2. Устройство по п. 1, о т л ,и чающеес тем, чТо эталонна модель содержит мультивибратор и последовательно соединенные первый ключ, иТчтегратор, пропорциональнодифференцирующее звено, элемент пам ти и второй ключ, подключенный выходом ко второму входу интегратора, а вторым входом - к первому выходу мультивибратора, второй вход которого подключен ко второму входу первого ключа.2. The device according to claim 1, about tl, and so that the reference model contains a multivibrator and serially connected first key, and Tchtegrator, proportional differentiating element, memory element and second key connected by the output to the second input of the integrator, and the second input - to the first output of the multivibrator, the second input of which is connected to the second input of the first key.
Изобретение относитс к системс1М автоматического управлени , предназ наченным дл управлени автоматизированными электроприводами посто нног® тока, и может быть использовано в системах подач металлорежущих станков с устройством числового про граммного управлени . Известен управл емый электропривод l3 посто нного тока, выполненный по структуре с подчиненным -рёзгу лированием параметров, содержащий последовательно соединенные задатчи скорости, пропорционально-интеграль ные регул торы скорости и тока, тиристорные преобразователи, электродвигатель с датчиками скорости и тока. В электроприводах с подчиненным регулированием параметров динамичес кий коэффициент передачи пропорционально-интегрально регул тора скорости определ етс по формуле АТмК-ти р ГЧ . ,, 1де А, С - безразмерные коэффициенты; резонансна частота; коэффициент обратной св зи по току; коэффициент обратной св зи по скорости; электромеханическа посто нна электродвигател . Из формулы (1) следует, что динамический коэффициент передачи пропорционально-интегрального регул тора скорости пр мо пропорционален электромеханической посто нной электродвигател . В то же врем в электроприводах металлорежущих станков электромеханическа посто нна электродвигател не вл етс величиной посто нной. Изменение электромеханической-посто нной электродвигател может быть обусловлено применением тиристорного преобразовател 2.0 раздельным управлением. При таком тиристорном преобразователе электромеханическа . посто нна М электродвигател существенно мен етс в функции длительности протекани тока кор в режиме прерывистого тока Э( - Вфикт) м ССеФ} ЙПС ), - момент инерции двигател с учетом механизма; йф - сопротивление цепи; сХ.ц - индуктивность кор двигател ; Сеф - конструктивна посто нна двигател ; индуктивность фазы трансформатора; углова частота сети; длительность протекани тока в режиме прерывистого тока. Настройка пропорционально-интегрального регул тора скорости динамического коэффициента передачи приводит к тому, что динамические характеристики электропривода измен ютс в зависимости,от режима работы электропривода, нос т вно выраженный колебательный характер и не вл ютс оптимальными. Наиболее близким, к предлагаемому лвл етс управл емый электропривод, содержащий последовательно соединенные двигатель главного движени и датчик статического тока, последовательно соединенные корректирующее устройство, первый сумматор/ маломощный привод и механический преобразователь , подключенный вторым входом к валу двигател главного движени , второй вход первого сумматора подключен к выходу задатчика скорости Недостатком известного устройства вл етс то, что оно не позвол ет оптимизировать динамические характеистики маломощного электропривода при колебани х электромеханической посто нной маломощного привода, которые возникают из-за наличи режима прерывистого тока при использовании в маломощном приводе тиристорного преобразовател с раздельным управле нием., Пульсирующий момент маломощного привода (частота пульсации ЗОСГГц дл электроприводов с мостовьоми тиристорными выпр мител ми) передаетс через механический дифференциал на привод главного движени . При этом происходит сглсокивание пульсаций момента , развиваемого маломощным приво дом, как и порождаемБМ упругостью самого механического ди.фференциала ввиду наличи у обоих двигателей большой электромагнитной и электроме ханической посто нной. Причем электромеханическа посто нна времени двигател главного движени всегда намного больше, чем электромеханическа посто нна времени у двигател маломощного привода, в св зи с тем, что мощность у двигател главно го движени металлорежущего.станка как правило на пор док больше мощности двигател механизма подачи. В св зи с этим ла выходе .датчика тока привода главного движени (двигател переменного тока) нккакой информации о пульсаци х момента и изменени электромеханической посто нной маломощности привода не будет, вследствие чего известное устройство обладает неудовлетворительными динамическими характеристиками. Цель изобретени - обеспечение инвариантности управл емого электропривода по отношению к электромеханической посто нной времени маломощного привода.. Поставленна цель достигаетс тем что управл емый электропривод содер жит последовательно соединенные вто рой сумматор, эталонную модель и тре тий сумматор, подключенный вторым входом к третьему входу первого сум матора и ко второму выходу маломощного привода, подключенного третьим (ВЫХОДОМ к первому входу второго сум матора, второй вход которого подклю чен к выходу датчика статического . тока. Кроме того, эталонна модельэ электропривода с:одержит мультивибратор и последовательно соединенные первый ключ, интегратор, пропорционально-Дифференцирующее звено, элемент пам ти и второй ключ, подключен ный выходом ко второму входу интегра тора, а вторым входом - к первому вы ходу мультивибратора, второй .выход которого подключен ко второму входу первого ключа. На фиг.. 1 изображена функциональна блок-схема управл емого электропривода; на фиг. 2 - схема эталонной модели. Управл емый электропривод (фиг.1 содержит задатчик 1 скорости, первы сумматор 2, регул тор скорости 3, второй сьмматор 4,. регул тор 5 тока , тиристорный преобразователь 6, электродвигатель 7, датчик 8 скорости , датчик тока 9 с шунтом 10 и эталонную модель 11, датчик 12 статического тока, третий сумматор 13, четвертый сумматор 14, корректирующее устройство 15, маломощный привод 16, механический преобразователь 17, двигатель.18 главного движени . Эталонна модель 11 (фиг. 2) содержит интегратор 19, пропо.рционально-дифференцирующее звено 20, элемент 21 пам ти, первый ключ 22, -второй ключ 23 и мультивибратор 24. При использовании управл емого электропривода в силовом приводе в качестве механического преобразовател может быть, например, механический дифферен 1иал, а в приводе металлорежущего станка - механическа система (станок - приспособление инструмент - деталь). Управл емый электропривод работает следующим образом. Последовательное соединение задатчика скорости 1, первого сумматора 2, регул тора 3 скорости, четвертёго сумматора 14, регул тора 5 тока, тиристорного преобразовател б, электро двигател 7, датчика 8 скорости -и датчика 9 тока с шунтом 10 образуют двухконтурную систему с подчиненным регулированием параметров. Сигнал с выхода датчика 9 тока подаетс на второй сумматор 4, к которому поступает также сигнал с датчика 12 статического тока. Датчик 12 статического тока управл емого электропривода выполнен .как датчик тока двигател 18 главноно- движени в св зи с тем, что ток двигател главного движение вл етс током статической нагрузки маломощного привода. Сигнал с выхода второго сумматора 4 вл етс динамическим током электродвигател 7 и сигнал на выходе эталонной модели 11 соответствует эталонной скорости электродвигател 7. Причем эталонна модель 11 описывает часть передаточной функции электродвигател 7. Переда-, точна функци эталонной модели 11 имеет вид (p) где - сопротивление корной цепи электродвигател ; СеФ - конструктивна посто нна электродвигател . Передаточна функци эталонной модели 11 представл ет собой интегрирующее звено. При этом выполнении модели 11 на базе операционного усилител она может входить в насыщение за счет ЭДС смещени операционного усилител и за счет температурного дрейфа ЭДС смещени .The invention relates to an automatic control system designed to control automated direct current electric drives and can be used in the feed systems of metal-cutting machines with a numerical program control device. A controlled electric drive l3 of direct current, made according to the structure with a slave parameter, contains serially connected speed controllers, proportional-integral speed and current controllers, thyristor converters, an electric motor with speed and current sensors. In electric drives with subordinate regulation of parameters, the dynamic transmission coefficient of the proportional-integral speed controller is determined by the formula ATmK-ti p HF. ,, 1de A, C - dimensionless coefficients; resonant frequency; current feedback ratio; rate feedback ratio; electromechanical constant of electric motor. From formula (1), it follows that the dynamic transmission coefficient of the proportional-integral speed controller is directly proportional to the electromechanical constant of the electric motor. At the same time, in electric drives of metal-cutting machines, the electromechanical constant of the electric motor is not a constant value. A change in the electromechanical-permanent electric motor can be caused by the use of a thyristor converter 2.0 by separate control. With such a thyristor converter, electromechanical. the constant M of an electric motor varies significantly as a function of the duration of the current flow in the core in the mode of intermittent current E (- Vfikt) and SseF} YPS), - the moment of inertia of the motor with the mechanism; yf is the resistance of the circuit; СХ.ц - inductance of the engine core Sef - constructive engine constant; transformer phase inductance; network angular frequency; duration of current flow in the discontinuous current mode. The setting of the proportional-integral speed controller of the dynamic transmission coefficient leads to the fact that the dynamic characteristics of the electric drive vary depending on the mode of operation of the electric drive, are clearly pronounced oscillatory in nature and are not optimal. The closest to the proposed is a controlled electric drive containing serially connected main motion engine and static current sensor, serially connected correction device, first adder / low-power drive and mechanical converter connected to the main motion motor shaft by the second input, the second input of the first adder is connected to the output of the setpoint speed A disadvantage of the known device is that it does not allow to optimize the dynamic characteristics of the device. of a low-power electric drive with oscillations of an electromechanical constant low-power drive, which arise due to the presence of a discontinuous current mode when used in a low-power drive a thyristor converter with separate control., Pulsing moment of a low-power drive (HSSGHz pulse frequency for electric drives with bridge thyristor drives transmitted through the mechanical differential to the main drive. In this case, the pulsation of the moment developed by a low-power drive occurs, as well as by the elastic modulus of the mechanical differential itself, due to the presence of a large electromagnetic and electrochemical constant in both engines. Moreover, the electromechanical constant of the time of the main motion engine is always much longer than the electromechanical time constant of the low-power drive engine, due to the fact that the power of the main motion motor of the metal-cutting machine is usually a factor of more than the power of the feed mechanism. In connection with this, the output of the main drive current sensor (AC motor) of the current information about the ripple torque and the change in the electromechanical constant low power of the drive will not result in the known device having unsatisfactory dynamic characteristics. The purpose of the invention is to ensure the invariance of a controlled electric drive with respect to the electromechanical constant of the time of a low-power drive. The goal is achieved by the fact that the controlled electric drive contains a second adder connected in series, a reference model and a third adder connected by the second input to the third input of the first sum of the mathor and to the second output of the low-power drive connected by the third (OUTPUT to the first input of the second sum of the mater, the second input of which is connected to the output of the sensor In addition, the reference model of the electric drive with: contains a multivibrator and serially connected first key, an integrator, a proportional-differentiating link, a memory element and a second key connected by the output to the second input of the integrator, and the second input to the first high in the course of a multivibrator, the second output of which is connected to the second input of the first key. FIG. 1 is a functional block diagram of a controlled electric drive; FIG. 2 is a diagram of the reference model. Controlled electric drive (Fig. 1 contains speed control 1, first adder 2, speed regulator 3, second smatmat 4, current regulator 5, thyristor converter 6, electric motor 7, speed sensor 8, current sensor 9 with shunt 10 and reference model 11, static current sensor 12, third adder 13, fourth adder 14, correction device 15, low-power drive 16, mechanical converter 17, motor 18, main motion. Reference model 11 (Fig. 2) contains integrator 19, prop. differentiator 20, memory element 21, The first key 22, the second key 23 and the multivibrator 24. When using a controlled electric drive in a power drive, a mechanical differential can be, for example, a mechanical differential, and a mechanical system (machine - device tool - part) can be used in a drive of a cutting machine. The controlled electric drive works as follows: Serial connection of the speed setpoint 1, the first adder 2, the speed controller 3, the fourth adder 14, the current controller 5, the thyristor converter b, the electric controller Wigatel 7, speed sensor 8 - and current sensor 9 with shunt 10 form a dual-circuit system with subordinate parameter control. A signal from the output of current sensor 9 is applied to a second adder 4, to which also a signal is received from a static current sensor 12. The static current sensor 12 of the controlled electric drive is made. As the current sensor of the main drive motor 18 is due to the fact that the main drive current of the motor is the current of the static load of the low-power drive. The output signal from the second adder 4 is the dynamic current of the electric motor 7 and the output signal of the reference model 11 corresponds to the reference speed of the electric motor 7. Moreover, the reference model 11 describes a part of the transfer function of the electric motor 7. The transfer-, exact function of the reference model 11 has the form (p) where - resistance of the electric motor's main circuit; SeF is a constructive motor constant. The transfer function of reference model 11 is an integrating element. With this model 11 implementation on the basis of an operational amplifier, it can become saturated by the EMF bias of the operational amplifier and due to the temperature drift of the EMF bias.