SU1042992A1

SU1042992A1 - Industrial robot

Info

Publication number: SU1042992A1
Application number: SU813293155A
Authority: SU
Inventors: Владимир Алексеевич Широков; Юрий Николаевич Карпань; Виктор Павлович Ведянин; Александр Вольдемарович Алексеев
Original assignee: Предприятие П/Я Р-6533
Priority date: 1981-05-27
Filing date: 1981-05-27
Publication date: 1983-09-23

Abstract

1. ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ, содержащий основание, на котором смонтирована с возможностью поворота вертикальна колонка, несуща механическую руку и снабженна механизмом поворота с расположенными по обе стороны колонки силовыми цилиндрами, на щток-порщн х которых выполнены зубчатые рейки, с вход щей в зацепление с ними щестерней, закрепленной на колонке, с силовыми цилиндрами , св занными с пневмосистемой и имеющими порщни, несущие каждый по два щтока , а также снабженна механизмами торможени , св занными с гидросистемой и имеющими регулируемые упоры, отличающийс тем, что, с целью повыщени надежности работы и уменьщени габаритов, щтоки выполнены полыми,механизмы -торможени размещены в полост х щтоков и каждый из них выполнен в виде установленных в полости одного из щтоков, расположенного со стороны шток-порщн , дополнительного поршн с дополнительным штоком, дроссельной втулки, закрепленной в поршне и имеющей центральное и периферийные отверсти , св зывающие полости щтоков, шайбы, взаимодействующей с торцом втулки со стороны дополнительного поршн , пружины, расположенной между дополнительным порШнем и шайбой, и смонтированной в полости другого штока дроссельной иглы, вход щей в центральное отверстие втулки, а упоры выполнены в виде винтов и ввернуты в шток поршни с возможностью взаимодействи с дополнительными штоками. (Л 2. Промышленный робот по п. 1, отличающийс тем, что полости штоков, в которых смонтированы дроссельные иглы, св заны с гидросистемой. 4 СО со Ю 11. INDUSTRIAL ROBOT, containing a base on which a vertical column is mounted for rotation, carrying a mechanical arm and equipped with a rotation mechanism with power cylinders located on both sides of the column, on which gear racks are engaged with which they engage the bristles mounted on the column with power cylinders connected to the pneumatic system and having a shaft each carrying two shafts and also equipped with braking mechanisms connected with the hydraulic system and having adjustable lugs, characterized in that, in order to increase reliability and reduce dimensions, the rods are hollow, the braking mechanisms are placed in the cavity of the rods, and each of them is made up of one of the rods installed in the cavity, located on the side of the piston rod, an additional piston with an additional rod, a throttle sleeve fixed in the piston and having a central and peripheral holes connecting the cavity of the rods, washers interacting with the end of the sleeve on the side of the additional piston, spring, located between the additional piston and washer, and the throttle needle mounted in the cavity of another rod, which enters the central hole of the sleeve, and the stops are made in the form of screws and pistons are screwed into the rod with the possibility of interaction with additional rods. (L 2. Industrial robot under item 1, characterized in that the cavities of the rods, in which the throttle needles are mounted, are connected with the hydraulic system. 4 CO and E 1

Description

Изобретение относитс к автоматизации процессов листовой штамповки и может быть использовано дл подачи листовых заготовок к листоштамповочным прессам. Наиболее близким к изобретению по технической сущности и достигаемому эффекту вл етс промышленный робот, содержащий основание, на котором смонтирована вертикальна, поворотна колонка, несуща механическую руку и снабженна механизмом поворота с расположенными по обе стороны колонок силовыми цилиндрами , на шток-порщн х которых выполнены зубчатые рейки, вход щие в зацепление с шестерней, закрепленной на колонке, с силовыми цилиндрами, св занными с пневмосистемой и имеющими порщни, несущие каждый по два штока, и снабженна также механизмом торможени поворота, св занным с гидросистемой и имеюща регулируемые упоры 1. Недостатком известного робота вл етс низка надежность работы. Целью изобретени вл етс повышение надежности работы. Поставленна цель достигаетс тем, что в промышленном роботе, содержащем основание , на котором смонтирована вертикальна поворотна колонка, несуща механическую руку и снабженна механизмом поворота с расположенными по обе стороны колонки силовыми цилиндрами, на щтокпоршн х которых выполнены зубчатые рейки , вход ща в зацепление с ними шестерн , закрепленна на колонке, с силовыми цилиндрами , св занными с пневмосистемой и имеющими порщни, несущие каждый по два штока, а также снабженна механизмами торможени поворота, св занными с гидросистемой и имеющими регулируемые упоры, штоки выполнены полыми, механизмы торможе}1и размещены в полост х штоков и каждый из них выполнен в виде установленных в полости одного из щтоков, расположенного со стороны ujTOK-порщн , дополнительного поршн с дополнительным штоком, дроссельной втулки, закрепленной в поршне и имеющей центральное и периферийные отверсти , св зывающие полости штоков, шайбы, взаимодействующей с торцом втулки со. стороны дополнительного поршн , пружины , расположенной между дополнительным поршнем и шайбой, и смонтированной в полости другого штока дроссельной иглы, вход щей в центральное отверстие втулки, а упоры выполнены в виде винтов и ввернуты в шток-поршни с возможностью взаимодействи с дополнительными штоками. При этом полости штоков, в которых смонтированы дроссельные иглы, св заны с гидросистемой. На фиг. 1 изображен промышленный робот , общий вид; на фиг. 2 - лини , общий вид ; на фиг. 3 - разрез А-А на фиг. I; на фиг. 4 -- разрез Б-Б на фиг. 1;на фиг. 5 - узел I на фиг. 4; на фиг. 6 - механизм ориентации; на фиг. 7 - вид В на фиг. 6; на фиг. 8 - механизм загрузки; на фиг. 9 - вид Г на фиг. 2; на фиг. 10 - разрез Д-Д на фиг. 9. Промышленный робот содержит основание 1, смонтированные на нем корпус 2 и вертикально поворотнуд) телескопическую колонку 3, и может использоватьс в линии, содержащей прессы 4 и 5, механизм 6 ориентации , механизм 7 загрузки. Колонка 3 установлена в корпусе 2 при помощи подшипников 8 и на ней закреплена шестерн 9. В колонке 3 имеетс цилиндрическа полость а, вкоторой установлен поршень 10, несущий шток 11. Полость а закрыта крьшкой 12, имеющей отверстие дл прохода щтока 11. На штоке 11 при помощи оси 13 шарнир- но закреплена механическа рука 14, несуща захват 15. В корпусе 2 соосно установлены (или выполнены в нем) горизонтальные и соосно силовые цилиндры 16 и 17. В корпусах силовых цилиндров 17 установлены поршни 18 со штоками 19, имеющими цилиндрические полости б. В полост х б установлен поршни 20 со штоками 21. В корпусах силовых цилиндров 16 установлены штоки-поршни 22,-на которых выполнены (или закреплены) зубчатые рейки 23, вход щие в зацепление с шестерней 9. В поршн х-штоках 22 установлены регулируемые упоры, выполненные в виде винтов 24, взаимодействующих со штоками 21. Порщни 18 снабжены также штоками 25, в которых установлены дроссельные иглы 26. В поршн х 18 смонтированы дроссельные втулки 27 с отверсти ми в к г, несущие шайбы 28. В полост х б между поршн ми 20 и шайбами 28 размещены пружины 29 и жидкость (масло). Полости б св заны с емкостью 30 дл размещени рабочей среды-масла. Емкость через регул тор давлени 31 св зана с пневмосистемой (не показана). У пресса 4 установлен механизм загрузки , содержащий основание 32, на котором смонтирован магазин 33 дл размещени ctonbi плоских заготовок 34, силовой цилиндр 35, шиберный толкатель 36, св занный со щтоком 37 силового цилиндра 35, упор 38 и пластинчатые пружины 39. Механизм 6 ориентации содержит основание 40, установленный на нем вертика льно силовой цилиндр 41 с поршнем 42 и щтоком 43, закрепленный на штоке 43 корпус 44. В корпусе 44 установлен горизонтально силовой цилиндр 45, имеющий поршень 46 с двум штоками 47 и 48. Штоки 47 и 48 жестко св заны с корпусом 44. На корпусе силового цилиндра 45 щарнирно закреплена при помощи оси 49 платформа 50 дл размещени заготовок 34. По обеThe invention relates to the automation of sheet metal forming processes and can be used to feed sheet blanks to sheet metal forging presses. The industrial robot is closest to the invention in its technical essence and effect achieved. It contains a base on which a vertical, rotatable column is mounted, carrying a mechanical arm and equipped with a rotation mechanism with power cylinders located on both sides of the columns. racks which engage with a gear mounted on a column, with power cylinders connected to a pneumatic system and having a shaft each carrying two rods, and also equipped with rotation mechanism of inhibition associated with the hydraulic system and having an adjustable abutments 1. The disadvantage of this robot is the low reliability. The aim of the invention is to increase the reliability of operation. The goal is achieved by the fact that in an industrial robot containing a base on which a vertical rotary column is mounted, carrying a mechanical arm and equipped with a swivel mechanism with power cylinders located on both sides of the column, on which pistons are made engaging with them. gear mounted on the column, with power cylinders connected to the pneumatic system and having vehicles each carrying two rods, as well as equipped with rotation braking mechanisms connected hydraulic system and having adjustable stops, rods are hollow, braking mechanisms} 1 and placed in the cavity of rods, and each of them is designed as one of the rods installed in the cavity, located on the side of ujTOK-piston, additional piston with an additional rod, throttle bushing fixed in the piston and having a central and peripheral apertures connecting the cavity of the rods, washers, interacting with the end face of the sleeve with. the side of the additional piston, the spring located between the additional piston and the washer, and mounted in the cavity of another rod of the throttle needle entering the central opening of the sleeve, and the stops are made in the form of screws and screwed into the rod-pistons with the possibility of interaction with additional rods. In this case, the cavities of the rods in which the throttle needles are mounted are connected to the hydraulic system. FIG. 1 shows an industrial robot, a general view; in fig. 2 - line, general view; in fig. 3 shows section A-A in FIG. I; in fig. 4 shows a section BB in FIG. 1; FIG. 5 shows the node I in FIG. four; in fig. 6 - orientation mechanism; in fig. 7 is a view of B in FIG. 6; in fig. 8 - loading mechanism; in fig. 9 is a view of FIG. 2; in fig. 10 is a section d-d in FIG. 9. An industrial robot contains a base 1, a body 2 mounted on it and a vertically rotated telescopic column 3, and can be used in a line containing presses 4 and 5, an orientation mechanism 6, a loading mechanism 7. Column 3 is mounted in housing 2 by means of bearings 8 and gear 9 is fixed on it. Column 3 has a cylindrical cavity a in which a piston 10 is mounted, carrying a rod 11. The cavity a is closed by an aperture 12 having an opening for passage of a shaft 11. On a rod 11 by means of an axis 13, a mechanical arm 14 is hingedly fixed, carrying the grip 15. In case 2, horizontal and coaxially power cylinders 16 and 17 are coaxially mounted (or made in it) pistons 18 with rods 19, having cylindrical cavities b. Pistons 20 with rods 21 are mounted in cavity b. Pistons 22 are installed in the housings of power cylinders 16, on which are mounted (or fixed) gear racks 23 that engage with gear 9. Pistons x-rods 22 have adjustable stops made in the form of screws 24 interacting with the rods 21. The guns 18 are also provided with rods 25, in which throttle needles 26 are installed. In the pistons 18, throttle bushes 27 are mounted with holes in to the r, bearing washers 28. In cavities b between the pistons 20 and washers 28 springs 29 and a fluid (wt o). Cavities b are connected to a reservoir of 30 to accommodate the working medium oil. The container through pressure regulator 31 is connected to the pneumatic system (not shown). Press 4 has a loading mechanism comprising a base 32 on which a magazine 33 is mounted for accommodating ctonbi flat blanks 34, a power cylinder 35, a slide pusher 36 associated with a shaft 37 of the power cylinder 35, an emphasis 38 and lamellar springs 39. Orientation mechanism 6 contains a base 40, mounted on it a vertical cylinder power cylinder 41 with a piston 42 and a rod 43, housing 44 fixed to the rod 43. The housing 44 has a horizontal cylinder 45 having a piston 46 with two rods 47 and 48. Rods 47 and 48 are rigid connected to housing 44. On the cylinder body 45 is hinged with the axis 49 by a platform 50 for placing the blanks 34. Along both

стороны платформы 50 попарно установлены упоры, выполненные в виде винтов 51 - 54.The sides of the platform 50 are installed in pairs stops, made in the form of screws 51 - 54.

Промышленный робот работает следующим образом.Industrial robot works as follows.

Заготовки 34 из магазина 33 шиберным толкателем 36 поштучно подаютс до упора 38 и удерживаютс пластинчатой пружиной 39.The blanks 34 from the magazine 33 are delivered by the slider pusher 36 one by one until the stop 38 and are held by the leaf spring 39.

Поршень 10 перемеш,аетс вниз вместе с механической рукой 14. Захват 15 захватывает заготовку 34. В пoлdcть а подают масло , поршень 10 перемещаетс вверх вместе с механической рукой 14. Затем включают один из силовых цилиндров 16. Шток-порщень 22 перемещаетс и через зубчатую рейку 23 и шестерню 9 вращает колонку 3. В крайнем положении поршн -штока 22 винт 24 воздействует на шток 21. Поршень 20 перемещаетс и вытесн ет масло из полости б через отверстие в дроссельной втулкиThe piston 10 is agitated down with the mechanical arm 14. The gripper 15 grips the workpiece 34. Oil is fed into the field and the piston 10 moves up with the mechanical arm 14. Then turn on one of the power cylinders 16. The piston rod 22 moves and through the gear the rail 23 and the gear 9 rotates the column 3. In the extreme position of the piston of the rod 22, the screw 24 acts on the rod 21. The piston 20 moves and forces oil out of the cavity b through the hole in the throttle bushing

27 в емкость 30, так как шайба плотно прижата ко втулке 27 и перекрывает отверсти г. При повороте колонки 3 на заданный угол, поршень 10 опускаетс вниз вместе с механической рукой 14. Захват 15 перемещает заготовку 34 в рабочую зону пресса 4, Затем механическа рука 14 удал ет заготовку 34 из рабочей зоны пресса 4 и укладывает ее на платформу 50.27 into the container 30, since the washer is tightly pressed to the sleeve 27 and closes the orifices of the g. When the column 3 is rotated at a predetermined angle, the piston 10 is lowered with the mechanical arm 14. 14 removes the workpiece 34 from the working area of the press 4 and lays it on the platform 50.

Включают силовой цилиндр 45, корпус которого перемещаетс по штокам 47 и 48 до взаимодействи платформы 50 с винтами 53 и 54.The ram 45 is turned on, the body of which moves along the rods 47 and 48 until the platform 50 interacts with the screws 53 and 54.

Затем следующий манипул тор 3 перемешает заготовку 34 с платформы 50 в рабочую зону пресса 4.Then the next manipulator 3 mixes the workpiece 34 from the platform 50 into the working zone of the press 4.

Эффект от использовани робота заключаетс в повышении надежности работы и уменьшени габаритов. The effect of using a robot is to increase reliability and reduce size.

ч ч 23 22 2 16 21 У - f JL/L /i/ пнвбносети - - - h h 22 22 2 16 21 U - f JL / L / i / pnvbnosety - - -

51 551 5

QudBQudB

WW

S3S3

0u&.70u & .7

,JJJj

55 3S 37 ЗЦ- f 3855 3S 37 FH- f 38

/////// // ////7//7/ //7/ Ч Х /////// // // // 7 // 7 / // 7 / H X

Л-ЛLL

(г -.(r. -

4-ZAi v 5Z /aW4-ZAi v 5Z / aW

Claims

1. INDUSTRIAL ROBOT, comprising a base on which the vertical column is mounted rotatably, bearing a mechanical arm and equipped with a rotation mechanism with power cylinders located on both sides of the column, on the piston rods of which gear racks are made, with a gear engaging with them, mounted on a column, with power cylinders connected to the pneumatic system and having pistons, each carrying two rods, and also equipped with braking mechanisms associated with the hydraulic system and having adjustable emphasis, characterized in that, in order to increase reliability and reduce dimensions, the rods are hollow, the braking mechanisms are placed in the cavities of the rods and each of them is made in the form of one of the rods installed on the piston rod side, located in the cavity a piston with an additional rod, a throttle sleeve fixed in the piston and having central and peripheral holes connecting rod cavities, washers interacting with the end face of the sleeve on the side of the additional piston, spring, located oh between the additional piston and the washer and mounted in the cavity of another rod throttle needle entering the central opening of the sleeve and the stops are designed as screws and screwed into shtokporshni to interact with additional rods.

2. Industrial robot according to π. 1, characterized in that the cavity of the rods in which the throttle needles are mounted are connected to the hydraulic system.

Fie. 1