SU1071562A1

SU1071562A1 - Gripping device

Info

Publication number: SU1071562A1
Application number: SU823465236A
Authority: SU
Inventors: Анатолий Яковлевич Астахов; Николай Федорович Петренко
Original assignee: Astakhov Anatolij Ya; Petrenko Nikolaj F
Priority date: 1982-07-07
Filing date: 1982-07-07
Publication date: 1984-02-07

Abstract

ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО, содержащее корпус с вакуумной камерой, установленную на корпусе стойку с подвижной в вертикальном направлении траверсой, соединенной со стрелой грузоподъемного механизма, подхватные рычаги, шарнирно соединенные с траверсой, и механизм фиксации траверсы относительно стойки, отличающеес тем, что, е целью повышени эксплуатационных качеств, стойка вьиюлнена полой и с окнами, а механизм фиксации включает размещенные в полости стойки подпружиненный сильфон и двуплечие рычаги , одно плечо каждого из которых посредством т ги соединено е сильфоном, а другое расположено в соответствующем окне стойки, при этом в траверсе вьиюлнепы окна, соответствующие окнам стойки дл други.х плечей рычагов, а полость сильфона соединена с источником вакуума. сл -2ff 2CAPTURAL DEVICE, comprising a housing with a vacuum chamber, a rack mounted on the housing with a vertically movable traverse connected to the boom of the load-lifting mechanism, lifting arms hingedly connected to the traverse, and the fixing mechanism of the traverse relative to the rack, characterized in that it aims at increasing operational qualities, the rack is vanilla hollow and with windows, and the fixation mechanism includes spring-loaded bellows placed in the cavity of the rack and two shoulders, one shoulder of each of which is located dstvom thrust e bellows is connected, and the other is arranged in the corresponding window pillar, while in the traverse viyulnepy window corresponding to the windows for reception drugi.h lever arm and the cavity of the bellows is connected to a vacuum source. sl -2ff 2

Description

8eight

2929

2525

СПSP

OD ЮOD Yu

Изобретение относитс к грузоподъемным элементам, используемых в кранах, и может быть использовано преимущественно дл укладки тротуарных плит, а также дл других погрузочных работ.The invention relates to lifting elements used in cranes, and can be used primarily for laying paving slabs, as well as for other loading operations.

Известно захватное устройство, содержащее корпус с вакуумной камерой, установленную на корпусе стойку с подвижной в вертикальном направлении траверсой, соединенной со стрелой грузоподъемного механизма, подхватные рычаги, шарнирно соединенные с траверсой, и механизм фиксации траверсы относительно стойки 1.A gripping device is known, comprising a housing with a vacuum chamber, a rack mounted on the housing with a transversely movable crossbeam connected to the boom of the load-lifting mechanism, lifting arms pivotally connected to the crossbeam, and the fixing mechanism of the traverse relative to the stand 1.

Однако при эксплуатации известного захвата нельз раздельно использовать механический и вакуумный захваты, ибо они кинематически св заны между собой. Это ограничивает возможности применени , особенно при закреплении грузов шероховатой поверхностью, а также при укладке их на наклонную поверхность.However, when operating a known gripper, mechanical and vacuum grippers cannot be used separately, since they are kinematically connected to each other. This limits the possibilities of use, especially when securing goods with a rough surface, as well as when laying them on an inclined surface.

Це.чью устройства вл етс повышение .ксилуатационных качеств.The purpose of the device is to increase its xyloactivity.

Указанна цель достигаетс тем; что в HdxFsaTHOM устройстве, содержащем корпус е вакуумной камерой, установленную на ))nyce стойку с подвижной в вертикальном направлении траверсой, соединенной со стре .и)й грузоподъемного механизма, .подхватiii .K рычаги, шарнирно соединенные с тра: .|)C(jfi, и механизм фиксации траверсы относительно стойки, последн выполнена иолой и с окнами, а механизм фиксации включает размещенные в полости стойки подпружиненный сильфон и двуплечие рычаги , одно плечо каждого из которых посредством т ги соединено с сильфоном, а другое расположено в соответствующем окне стойки, при этом в траверсе выполнены окна, соответствующие окнам стойки дл других плечей рычагов, а полость сильфона соединена с источником вакуума.This goal is achieved by the fact; that in the HdxFsaTHOM device containing a vacuum chamber body mounted on a)) nyce rack with a traverse in a vertical direction, connected to a spr. and) th lifting mechanism,. podiiiiii. K levers pivotally connected to the ground:. |) C ( jfi, and the fixation mechanism of the cross bar relative to the rack, the latter is made with an iola and with windows, and the fixation mechanism includes spring-loaded bellows and two shoulders placed in the cavity of the rack, one arm of each of which is connected to the bellows by means of a rod present reception window, the window formed in the traverse corresponding windows rack for other lever arm and the cavity of the bellows is connected to a vacuum source.

На фиг. 1 изображена кине.матическа схема захватного устройства; на фиг. 2 - стойка с сильфоном и траверса при автономном действии подхватов.FIG. 1 shows a kinematic diagram of a gripping device; in fig. 2 - stand with bellows and traverse under the autonomous action grabs.

Захватное устройство содержит плоский диск 1 с кольцевым пазо.м 2, в который вло,жена губчата резина 3, образующа EsaKyумную ка.меру 4, соединенную через штуцер 5 с вакуумной .системой (не показана).The gripping device contains a flat disk 1 with an annular groove 2, into which the wife of a spongy rubber 3, forming an EsaKy chamber, 4, connected through a fitting 5 with a vacuum system (not shown), was inserted.

Дл механического захвата грузов имеютс симметрично расположенные подхватные рычаги 6, шарнирно укрепленные на кронштейнах 7, служащих одновременно и ребрами жесткости дл плоского диска 1. На свободном конце рычагов 6 закреплен вращающийс центр-грибок 8, а другой конец укреплен шарнирной т гой 9 к проушине 10 подвижной траверсы 11, котора телескопически закреплена на пустотелой стойке 12 (фиг. 2).For the mechanical gripping of loads, there are symmetrically located catch arms 6, hinged on brackets 7, serving simultaneously as stiffeners for a flat disk 1. At the free end of levers 6 a rotating center-fungus 8 is fixed, and the other end is fixed by a hinge pull 9 to eye 10 movable beam 11, which is telescopically mounted on a hollow rack 12 (Fig. 2).

Внутри стойки 12 установлен сильфон 13 с пружиной 14, соединенный через шарнирные рычаги 15 с защелками 16, взаимодействующими с окнами 17 в боковинах траверсы 11. Сильфон соединен с вакуумной системой штуцером 18. На телескопической траверсе 11 укреплен шаровой шарнир 19, кинематически св занный с шаровы.м гнездом 20, закрепленным в поворотной рамке 21 болтами 22. Поворотна рамка укреплена на выходном конце вала 23 гидродвигател 24, который в свою очередь опираетс наInside the rack 12 there is a bellows 13 with a spring 14, connected through hinged levers 15 with latches 16, interacting with windows 17 in the side walls of the crossbar 11. The bellows is connected to the vacuum system by fitting 18. On the telescopic traverse 11, a ball joint 19 is kinematically connected to the ball with a socket 20 secured in the pivoting frame 21 with bolts 22. The pivoting frame is fixed to the output end of the shaft 23 of the hydraulic motor 24, which in turn rests on

упорн)й шариковый подшипник 25. Гидродвигатель 24 вмонтирован в скобу 26, котора крепитс к руко ти экскаватора 27 пальцем 28. Плита 29 условно показана зажатой во вращающихс центрах-грибках 8 при автономном действии механического захвата.thrust ball bearing 25. The hydraulic motor 24 is mounted in the bracket 26, which is attached to the handle of the excavator 27 with a finger 28. The plate 29 is conventionally shown squeezed in the rotating centers-fungi 8 under the autonomous action of the mechanical grip.

5 Захватное устройство работает следующим образом.5 The gripping device operates as follows.

При автоно.мной работе вакуумным захватом необходимо вакуумную камеру 4 опустить на груз, например тротуарную плиQ ту 29, и через штуцер 5 создать вакуум в ней. Груз при этом присасываетс и может транспортироватьс . В этом случае телескопическа система находитс в сомкнутом положении при помощи защелок 16, в результате чего подхватник рычага 6 находитс вIn case of auto-working, vacuum gripping requires vacuum chamber 4 to be lowered onto the load, for example, pavement slab 29, and through vacuum fitting 5 to create a vacuum in it. The load is sucked in and can be transported. In this case, the telescopic system is in a closed position with the help of latches 16, as a result of which the catch of the lever 6 is in

5 нерабочем положении.5 non-working position.

Если работа производитс только одними подхватными рычагами 6, то телескопическа система размыкаетс . Дл этого захватное устройство опускаетс на плиту,If the work is done only by the catch arms 6, the telescopic system is opened. For this, the grabber is lowered onto the plate,

0 создаетс вакуум в сильфоне 13, который сжимаетс и посредством шарнирных рычагов 15 вт гиваетс во внутрь защелки 16 из окон 17 телескопической траверсы 11. При подъеме захватного устройства происходит вз тие груза рычагами 6. Сила,0, a vacuum is created in the bellows 13, which is compressed and, by means of hinged levers 15, is drawn into the inside of the latch 16 from the windows 17 of the telescopic cross bar 11. When lifting the gripping device, a load is taken by the levers 6. The force

5 развивае.ма захватом при зажиме, пропорциональна весу груза, т.е. чем больше груз, тем больн е сила зажима и наоборот.5 develops by clamping at the clamp, proportional to the weight of the load, i.e. the greater the load, the sicker the clamping force and vice versa.

Дл отпуска 1фуза производ т сброс вакуу .ма в сильфоне 13, который разжимаетс For tempering, 1 fusse is used to discharge the vacuum in the bellows 13, which is expanded

и воздействует на шарнирные рычаги 15. Последние выталкивают защелки 16 в исходное положение. and acts on the hinge levers 15. The latter pushes the latch 16 to its original position.

При дальнейщем опускании траверсы 11 происходит самопроизвольное замыкание телескопической системы защелками 16.Upon further lowering of the yoke 11, the telescopic system is spontaneously closed by snaps 16.

5 Подхватные рычаги 6 остаютс при этом в раскрытом положении.5 The catch arms 6 remain in the open position.

Дл совместной работы необходимо опустить захватное устройство на плиту 29, создать вакуум в камере 4 и присосать груз. Затем, не поднима груза, создаетс вакуумIn order to work together, it is necessary to lower the gripping device onto the plate 29, create a vacuum in chamber 4 and suck the load. Then, without lifting the load, a vacuum is created.

0 в сильфоне 13, что заставл ет убрать защелки 16 во внутрь стойки 12. Телескопическа система размыкаетс , и груз зажимаетс дополнительно подхватными рычага .ми 6.0 in the bellows 13, which causes the latches 16 to retract into the interior of the rack 12. The telescopic system opens, and the load is clamped by the additional lifting arms 6.

При отпуске груза сброс вакуума произ вод т в обратном пор дке, т.е. вначале вакуум сбрасываетс в сильфоне 13, а затем - в вакуу.мной камере 4. При вращении вала 23 гидродвигател 24 происходит поворот захватных органов вокруг вертикальной оси. Из-за-наличи сил трени в шаровом шарнире 19 проскальзывани не происходит. Поворачиваетс только поворотна рамка 21 и система захватов, расположенна ниже этой рамки. Шаровой шарнир 19 осуществл ет ориентацию захватных органов совместно сWhen a load is discharged, the vacuum is discharged in the reverse order, i.e. first, the vacuum is released in the bellows 13, and then in the vacuum chamber 4. When the shaft 23 of the hydraulic motor 24 is rotated, the gripping bodies rotate around a vertical axis. Due to the presence of frictional forces in the ball joint 19, slippage does not occur. Only the pivoting frame 21 and the gripping system located below this frame are rotated. The ball joint 19 aligns the gripping bodies with

иг.2 подвижной траверсой П на наклонную плоскость до 30° включительно. Применен не предлагаемого захватно|-о устройства при укладке тротуарных нлит позвол ет надежно удерживать груз нрн различных MaiTeBpax в подвешенном по.моженни и на наклонных площадках, что нозвол ет расширить возможность нримененн грузоподъемных средств прн укладке грузов , повысить точность укладки.ig.2 movable crosshead II on an inclined plane up to 30 ° inclusive. The proposed non-gripping | -o device when laying paving slabs allows you to securely hold loads of various types of MaiTeBpax in a suspended position and on inclined platforms, which can increase the ability of load-carrying means to load goods, improve laying accuracy.

Claims

A gripping device comprising a housing with a vacuum chamber, a rack mounted on the housing with a vertically movable yoke connected to the boom of the lifting mechanism, grab arms pivotally connected to the yoke, and a yoke fixing mechanism relative to the yoke, characterized in that, in order to increase operational qualities, the rack is made hollow and with windows, and the locking mechanism includes a spring-loaded bellows and two-arm levers placed in the cavity of the rack, one shoulder of each of which is m rods connected to the bellows, and the other arranged in the corresponding window pillar, with a crosspiece made windows corresponding reception windows for other lever arm and the cavity of the bellows is connected to a vacuum source.

Hg 4

FIG. 1

Si oo