отверсти х всех предыдуших шарниров. На черте 1 е схематично показан предлагаемый манипул тор, вид в аксонометрии. Манипул тор включает набор универсальных шарниров, каждый из которых содержит по два фланца 1 и не менее трех т г 2. Все фланцы универсальных шарниров помещены в эластичную оболочку 3. Дл прохождени т г 2 охватываюшего шарнира через фланцы 1 охватываемого шарнира в них имеютс радиальные отверсти 4. В центральной части каждого фланца выполнено отверстие 5. Манипул тор работает следующим образом . При производстве какой-нибудь манипул ции с участком управлени фланцы 1 универсальных шарниров мен ют свое взаимное положение. Вторые фланцы повтор ют положение первых, т.е. рабочий участок воспроизводит пространственную форму участка управлени . Обеспечение возможности воздействи непосредственно и только на управл емый шарнир манипул тора, дает возможность ему более глубоко проникнуть внутрь полости сложной конфигурации. При этом при работе манипул тора не требуетс выработка сигналов коррекции изгибов, распростран юшихс на шарниры манипул тора, предшествующие управл емому.The invention relates to mechanical engineering and can be used for introducing various tools into the internal cavities of devices and manipulating them. A manipulator is known, provided with universal joints made in the form of two flanges, each of which has radial and central openings, and the flanges are connected by flexible rods that freely pass through the radial openings of the flanges 1. The disadvantage of this manipulator is narrow such that the impact on the flexural hinge extends to all the hinges that precede it, bending them. This complicates manipulator control. The purpose of the invention is the expansion of technological capabilities due to the kinematic uncoupling of the hinges (elimination of the mutual hinges). This goal is achieved by the fact that in a manipulator equipped with universal joints made in the form of two flanges, each of which has radial and central holes, the flanges are connected by flexible joints, freely passing through the radial holes of the flange, each subsequent The hinge is located in the central holes of all previous hinges. In Fig. 1e, the proposed manipulator, a perspective view, is shown schematically. The manipulator includes a set of universal joints, each of which contains two flanges 1 and at least three tons of grades 2. All flanges of universal joints are placed in an elastic sheath 3. Radial holes are located in passage of flange 1 of the circumferential hinge 4. A hole is made in the central part of each flange 5. The manipulator operates as follows. When performing any manipulation with the control section, the flanges 1 of the universal joints change their mutual position. The second flanges repeat the position of the first, i.e. the work area reproduces the spatial shape of the control area. Providing the ability to directly and only control the manipulator hinge allows it to penetrate more deeply into the cavity of a complex configuration. At the same time, during the operation of the manipulator, it is not necessary to generate signals for the correction of bends distributed to the hinges of the manipulator preceding the controlled one.

Claims

MANIPULATOR equipped with universal hinges made in the form of two flanges, each of which has radial and central holes, and the flanges are connected by flexible rods freely passing through the radial holes of the flanges, characterized in that, in order to expand technological capabilities due to the kinematic decoupling of the hinges ( elimination of mutual influence of the hinges), the traction of each subsequent hinge is located in the central holes of all previous hinges.