Изобретение относитс к станкостроению и может быть использовано многоце гевых металлорежущих станках с горизонтально и вертикально распо ложенными шпиндел ми. Известно устройство, содержащее поворотный корпус, в котором на валах оппозитно и симметрично относительно оси вращени расположены поворотные обоймы, несущие поступательно перемещаемые руки, оснащенные захватами дл инструмента. Пово рот корпуса осуществл етс от гидро двигател . Валы поворотных обойм св заны между собой силовой и синхронизируклцей св з ми, соответствен но выполненными в виде гидроцилиндра , корпус и шток которого шарнирно закреплены на валах, и зубчатых сек торов, которые жестко закреплены на валах и кинематически св заны между собой. Привод поступательного перемещени руки выполнен в ви де дифференциальных гидроцилиндров, полости меньших активных сечений ко торых соединены гидролинией друг с другом и с полостью гидроцилиндра обойм на разведение последних 1 . Недостаками устройства вл ютс невозможность использовани его в станках, где необходимо мен ть инструмент в вертикальном и горизрнта ном шпиндел х, и сложность в изгото лении. Наиболее близким по технической сущности к изобретению вл етс уст ройство дл автоматической смены ин струмента в вертикально и горизонта но расположенных шпиндел х, содержа щее каретку, перемещаюцуюс по траверсе , закрепленной на станке и несущую двухзахватную механическую ру ку, механизм перемещени каретки, м ханизм поЕорота и осевого перемещени руки 2. Недостатками известного устройст вл ютс сложность конструкции, что снижает надежность его в работе и н возможность переналадки устройства другой типоразмер инструментальных оправок, что ограничивает его технологические возможности, особенно на т желых и уникальных многоцелевых станках. Цель изобретени - повышение надежности устройства в работе и расш рение его технологических возможнос тей. Поставленна цель достигаетс те что устройство дл автоматической смены инструмента в вертикально и горизонтсшьно расположенных шпиндел х , содержащее каретку, перемещакщуюс по траверсе, закрепленной на станке и несущую двухзахватную механическую руку, механизм перемещени каретки, механизм поворота и осевого перемещени руки, снабжено гильзами, установленными с возмож ностью совместного поворота с захватами механической руки на 90 в вертикальной плоскости, параллельной направлению перемещени каретки , оппозитно расположенными гидроцилиндрами , шарнирно соединенными с двухзахватной механической рукой и кривошипно-шатунными механизмами, кривсхиипы которых соединены со штоками гидроцилиндров, а шатуны закреплены на гильзах. На фиг. 1 изображено устройство дл автоматической смены инструмента, общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1 на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 1; на фиг. 4 - разрез В-В на фиг. 1 на фиг. 5 - разрез Г-Г на фиг. 3; на фиг. 6 - разрез Д-д на фиг. 1, на фиг. 7 - разрез Е-Е на фиг. 2 (разрез по фиксатору при горизонтальном или вертикальном расположении шпиндел на фиг. 8 пример встройки предлагаемого устройства на продольном фрезерно-расточ-, ном станке с вертикальной бабкой, на фиг, 9 - пример встройки предлагаемого устройства на многоцелевом продольном сверлильно-фрезерно-расточном станке с угловой накладной головкой. Устройство дл автоматической смены инструмента содержит траверсу 1, закрепленную на станке, например на поперечине, по которой перемещаетс каретка 2, несуща выдвижной корпус 3 вместе с закрепленной на нем механической двухзахватной рукой 4, захваты 5 которой выполнены поворотными . В захватах 5 креп тс инструменты 6 и 7 при смене в вертикальном шпинделе, а при смене в горизонтальном шпинделе - инструменты 8 и 9. На ос х поворота захватов 5 за- . креплены гидроцилиндры 10, св занные с помощью кривошипов 11 с шатунами 12, закрепленными на тех же ос х, но с противоположной стороны механической руки 4. Привод перемещени каретки 2 по траверсе 1 (фиг. З) содержит двигатель 13, приводной вал 14, установленный в каретке 2, на котором закреплена шестерн 15, соедин юща с зубчатой рейкой 16, закрепленной на траверсе 1 и направл ющие опоры качени 17, закрепленные на каретке 2. Механизм осевого перемещени руки 4 встроен в каретке 2 и выдвижном корпусе 3 и содержит гидравлический цилиндр 18, снабженный в нижнем конце резьбовой нарезкой и закрепленный с помощью бурта, выполненного на наружной поверхности цилиндра 18, и гай-; ки 19 в корпусе 3. Поршень 20 гидроцилиндра 18 закреплен на штоке 21. Концы штока 21 снабжены резьбовыми нарезками, верхний конец его закреплен неподвижно на фланце 22 с 3 ПОМОЩЬЮ гайки 23, а нижний конец со динен с поршнем 20 гайкой 24. Механизм поворота руки |й;иг. 5) содержит гидравлический цилиндр 25, поршень 26, шток 21, фланец 28 и кр ку 29. Со штоком цилиндра с помощью резьбы соединена рейка 30 изаконтр на гайкой 31. Рейка смонтирована в гильзе 32 и входит в зацепление с валом-шестерней 33, котора установ лена на двух подшипниках 34 в выдвижном корпусе 3. На нижнем конце вала-шестерни 33 на втулке 35 прикрепленной винтами к втулке 36, уст новлена механическа рука 4 и с помощью промежуточных втулок 36 и 37 и двух гаек 38 зафиксирована в рсевом направлении относительно корпуса 3. Рука 4 закреплена на втулке 3 винтами. Механизм поворота захватов 5 (фиг. 4) механической руки 4 включает корпус гидроцилиндра 39, в котором смонтирован поршень 40 с шариками 41. В поршне 40 закреплен шток 42 с помощью гайки 43. Другой конец штока 42 с помощью резьбы и контргайки 44 соединен с кривошипом 45, в отверстии которого установлен подшипник 46, закрытый с торца крыш кой 47. В отверстии подшипника 46 запрессован палец 48, который другим концом соедин етс с шантуном 12, поворачивающим захват 5. Гидроцилиндр 39 механизма поворо та 5 снабжен двум замками, фиксирующими захваты 5 в рабочих положени х на случай аварийной ситуации вследствие падени давлени в гидросистеме . Замок, установленный в штоковой полости гидроцилиндра 39, состоит из втулки 49, неподвижно закрепленной в корпусе гидроцилйндра 39 с помощью гайки 50 и уплотнительных шайб 51, втулок 52 и 53, одетых на шток 42 и йесущих на себе пружину 54, котора посто нно поджимает втулку 53 к стопорному кольцу 55. Во втулке 49-предусмотрена фасонна канавка 56 дл шариков 41. Замок, установленный в поршневой полости гидроцилиндра 39, включает втулку 57, котора закреплена с пом щью накидной гайки 58 через резьбу в серьге 59 к корпусу гидроцилиндра 39, втулку 60, поджатую к стопорному кольцу 61 пружиной. 62, и шарики 63, расположенные в фасонной стопор ной канавке во втулке 57. Корпус гидроцилиндра 39 с помощью серьги 59 соедин етс с цапфой 64, закрепленной в корпусе механической руки 4. Захват 5 (фиг. 6) выполнен сменным и крепитс винтами не показаны к поворотной гильзе 65, котора смонтирована на пс)дшипниках 66, ус00 тановленных в расточках корпуса механической руки 4 и зафиксированных в осевом направлении с одной стороны цапфой 64, а с другой - фланцем 67, который крепитс к корпусу руки. У захвата 5 имеетс две губки. Губка 68 неподвижна, а губка 69 подвижна и может поворачиватьс вокруг оси 70, закрепленной неподвижно на захвате 5. Дл предотвращени выпадани оправок -из захватов 5 предусмотрен фиксатор подвижной губки 69, состо щий из корпуса 71 (фиг. 1 ползушки 72 со встроенным роликом 73, штока 74, . . встроенного в подвижную губку 69. Дл отвода ползушки 72 в исходное положение в Ьтверстии корпуса 71 смонтирована пружина 75. Дл отвода подвижной губки 69 от захватной части инструмента предусмотрена пружина 76 ( фиг. 6). с роликом 73 завимодёйствует кулачок 77, закрепленный на горизонтальной или вертикальной шпиндельной бабке. На станке или р дом с ним установлен инструментальный магазин 78. Смена инструмента рассмотрена в вертикальном шпинделе бабки 79 и в горизонтальном шпинделе угловой сменной головки 80. Устройство работает следующим образом при смене инструмента в вертикальном шпинделе. В исходной позиции каретка 2, несуща двухзахватную механическую руку 4, находитс в промежуточном положении между инструментальным магазином 78 и шпинделем .станка. Это позици ожидани , в ней механическа рука 4 состоит с приготовленным дл смены инструментом 6, зажатым в левом захвате 5. Бабка 79 установлена в позиции смены инструмента. Включаетс двигатель 13. Приводной вал 14, враща сь, через шестерню 15 передает вращение на рейку 16, закрепленную на траверсе 1. Так как траверса 1 неподвижно закреплена на поперечине станка и не имеет возможности продольного перемещени , то начинает перемещатьс приводной вал . 14 вместе с кареткой 2 по направл к1ЦИ1Уг траверсы 1 к бабке 79. Свободный правый захват 5 роликом 73 наталкиваетс на кулачок 77, закрепленный на бабке 79. Ползушка 72 утапливаетс , сжима пружину 75 и освобожда шток 74, встроенный в подвижную губку 69. Происходит расфиксаци захвата 5. Губки 68 и 69 захвата 5 охватывают шейку инструмента 7 и зажимают его. Подаетс давление в нижнюю поршневую полость гидроцилиндра 18 механизма осевого перемещени руки 4. Так как ток 21 жестко св зан через фланец 22 с кареткой 2, то вниз перемещаетс гидроцилиндр 18 вместе с выдвижным корпусом 3. Как. толкатель ролик 73 отойдет от кулачка 77, под действием пр жины 75 полэушка 72 возвращает в ве нее положение, фиксиру штоком 74 подвижную губку 69. Кулачок 77 закреплен на корпусе инструментального магазина 78. Расфиксаци захва тов 5 происходит каждый раз, как только захват 5 подходит вплотную к бабке 79 или к магазину 78 дл извлечени инструмента 6 или 7 или ег установки, и происходит утапливание ролика 73. Рука 4 вместе с выдвижным корпусом 3 опускаетс вниз и этим движением вынимает инструмент 7 из шпиндел станка. Далее подаетс давлени в штоковую полость гидроцилиндра поворота 25 руки 4. Поршень 26, жестко св занный с рейкой 30, перемеща сь , поворачивает вал-шестерню 33 и вместе с ней руку ,4 на 180® по часовой стрелке. Подаетс давление в штоковую полость гидроцилиндра 18 рука 4 вместе с выдвижным корпусом 3 перемещаетс вверх и этим движени инструмент б вставл етс в шпиндель -станка. Подвижна губка 69 захвата 5 расфиксирована. По команде происходит зажим инструмента 6 в шпинделе . Далее каретка 2 перемеща етс к магазину 78, одновременно рука 4 опускаетс . Каретка 2 у магазина 78 останавливаетс , рука 4 поднимаетс вверх и этим движением вставл ет ин струмент 7 в свободное гнездо магазина 78, которое по программе заранее выходит в позицию смены инструмента . Происходит зажим инструмента 7 в гнезде магазина 78. Цикл может повтор тьс в соответ ствии с управл ющей программой. Смена инструмента в горизонтальном шпинделе угловой сменной головк 80 производитс следующим образом. В исходной позиции шпиндельна бабка с угловой головкой 80 находит с в положении смены инструмента.. В исходной позиции в левом захва те руки 4 зажат инструмент 8, правы захват свободен. Каретка 2 перемещаетс по траверсе 1 к шпиндельной бабке и останавливаетс . Одновременно подаетс масло в штоковую полость гидроцилиндра 39. Масло давит на втулку 53,.котора , перемеща сь влево, сжимает пружину 54 и освобождает шарики 41, наход щиес в фасонной канавке 56 втулки 49. Ша рики 41 выпадают из канавки 56 и тем самым расфиксируют поршень 40. шток 42, воздейству на кривошип 45, через палец 48 поворачивает шатун 12, который неподвижно закреплен на поворотной гильзе 65. Гильза 65 поворачива сь поворачивает захват 5 на 90 в вертикальной плоскости , параллельной направлению перемещени каретки. Оба захвата 5 поворачиваютс синхронно, управл емые от отдельных гидроцилиндров 10, но при необходимости возможен и поворот отдельного захвата 5. . После расфиксации шариков 41 во втулке 49 давление масла на поршень 40 заставл ет его и вместе с ним и шток 42 перемещатьс вправо до тех пор, пока шарики 63 не попадут в канавку втулки 57 и произойдет фиксаци штока 42 в вертикальном положении захватов 5. Рука 4 вместе с выдвижным корпусом 3 опускаетс вниз и захватывает инструмент 9, движением каретки влево инструмент вынимаетс из шпиндел угловой головки 80. В исходной позиции рука 4 поворачиваетс на 180 и каретка 2 вновь перемещаетс к шпиндельной бабке, вставив этим движением инструмент 8 в конус шпиндел угловой головки 80. Затем рука 4 поднимаетс вверх, освобожда захватную часть инструмента 8. Каретка 2 перемещаетс в промежуточную позицию. Подаетс давление в поршневую полость гидроцилиндра 39. Втулка 60 смещаетс вправо, сжима пружину 62. Когда торец втулки 60 уходит правее шариков 63, происходит расфиксаци поршн 40. Поршень 40, а вместе с ним и шток 42 под действием давлени масла перемещаютс влево и через кривошип 45, палец 48 и шатун 12 поворачивают гильзу 65 вместе с зазкрепленным на ней захватом 5 на 90®. Захваты 5 возвращаютс в горизонтальное положение. Торец поршн 40 упираетс в торец втулки 53, сдвигает ее влево, сжима пружину 54. Шарики 41 заскакивают в канавку 56. Происходит фиксаци штока 42 в горизонтальном положении захватов 5. Одновременно происходит движение руки 4 вниз с зажатым в ле- вом захвате инструментом 9. Каретка 2 перемещаетс влево и останавливаетс у инструментального магазина 78. Рука 4 перемещаетс вверх, вставл ет инструмент 9 в гнездо магазина 78 и отходит в промежуточную позицию . Магазин 78 поворачиваетс , очередное инструментальное гнездо с оправкой приходит в позицию смены. Каретка 2 подходит к магазину 78, захват 5 зажимает оправку, рука 4 перемещаетс вниз и этим движением вынимает с травку из гнезда магазина 78. Каретка 2 отходит в позицию ожидани . Цикл повтор етс в зависимости от программы обработки. Предлагаемое устройство обладает более широкими технологическими воз-, можност ми и легко переналаживаетс на любой размер-конуса инструмента путем смены комплекса захватов.The invention relates to a machine tool industry and can be used multi-gen machine tools with horizontally and vertically arranged spindles. It is known a device comprising a rotary body, in which on the shafts opposed and symmetrically relative to the axis of rotation are rotatable cages, carrying translationally movable arms, equipped with tool grips. The rotation of the body is carried out from the hydro engine. The shafts of the swivel clips are interconnected by power and synchronization links, respectively, made in the form of a hydraulic cylinder, the body and stem of which are hinged on the shafts, and the gear sections of the tori, which are rigidly fixed on the shafts and kinematically connected to each other. The translational movement of the hand is made in the form of differential hydraulic cylinders, the cavities of smaller active sections of which are connected by hydroline to each other and to the cavity of the hydraulic cylinder of the holders for dilution of the last 1. The drawbacks of the device are the impossibility of using it in machine tools, where it is necessary to change the tool in the vertical and horizontal spindles, and difficulty in manufacturing. The closest in technical essence to the invention is a device for automatically changing tools in vertically and horizontally positioned spindles, containing a carriage moving along a traverse attached to the machine and carrying a two-jawed mechanical handle, carriage movement mechanism, rotation mechanism. and the axial movement of the arm 2. The disadvantages of the known device are the complexity of the design, which reduces its reliability in operation and the possibility of readjusting the device of another size tool mandrels, which limits its technological capabilities, especially on heavy and unique multi-purpose machines. The purpose of the invention is to increase the reliability of the device in operation and the expansion of its technological capabilities. The goal is achieved by the fact that the device for automatic tool change in vertically and horizontally arranged spindles, comprising a carriage, moving along a traverse attached to the machine and carrying a two-arm mechanical arm, a mechanism for moving the carriage, a mechanism for turning and axial movement of the arm, is provided with sleeves installed with the possibility of joint rotation with grippers of a mechanical arm on 90 in a vertical plane parallel to the direction of movement of the carriage, oppositely located hydraulic cylinders, hingedly connected to a two-gripping mechanical arm and crank-connecting rod mechanisms, whose crankshafts are connected with the rods of hydraulic cylinders, and the connecting rods are fixed on the sleeves. FIG. 1 shows a device for automatic tool change, general view; in fig. 2 shows section A-A in FIG. 1 in FIG. 3 shows a section BB in FIG. one; in fig. 4 shows a section B-B in FIG. 1 in FIG. 5 is a section of YYD in FIG. 3; in fig. 6 - section dd in FIG. 1, in FIG. 7 shows section EE of FIG. 2 (section along the clamp with horizontal or vertical spindle in Fig. 8 is an example of the installation of the proposed device on a longitudinal milling and boring machine with a vertical headstock, Fig, 9 is an example of the installation of the proposed device on a multi-purpose longitudinal drilling-milling and boring machine with an angled overhead head. The device for automatic tool change contains a yoke 1 fixed on the machine, for example on a crossbar along which the carriage 2 moves, carrying the sliding housing 3 together with the fixed The mechanical two-gripper arm 4 on it, the grips 5 of which are made rotary. In grips 5, tools 6 and 7 are attached when changing in a vertical spindle, and when changing in a horizontal spindle - tools 8 and 9. On the axes of rotation of the grips 5 za-. the hydraulic cylinders 10 are fastened, connected by means of cranks 11 to rods 12 fixed on the same axles, but on the opposite side of the mechanical arm 4. The drive for moving the carriage 2 along the traverse 1 (Fig. H) contains an engine 13, a drive shaft 14 mounted in a carriage 2, on which gear 15 is fixed, connecting to a gear rack 16 fixed on traverse 1, and rolling guide bearings 17 fixed on carriage 2. Axial movement mechanism of arm 4 is embedded in the carriage 2 and retractable housing 3 and contains a hydraulic cylinder 18, provided at the lower end of the threaded thread and fixed with a collar made on the outer surface of the cylinder 18, and gay; 19 in the housing 3. The piston 20 of the hydraulic cylinder 18 is fixed on the stem 21. The ends of the stem 21 are threaded, the upper end is fixed on the flange 22 with 3 ASSISTANCE of the nut 23, and the lower end is connected with the piston 20 of the nut 24. Hand turning mechanism | th; ig. 5) contains a hydraulic cylinder 25, a piston 26, a rod 21, a flange 28 and a bezel 29. With a cylinder rod, a rail 30 is connected with a thread by means of a nut 31. The rail is mounted in the sleeve 32 and engages with the gear shaft 33 mounted on two bearings 34 in the sliding housing 3. At the lower end of the gear shaft 33 on the sleeve 35 attached with screws to the sleeve 36, the mechanical arm 4 was installed and using intermediate sleeves 36 and 37 and two nuts 38 fixed in the rse direction relative to the body 3. Arm 4 is fixed to the sleeve with 3 screws. The mechanism of rotation of the claws 5 (Fig. 4) of the mechanical arm 4 includes the housing of the hydraulic cylinder 39, in which the piston 40 is mounted with balls 41. The piston 40 is fixed to the rod 42 by means of a nut 43. The other end of the rod 42 is threaded by means of a thread and lock nut 44 45, in the hole of which a bearing 46 is mounted, closed from the end of the cover 47. A pin 48 is pressed in the hole of the bearing 46, which is connected with the other end to the pin 12, turning the claw 5. The hydraulic cylinder 39 of the turn mechanism 5 is equipped with two locks securing the claws 5 in polo workers emergency situations due to pressure drop in the hydraulic system. The lock installed in the rod cavity of the hydraulic cylinder 39 consists of a sleeve 49 fixedly mounted in the case of the hydraulic cylinder 39 by means of a nut 50 and sealing washers 51, sleeves 52 and 53, mounted on the rod 42 and bearing a spring 54, which constantly presses the sleeve 53 to the retaining ring 55. The sleeve 49 provides a shaped groove 56 for the balls 41. The lock installed in the piston cavity of the hydraulic cylinder 39 includes a sleeve 57, which is fastened with a union nut 58 through the thread in the link 59 to the body of the hydraulic cylinder 39, the sleeve 60 preloaded to stop polar ring 61 by a spring. 62, and the balls 63 located in the shaped locking groove in the sleeve 57. The housing of the hydraulic cylinder 39 is connected with an axle 64 fixed in the case of the mechanical arm 4 by means of an earring 59. The gripper 5 (FIG. 6) is removable and is not shown with screws. to the rotary sleeve 65, which is mounted on ps) bearings 66, mounted in the bores of the mechanical arm casing 4 and axially fixed on one side by a pin 64, and on the other by a flange 67, which is attached to the body of the arm. Capture 5 has two sponges. The sponge 68 is stationary, and the sponge 69 is movable and can be rotated around an axis 70 fixed fixedly on the grip 5. To prevent the mandrels from falling out of the grip 5, there is a lock of the movable jaw 69 consisting of a housing 71 (fig. 1 slider 72 with a built-in roller 73 stem 74, ... embedded in movable sponge 69. A spring 75 is mounted in the housing of the housing 71 to retract the slider 72 to its original position 71. A spring 76 is provided with the roller 73 to remove the movable sponge 69 from the gripping part of the tool. 77, secured The tool magazine 78 is installed on the machine or next to it. The tool change is examined in the vertical spindle of the headstock 79 and in the horizontal spindle of the angular interchangeable head 80. The device operates as follows when changing the tool in the vertical spindle. the position of the carriage 2, carrying the two-jawed mechanical arm 4, is in an intermediate position between the tool magazine 78 and the spindle. This is the waiting position, in which the mechanical arm 4 consists of the tool 6 prepared for the change, clamped in the left grip 5. The headstock 79 is set in the tool change position. The motor 13 is turned on. The drive shaft 14 rotates, through gear 15, transmits the rotation to a rail 16 fixed on traverse 1. Since traverse 1 is fixedly mounted on the crossbar of the machine and does not have a longitudinal movement, the drive shaft begins to move. 14 together with the carriage 2 along the direction of the 1 CRI of the traverse 1 to the headstock 79. The free right grip 5 with the roller 73 pushes against the cam 77 attached to the headstock 79. The slider 72 is sunk, compressing the spring 75 and releasing the rod 74 embedded in the movable sponge 69. grip 5. Sponges 68 and 69 grip 5 cover the neck of the tool 7 and clamp it. Pressure is applied to the lower piston cavity of the hydraulic cylinder 18 of the axial movement mechanism of the hand 4. Since the current 21 is rigidly connected through the flange 22 to the carriage 2, the hydraulic cylinder 18 moves downwards with the sliding housing 3. How. the pusher roller 73 moves away from the cam 77, under the action of the spindle 75, the half-egg 72 returns to its position, fixing the movable sponge 69 with the rod 74. The cam 77 is fixed to the tool magazine 78. The gripping of the grippers 5 occurs every time the gripper 5 fits close to the headstock 79 or to the magazine 78 to remove the tool 6 or 7 or its installation, and the roller 73 is pressed down. The hand 4 together with the sliding housing 3 goes down and with this movement takes the tool 7 out of the machine spindle. Next, pressure is supplied to the rod cavity of the hydraulic cylinder of the rotation 25 of the arm 4. The piston 26, which is rigidly connected with the rack 30, moves, rotates the gear shaft 33 and with it the hand, 4 clockwise 180®. Pressure is supplied to the rod cavity of the hydraulic cylinder 18, the arm 4 together with the sliding housing 3 moves upward and with this movement the tool B is inserted into the spindle of the machine. The movable sponge 69 of the gripper 5 is unlocked. On command, the tool 6 is clamped in the spindle. Next, the carriage 2 moves to the magazine 78, while the hand 4 is lowered. The carriage 2 at the magazine 78 stops, the hand 4 rises up and by this movement inserts the tool 7 into the free slot of the shop 78, which according to the program enters the tool change position in advance. The tool 7 is clamped in slot 78. The cycle can be repeated according to the control program. The tool change in the horizontal spindle of the angular interchangeable head 80 is as follows. In the initial position, the spindle head with the angular head 80 finds with in the tool change position .. In the initial position in the left grip, those hands 4 are clamped by the tool 8, the grip is free. The carriage 2 moves along the traverse 1 to the spindle head and stops. At the same time, oil is supplied to the rod end of the hydraulic cylinder 39. The oil presses on the sleeve 53, which moves to the left, compresses the spring 54 and releases the balls 41 that are in the shaped groove 56 of the sleeve 49. The balls 41 fall out of the groove 56 and thereby unlock the piston 40. The rod 42, acting on the crank 45, rotates the connecting rod 12 through the finger 48, which is fixed on the rotary sleeve 65. The sleeve 65 rotates and turns the grip 5 by 90 in a vertical plane parallel to the direction of movement of the carriage. Both grippers 5 are rotated synchronously, controlled from separate hydraulic cylinders 10, but if necessary, a separate gripper 5 is also possible. After unlocking the balls 41 in the sleeve 49, the oil pressure on the piston 40 forces it and together with it the rod 42 moves to the right until the balls 63 fall into the groove of the sleeve 57 and the rod 42 is fixed in the vertical position of the grips 5. Hand 4 together with the sliding housing 3, it goes down and seizes the tool 9, by moving the carriage to the left the tool is removed from the spindle of the angle head 80. In the initial position, the hand 4 rotates 180 and the carriage 2 again moves to the spindle head, inserting the tool 8 into the cone the spindle of the angle head 80. Then the hand 4 is raised upward, freeing the gripping part of the tool 8. The carriage 2 is moved to an intermediate position. The pressure in the piston cavity of the hydraulic cylinder 39 is applied. The sleeve 60 is displaced to the right, compressing the spring 62. When the end of the sleeve 60 moves to the right of the balls 63, the piston 40 is released. The piston 40 and the rod 42 under the pressure of the oil move to the left and through the crank 45, the finger 48 and the connecting rod 12 rotate the sleeve 65 together with the grip 5 fixed on it by 90®. The grippers 5 are returned to a horizontal position. The end face of the piston 40 rests on the end of the sleeve 53, shifts it to the left, compressing the spring 54. The balls 41 drop into the groove 56. The rod 42 is fixed in the horizontal position of the grippers 5. At the same time, the arm 4 moves down with the tool 9 held in the left gripper. The carriage 2 moves to the left and stops at the tool magazine 78. The hand 4 moves up, inserts the tool 9 into the slot of the magazine 78 and moves to an intermediate position. Magazine 78 rotates, another tool socket with mandrel comes to the shift position. The carriage 2 approaches the magazine 78, the gripper 5 clamps the mandrel, the hand 4 moves down and with this movement removes the weed from the magazine slot 78. The carriage 2 moves to the waiting position. The cycle is repeated depending on the treatment program. The proposed device has wider technological capabilities and is easily re-adjusted to any tool cone size by changing the set of grippers.
i 48 1i 48 1
-fx- -fx-
шш1ниинш шацш/ /./shsh1ninsh shatstsh / /./
Д l U цч« ВДR X//yC.УX УУXxt:)D l U tsch "VDR X // yC. УУ УУXxt :)
П 0 фиг.P 0 FIG.
J J