SU1041328A1 - Automatic control system of differential gear of drive axle of traction wheeled vehicle - Google Patents
Automatic control system of differential gear of drive axle of traction wheeled vehicle Download PDFInfo
- Publication number
- SU1041328A1 SU1041328A1 SU823419517A SU3419517A SU1041328A1 SU 1041328 A1 SU1041328 A1 SU 1041328A1 SU 823419517 A SU823419517 A SU 823419517A SU 3419517 A SU3419517 A SU 3419517A SU 1041328 A1 SU1041328 A1 SU 1041328A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- input
- output
- threshold device
- threshold
- signal
- Prior art date
Links
Landscapes
- Arrangement And Mounting Of Devices That Control Transmission Of Motive Force (AREA)
- Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)
Abstract
1. СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ДИФФЕРЕНЦИАЛОМ ВЕДУИЩЮ МОСТА ТЯЮВОГО КОЛЕСНОГО СРЕДСТВА, содержаща фрикционную гидроуправп емую муфту, соединенную через эпектрогидравпический усипитепь , сравнивающее и два пороговых ycDройства с датчиками скоростей вращени лопес и регулируемым потенциометром, подвижный элемент которого св зан с рулевым управлением, отпича ющ а с тем, что, с цепью улучшени т гово-эксппуатацио П1Ых характеристик колесного средства путем обеспечени блокировки дифференциала при определенной крюковой нагрузке, она снабжена блоком определени сигнала о величине кру .т щего момента на ведущих полуос х, соединенного с входом первого порогового устройства, трехвходовым элементом ИЛИ и репе времени, при этом вход последнего св зан с выходом второго порогового устройства, а вы код - с одним вз входов трехвходового элемента ИЛИ, входы которого подключены к выходам соответствующих сравнивающих устройств, а выход к упом нутому эпектрогидравлическому усилителю. 2.Система по п. 1, отличающа с тем, что бпок опредепени сигнала о величине крут щего момента i на ведущих полуос х представл ет собой электрически последовательно соединен (Л С ные регулируемые потенциометры, вход одного из которых соединен с источником посто нного напр жени , а выход другого - с входом первого порогового устройства, причем подвижные элементы потенциометров кинематически св заны соответственно с рейкой топливного насоса и рычагом переключетга передач. 3.Система по пп. 1 и2,отпи;чающа с тем, что средн точка регулируемого потенциометра, кинемати-, чески св занного с рулевым управпекием, соединена с нулевой точкой, а крайние с источником питани посто нного тока.1. AUTOMATIC DIFFERENTIAL CONTROL SYSTEM LEADING A MUSHROOM TREATED EXTERN TRACKSHEEL CODE TOOLS WITH A Friction Hydraulically Operated Coupling, connected through an EHP device, comparing two threshold devices with rotation speed sensors with rotation speed sensors with rotation sensors. the fact that, with a chain of improvement of the go-to-operate, P1YX characteristics of the wheeled vehicle by providing a differential lock with a certain hook load, it is equipped with a signal determining unit of the magnitude of the twisting moment on leading semi-axes connected to the input of the first threshold device, a three-input element OR and a turn signal time, while the last input is connected with the output of the second threshold device, and you code with one of the inputs of the three-input element OR, the inputs of which are connected to the outputs of the respective comparing devices, and the output to the above-mentioned electro-hydraulic amplifier. 2. The system according to claim 1, characterized in that the detection of the signal about the magnitude of the torque i on the leading semi-axes is electrically connected in series (L C adjustable potentiometers, the input of one of which is connected to a constant voltage source and the output of the other is connected to the input of the first threshold device, with the movable elements of the potentiometers kinematically connected, respectively, to the rail of the fuel pump and the gear shift lever. 3. The system according to claims 1 and 2, is detected; Rui potentiometer kinematic, cally associated with the steering upravpekiem is connected to the zero point, and with extreme power source DC.
Description
Изобретение относитс к транспортном машиностроению, а к системам управлени трансмисси ми и касаетс блокировки дифференциала ведущего моста т гового колесного средства.The invention relates to vehicle engineering, and to transmission control systems, and relates to locking the differential of the drive axle of the traction wheeled vehicle.
Известно, что автоматическое, улравпе- ние дифференцтшпом ведущего моста т гового колесного средства вл етс основой управлени ходовыми системами, обусловл1шающим улучшение в 2,5-3 раза ycToft4vmocTH пр мопинейного движени в междур дь х и при выполнении других энергонасыщенных операций и повышает эффективность использовани их возможностей по созданию т ги в среднем на 1 5-20%. Это позвол ет сократить в 2-3 раза копкчество управл ющих воздействий повысить точность управлени и работоспособность систем автоматического вожде тш.It is known that automatic control of the differential of the drive axle of the wheeled vehicle is the basis for controlling the running systems, resulting in an improvement of 2.5–3 times the ycToft4vmocTH of the straight-line motion between the spacing and during other energy-efficient operations and increases the efficiency of their use. on average, opportunities for the creation of ti gi by 1 5-20%. This makes it possible to reduce by a factor of 2 to 3 times the quality of control actions to increase the control accuracy and the operability of the automatic driver systems.
Поэтому при работе с опредепенной крюковой нагрузкой следует блокировать дифференциал даже при работе т гового, средства без разности скоростей вра.щени И крут щих моментов ведущих колес, но при движении с незначительной крюковой нагрузкой и без разности скоростей вращени колес дифференциал должен быть разблокирован.Therefore, when working with a certain hook load, one should block the differential even when working with a tractor, a means without a difference in speeds of the wheels And torques of the driving wheels, but when driving with a slight hook load and without differences in the speeds of rotation of the wheels, the differential must be unlocked.
Известна система автоматического управлени дифференциалом ведущего моста т гового колесного транспортного средства , содержаща фрикционную муфту, управл емую сервомеханизмом, подкию- ченным через сравн1шающее и пороговое устройство к датчикам скоростей вращени колес и с двуг11 регулируемыми потенциометрами, подвижные элементы которых кинематически св заны с управлением, в коды каждого из потендиометров подктаочеиы к датчикам скороотей вращени копес, а выходы - к сравкивающему устройству ij ,A known system for automatically controlling the drive axle differential of a wheeled wheeled vehicle, comprising a friction clutch, controlled by a servo-mechanism, is driven through a comparison and threshold device to wheel speed sensors and with two adjustable potentiometers, the moving elements of which are kinematically connected with the control, in the codes of each of the potentiometers are connected to the sensors for the speed of rotation of the speed sensor, and the outputs are for the comparison device ij,
Недостатками этой системы вл етс то, что она не обеспечивает режима стабильиого блокировани ведущих колес при опредепетюй крюковой нагрузке и одинаковой скорости вращени ведущих колес. Кроме того, системе присущ нежепатеньный циклический режим работы на участках дороги с различными сцепными услови ми в контакте шина - опорна поверхность, на ; таком участке по вл етс разность скоростей вращени ведущих колес, дш})ференцтап блокируетс , выравниваютс скорости вращени колес, разность с цгкалов датчиков скорости вращени колес становитс равной нулю.The disadvantage of this system is that it does not provide stable locking of the drive wheels with a certain hook load and the same speed of rotation of the drive wheels. In addition, the system is characterized by a non-pathetic cyclic mode of operation on road sections with different coupling conditions at the contact of the tire - supporting surface, on; In such a region, the difference in the rotational speeds of the driving wheels, dl}) appears, the frequency block is blocked, the rotational speeds of the wheels are equalized, the difference from the rotational wheel speed sensor sensors becomes equal to zero.
дифференциал разблокируетс , но еспи та- кой участок дороги не окончилс , то сиотема повтор ет цикл работы, что снижает скорость движени и снижает устойчивость Движени , системе присущ конст руктивный недостаток - применение двух регулируемых потенциометров, подвижные элементы которых кинематически св заны с рулевым механизмом, что усложн ет конструкцию системы и снижает ее долговечность.the differential is unlocked, but the cite this section of the road is not finished, the syotema repeats the work cycle, which reduces the speed and reduces the stability of the movement; the system has a structural disadvantage — the use of two adjustable potentiometers, the moving elements of which are kinematically connected to the steering gear, which complicates the design of the system and reduces its durability.
Известна система автоматического управлени дифференциалом ведущего моста колесного средства, содержаща фрикционную гидроуправл емую муфту, соединенную через эпектрогидравлический усилитель , сравнивающее и два пороговых устройства с датчиками скоростей враще1ш копес и крут щих моментов и с регулир -емым потенциометром, подвижный элемент которого кинематически св зан с рулевым управлением |j2l.A known system for automatically controlling the differential of the drive axle of the wheeled means, comprising a friction hydraulically controlled coupling connected through an electro-hydraulic amplifier, which compares two threshold devices with rotational speed sensors and torque sensors and an adjustable potentiometer, the movable element of which is kinematically associated with the steering wheel running | j2l.
Недостатками данной системы вл ютс то, что она не обеспечивает блокирование дифференциала при работе т гового средства с определенной крюковой нагрузкой и в одинаковых ст гово-сцепных услови х левого и правого колес, кроме того, дл измерени крут щих моментов на полуос х необходимы датчики, обладающие достаточной надежностью и долговечностью в услови х сельскохоз йстве ного производства.The disadvantages of this system are that it does not block the differential when the truck operates with a certain hook load and under the same coupling conditions of the left and right wheels, and sensors are also needed to measure the torques on the half axles. possessing sufficient reliability and durability in the conditions of agricultural production.
Цель изобретени - улучшение т говоэксппуатационных характеристик колесного средства путем обеспечени блокировки дифференциала при опредепенной крюковой нагрузке.The purpose of the invention is to improve the performance of the wheeled vehicle by providing differential locking at a certain hook load.
Поставленна цель достигаетс тем, что система автоматического управлени дифференциалом ведущего моста Т гового колесного средства, содержаща фрикционную гидроуправп емую муфту, соединенную через эпектрогидравлический усилитель , сравнивающее и два пороговых устройства с датчиками скоростей вращени колес и регулируемым потенциометром , подвижный элемент которого св зан с рулевым управлением, снабжена блоком определени сигнала о величине крут щего момента на ведущих полуос х, соединенного с входом первого порогового устройства, трехвходовым элементом ИЛИ и реле времени, при этом вход последнего св зан с выходом второго порогового устройства, а вь1ход - с одним из входов тре хвходового элемента ИЛИ, входы которого подключены к выходам соот310 Бвтсгвующих сравнивающих устройств, а выход - к упом нутому эп ктрогвдравлическому усилитепр. Кроме того, блок определени сигнала о величине крут щего момента на ведущих полуос х представл ет собой электрически последовательно соединенные регу лируемые потенциометры, вход одного из которых соединен с источником посто нного напр жени , а выход другого - с входом первого порогового устройства, причем подвижные элементы потенциометров кинематически св заны соответст- венно с рейкой топливного насоса и рычагом переключени передач. Кроме того, средн точка регулируемого потенциометра, кинематически св занного с рулевым управлением, соединена с нулевой точкой, а крайние - с источником питани посто нного тока. На чертеже изображена предлагаема система автоматического управлени дифференциалом т гового колесного средства Система содержит фрикционную гидроуправл емую муфту 1, соединенную через электрогидравлический усилитель 2, тре входовой элемент ИЛИ 3, реле 4 време ни, первое 5 и второе б пороговые устройства , сравнивающее устройство 7 с . датчиками 8 и 9 скоростей вращени ведущих колес, регулируемым потенциометром 10, подвижный элемент которого кинематически св зан с рулевым управлением и с выходом блока 11 определени сигнала-аналога крут щего момента на полуос х, выполненного в виде последовательно соединенных датчиков 12 вклк ченной передачи и нагрузки двигател 13 Два входа трехвходового элемента ИЛИ 3 соединены с выходом первого 5 и второго 6 пороговых устройств, а третий через реле 4 времени - с выходом второ го порогового устройства 6. Первое пороговое устройство 5 соединено с выходами датчиков 10 и 12, а второе порого вое устройство 6 - датчика 10 и сравнивающего устройства 7, входы которого подключены к выходам датчиков 8 и 9. Последовательное соединение регулируемых потенциометров 12 и 13, когда выход одного из регулируемых потенциометров , например 13, св зан с входом регулируемого потенциометра 12, а вход - с источником посто нного напр жеви и , обеспечивает пропорциональность выходного сигнала регулируемого потенциометра 12 с суммарным крут щим 26 моментом на полуос х или с крюковой нагрузкой т гового колесного средства. Подключение регулируемого потенциометра 10, подвижный элемент которого кинематически св зан с рулевым управлением , при котором средн точка потенциометра подключена к нулевой точке системы, и крайние - к источнику посто нного напр жени U , обусловливает по вление напр жени на выходе этого потенциометра, пропорционального отклонению pyijeBoro управлени независимо от направлени поворота т гового колеоного средства. Система работает следующим образом. Трехвходовой элемент ИЛИ 3 выдает командный сигнап к электрогидравличао кому усилителю 2 и муфте 1 на блокировку дифференциала при по влении cfy пенчатого сигнала хот бы на одном из его входов. На первом входе по вл етс сигнал, если крюкова нагрузка станет больше заранее установленной, с учетом угла поворота управл емых колес, т.е. если сигнал, поступающий от регулируемого потенциометра 12 к первому пороговому устройству 5 превысит пороговое значение, определенное с учетом значени сигнала, поступающего от peryjiHpjfe мого потенциометра 10. На втором вход по вл етс сигнал при превыщении разнос ти, определенной сравнивающим устройств вом 7, сигналов датчиков 8 и 9 скоростей вращени ведущих колес порогового значени , определенного вторым пороговым устройством 6. Одновременно с сигналом на втором входе по вл етс cttruan на третьем входе и наблюдаетс этот сигнал на промежутке времени, необхоц мом дл преодолени участка дороги с различными сцепными характеристиками ведущих колес. При движении т гового колесного средства по твердой дороге с нагрузкой меньщей пороговс го значени , на входах трехфазного элемента ИЛИ 3 сигналов . нет, на его выходе также нет командного сигнала, дифференциал разблокирован. Если скорость вращени одного из веду щих колес увеличиваетс , при попадании его на скользкий участок опорной поверхности , на выходе сравнивающего устройства 7 по вл етс разность сигналов датчиков 8 и 9 скоростей вращени ведущих колес. При превыщенив згой разввцы порогового значени на выходе второго порогового устройства 6 по вл етс ступенчатый сигнал, который, псх;ту11ивThe goal is achieved by the fact that the automatic control system of the drive axle differential of a trailing wheeled vehicle contains a friction hydraulically operated clutch connected through an electro-hydraulic amplifier that compares two threshold devices with wheel speed sensors and an adjustable potentiometer, the moving element of which is connected to the steering It is equipped with a signal determining unit of the torque value on leading axes x connected to the input of the first threshold device. a three-input OR element and a time relay, the input of the latter being connected to the output of the second threshold device, and the input to one of the inputs of the three-way OR input element, whose inputs are connected to the outputs of the corresponding 3108 comparison devices, and the output to the mentioned ktrogvdravlicheskom amplif. In addition, the block for determining the torque value on leading axles is an electrically connected adjustable potentiometers, the input of one of which is connected to a constant voltage source, and the output of the other - to the input of the first threshold device, and moving elements potentiometers are kinematically connected in accordance with the rail of the fuel pump and gear shift lever. In addition, the midpoint of an adjustable potentiometer, kinematically connected to the steering, is connected to the zero point, and the extreme points to a DC power source. The drawing shows the proposed system for automatic control of traction wheel means. The system contains a friction hydraulically controlled clutch 1 connected via an electrohydraulic amplifier 2, three input element OR 3, a 4 time relay, the first 5 and second threshold devices comparing the 7 sec. Device. sensors 8 and 9 of the rotational speeds of the driving wheels, adjustable potentiometer 10, the movable element of which is kinematically connected with the steering and with the output of the block 11 for determining the analog torque signal on the semi-axles, made in the form of serially connected sensors 12 of the on and 12 gears and loads motor 13 The two inputs of the three-input element OR 3 are connected to the output of the first 5 and second 6 threshold devices, and the third through the relay 4 times to the output of the second threshold device 6. The first threshold device 5 It is connected to the outputs of the sensors 10 and 12, and the second threshold device 6 is the sensor 10 and the comparison device 7, whose inputs are connected to the outputs of the sensors 8 and 9. Serial connection of adjustable potentiometers 12 and 13 when the output of one of the adjustable potentiometers, for example 13, It is connected to the input of adjustable potentiometer 12, and the input is connected to a constant voltage source, and ensures the proportionality of the output signal of adjustable potentiometer 12 with a total torque of 26 semi-axes or a hook load of a trailer cable. esnogo means. Connecting an adjustable potentiometer 10, the movable element of which is kinematically connected to the steering, at which the midpoint of the potentiometer is connected to the zero point of the system, and extreme to the constant voltage source U, causes the appearance of a voltage at the output of this potentiometer proportional to the deviation of pyijeBoro control regardless of the direction of rotation of the traction coleic agent. The system works as follows. A three-input element OR 3 issues a command signal to an electro-hydraulic amplifier 2 and clutch 1 for locking the differential when cfy of the foam signal is received at least at one of its inputs. At the first entrance, a signal appears if the hook load becomes greater than the predetermined one, taking into account the angle of rotation of the steered wheels, i.e. if the signal from adjustable potentiometer 12 to first threshold device 5 exceeds the threshold value determined by taking into account the value of the signal from potentiometer peryjiHpj tenth sensor 10. The second input is a signal when the difference between the sensor signals 7 is exceeded 8 and 9 of the rotational speeds of the driving wheels of the threshold value determined by the second threshold device 6. Simultaneously with the signal at the second input, a cttruan appears at the third input and this signal is observed at the interval Over time, it is necessary to overcome a section of the road with different coupling characteristics of the driving wheels. When driving a wheeled vehicle on a solid road with a load of lower threshold value, at the inputs of a three-phase element OR 3 signals. No, there is also no command signal at its output, the differential is unlocked. If the rotational speed of one of the driving wheels increases, when it hits the slippery section of the supporting surface, the difference between the signals of the sensors 8 and 9 of the rotational speeds of the driving wheels appears at the output of the comparison device 7. When the threshold value exceeds a threshold value, a step signal appears at the output of the second threshold device 6, which, px;
на второй вход трехфазного апемента Ir-LnM 3, вызывает по вление командного сигнала на его выходе, который посредсгвом электрогвдравпического усипитеп 2 и ({:1рикциошюй гкдроуправл емой муфты 1 блокирует дифференциал. Одновременно с подачей ступенчатого сигнатш от второго порогового устройства 6 на второй вход трехразового элемента ИЛИ 3 этот сигнал подаетс и на вход репе 4 времени, вызыва по вление на его вы« коде, и, следовательно, на третьем вход трехвходового элемента ИЛИ 3 ступе чатого сютюпа. После блокировки о1Иффере Ш1шпа скорости вращени ведущих копес выравниваютс , значени сигнанов датчиков 8 и 9 станов тс одинаковыми, на выходе второго порогового устройства 6 и на втором входе трехвходового элемента ИЛИ 3 сигнал пропадает. Однако на выходе репе 4 времени сигшш еще наблюдаетс определенное врем , необходимое tia преодоление скользкого участка дороги, что обеспечивает с помощью элемента ИЛИ 3 электрического сипител 2 и гидроуправ71 емой фрикдионюй муфты 1 блокировку дифференциала.to the second input of the three-phase Ir-LnM 3, it causes the appearance of a command signal at its output, which by means of an electro-gravitational usipite 2 and ({: 1 tricky lcd-controlled clutch 1 blocks the differential. Simultaneously with the step signal from the second threshold device 6, the second input of the three inputs from the second threshold device 6 is blocked by the second input of the three inputs, and then the step signal from the second threshold device 6 is blocked by the second input of the three-phase adapter. of the element OR 3, this signal is also fed to the input of the turnip 4 times, causing the code to appear on it, and, therefore, to the third input of the three-input element OR 3 step setup. After blocking the speed the rotation of the leading waves is equalized, the values of the signans of sensors 8 and 9 become the same, the signal disappears at the output of the second threshold device 6 and at the second input of the three-input element OR 3. However, at the output of turnip 4 signshish, a certain time is still observed, it is necessary tia to overcome a slippery road section that provides the differential lock with the help of the element OR 3 electric gripper 2 and hydraulically controlled frictional coupling 1.
При работе колесного т гового средства со зиачитепьной т говой нагрузкой на выходе первого порогового устройства 5 по вл етс сигнал, который, поступа на первый вход трехвходового элемента ИЛИ 3, эпектрогидравлический усилитель 2 и пздроуправл емую муфту 1, вызывает бгоки ювку дифференциала.During operation of the wheeled traction means with a flexible traction load, the output of the first threshold device 5 is a signal which, arriving at the first input of the three-input element OR 3, the electro-hydraulic amplifier 2 and the crawl clutch 1, causes a differential boom.
Система автоматического утгравлени дифференциалом ведущего моста обеспечивает продолжительный режим движени т гового колесьгого средства с заблокированным дифференциалом при значительной крюковой нагрузке, даже при одинаковых скорост х вращени ведущих колес, что улучшает в 1,5-2,5 раза устойчивость пр молинейного движени . Как показывают исследовани , это обуславливает повышение эксплуатационной скорооти движени машинно-тракторных агрегатов с т говым колесным средством к, следовательно, производительность на 4-5%, снижение расхода топлива до 5%, кроме того, улучшаютс услови труда механизатора, так как он расходует меньше психо-физической нагрузки на управление агрегатом.The automatic axle traction system of the drive axle provides a continuous mode of movement of the traction wheel means with the differential locked at a significant hook load, even at the same speeds of rotation of the driving wheels, which improves by 1.5–2.5 times the stability of the straight-line movement. As studies show, this causes an increase in the operational speed of movement of machine-tractor units with traction wheel means, hence productivity by 4-5%, reduction in fuel consumption by up to 5%, and, moreover, the working conditions of the operator increase, as he spends less psycho-physical load on the control unit.
Claims (3)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU823419517A SU1041328A1 (en) | 1982-04-06 | 1982-04-06 | Automatic control system of differential gear of drive axle of traction wheeled vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU823419517A SU1041328A1 (en) | 1982-04-06 | 1982-04-06 | Automatic control system of differential gear of drive axle of traction wheeled vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SU1041328A1 true SU1041328A1 (en) | 1983-09-15 |
Family
ID=21005396
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU823419517A SU1041328A1 (en) | 1982-04-06 | 1982-04-06 | Automatic control system of differential gear of drive axle of traction wheeled vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SU (1) | SU1041328A1 (en) |
-
1982
- 1982-04-06 SU SU823419517A patent/SU1041328A1/en active
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 1. Авторское свидетепьство СССР № 593944, кл. В 60 К 17/20, 1978. 2. Авторское свидетепьство СССР № 612838, кп, В 60 К 17/2О, 1978 (прототип). * |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5301769A (en) | Vehicle power distribution and control system | |
| US4776236A (en) | No-slip, imposed differential | |
| RU2701289C2 (en) | Agricultural working machine and method of assistance to steering control | |
| CA1157384A (en) | Hydraulic-motor-driven two-unit cross-country vehicle | |
| US4986377A (en) | Belted crawler having auxiliary drive | |
| US7650961B2 (en) | Differential lock control system and associated method | |
| US20110040460A1 (en) | Traction Control Method And Apparatus For A Vehicle With Independent Drives | |
| US8055411B2 (en) | Steering system and method of steering a machine | |
| DE10206963A1 (en) | Method and device for controlling the straight travel of a crawler machine | |
| US4194867A (en) | An apparatus with a transversing hoist loader assembly | |
| SU1041328A1 (en) | Automatic control system of differential gear of drive axle of traction wheeled vehicle | |
| EP0562594A1 (en) | Drive system for a two-axled vehicle used in agricultur and civil engineering | |
| US20020070056A1 (en) | Steering traction control apparatus for a work machine | |
| FI90219B (en) | Method and system for automatically engaging / disengaging the transmission of the front axle of a tractor or implement | |
| WO1997014592A1 (en) | Loader type vehicle with traction control | |
| EP0781699B1 (en) | Self-propelling vehicle | |
| SU1511344A1 (en) | Method of controlling the operation of tractor coupled with bulldozer equipment | |
| SU1418091A1 (en) | Device for automatic control of vehicle differential locking | |
| SU1079484A1 (en) | System for automatic control of differential gear of driving wheel of a traction wheeled vehicle | |
| RU2015053C1 (en) | Hinge interlinked machine | |
| JPH0735879Y2 (en) | Front and rear wheel drive vehicle drive control device | |
| SU891868A1 (en) | Apparatus for automatic control of working duty of earth-moving and load-handling machine | |
| RU2026226C1 (en) | Track-laying vehicle steering system | |
| JP2507944B2 (en) | Front-wheel drive control device for four-wheel drive type power vehicle | |
| SU1456327A1 (en) | Vehicle |