SU1023366A2 - Device for simulating oscillations of endless-track vehicle - Google Patents
Device for simulating oscillations of endless-track vehicle Download PDFInfo
- Publication number
- SU1023366A2 SU1023366A2 SU823391100A SU3391100A SU1023366A2 SU 1023366 A2 SU1023366 A2 SU 1023366A2 SU 823391100 A SU823391100 A SU 823391100A SU 3391100 A SU3391100 A SU 3391100A SU 1023366 A2 SU1023366 A2 SU 1023366A2
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- output
- input
- adder
- voltage
- inverter
- Prior art date
Links
Abstract
1. yCTPOaCfiBO ДЛЯ МОДЕЛИРОВАНИЯ КОЛБВАНИЙ ГУСЕНИЧНЫХ МАШИН ПО авт.св. 842865, о тли ч а ющ е е с тем, что, с целью повьлиени точности моделировани колебаний гусеничной машины за счет имитации ударных перегрузок подвески, оно дополнительно содержит сумматор, первый и второй входы которого соответственно соединены с выходом блоi ка задани линейной скорости и шиной посто нного напр жени , а выход сумматора соединен с вторым входом (формировател заднего фронта сигнала. СО N9 сс со ф о1. yCTPOaCfiBO FOR MODELING OF FLUSHING OF TRACKED MACHINES BY auth. 842865, which is so that, in order to increase the accuracy of modeling the oscillations of a tracked vehicle by simulating shock suspension overloads, it additionally contains an adder, the first and second inputs of which are respectively connected to the output of the linear speed reference and bus constant voltage, and the output of the adder is connected to the second input (forming the rear edge of the signal. CO N9 ss ff o
Description
2. Устройство по n.i, о т л и ч ающеес тем, что формирователь заднего фронта сигнала содержит инвертор , усилительный транзистор, операционный усилитель, накопительный ко,нденсатор, три ограничительных резистора и выпр мительный диод, анод которого вл етс первым входом формировател , катод соединен с входом инвертора, эмиттером усилительного транзистора и через первый ограничительный резистор - с неинвертирующим входом операционного усилител и2. A device according to ni, that is, and that the driver of the falling edge of the signal contains an inverter, an amplifying transistor, an operational amplifier, a storage capacitor, a capacitor, three limiting resistors and a rectifying diode, the anode of which is the first input of the former, the cathode connected to the input of the inverter, the emitter of the amplifying transistor and through the first limiting resistor to the non-inverting input of the operational amplifier and
выводом накопительного конденсатора, другой вывод которого соединен с шиной нулевого потенциала, инвертирующий вход операционного усилител через второй ограничительный резистор соединен с выходом операционного усилител и коллектором усилительного транзистора, база которого соединена с -выводом третьего ограничительного резистора, другой выв.од которого вл етс вторым входом формировател , выходом которого вл етс выход инвертора .the output of the storage capacitor, the other output of which is connected to the zero potential bus, the inverting input of the operational amplifier through the second limiting resistor is connected to the output of the operational amplifier and the collector of the amplifying transistor, the base of which is connected to the output of the third limiting resistor, the other output of which is the second input shaper, the output of which is the output of the inverter.
Изобретение относитс к аналоговычислительной технике, может быть использовано в тренажерах дл обуче ни водителей гусеничных машин, в исследовательских стендах. По основному авт.св. № В42865 известно устройство дл моделировани колебаний гусеничных машин, содержащее датчик угла наклона местности , выход которого через формиро тель заднего фронта сигнала подключен к первому входу интегратора, блок задани линейной скорости, ине ционное звено, блок умножени и бло моделировани подвески гусеничной машины, выход которого соединен с исполнительным механизмом, а вход блока моделировани подвески гусе .ничной машины соединен с первым вх дом инерционного звена и подключен к выходу интегратора, второй .вход которого соединен с выходом блока умножени , входы которого соединены с выходами блока задани линейной скорости и инерционного звена, второй вход которого подключен к выходу датчика угла наклона местности. В этом устройстве блок моделировани подвески гусеничной машины содержит источник питани , инверторы , сумматоры и интеграторы, причем первый вход первого сумматора вл етс входом блока, выход первого сумматора через первый интегратор подключен к входам второго интегратора и первого инвертора, выход которого соединен с вторым входом первого сумматора, третий вход кото рого подключен к выходу второго интегратора , св занному с первым входе второго сумматора, второй вход кото рого соединен с выходом источника питани , выход второго сумматора по ключен к входу второго инвертора, выход которого вл етс выходом бло ка i . Однако при формировании заднего фронта сигнала не учитываетс вынос центра т жести гусеничной машины в зависимости от скорости. Вследствие этого в реальных услови х при движении на высоких скорост х могут возникнуть значительные ударные перегрузки в подвеске ГМ, которые отрицательно сказываютс на состо нии водител и могут привести даже к травмам последнего, а также к поломкдм ходовой части. В известном устройстве также ударные перегрузки не мoдeJ; иpyютc . При использовании данного устройства в тренажере обучаемый водитель не испытывает воздействи данного фактора и не получает навыков, необходимых дл исключени воздействи ударных перегрузок. Такие навыки вл ютс довольно сложными и определ ютс сложными действи ми, заключак цимис в умении так снизить скорость машины, чтобы ее передн часть плавно опускалась. Такое управление может осуществить водитель, хорошо, чувствующий машину. Целью изобретени вл етс повышение тоиности моделировани колебаний гусеничной машины за счет имитации ударных перегрузок подвески. Поставленна цель достигаетс тем, что в устройство дл моделировани колебаний гусеничных машин дополнительно введен сумматор, первый и второй выходы которого соответственно Соединены с выходом блока задани линейной скорости и шиной посто нного напр жени , а выход сумматора соединен со вторым входом формировател заднего фронта сигнала . Кроме того, формирователь заднего фронта сигнала содержит инвертор, Ьсилительный транзистор, операционный усилитель, накопительный конденсатор , три ограничительных резистора, выпр мительный диод, анод которого вл етс первым входом формировател , катод соединен со входе инвертора,The invention relates to analog computing, can be used in simulators for training drivers of tracked vehicles, in research stands. According to the main auth. No. B42865 is known a device for modeling oscillations of a tracked vehicle, comprising a terrain angle sensor, the output of which is connected to the first input of the integrator, a linear speed reference unit, an injection link, a multiplier and a block for modeling a suspension of a tracked vehicle, the output of which is connected to the actuator, and the input of the suspension modeling block of the goose. machine is connected to the first inlet of the inertial link and connected to the output of the integrator, the second of which is connected It is not connected with the output of the multiplication unit, the inputs of which are connected to the outputs of the block for specifying the linear velocity and the inertial link, the second input of which is connected to the output of the sensor for the slope of the terrain. In this device, the tracked machine suspension modeling unit contains a power source, inverters, adders and integrators, the first input of the first adder is the input of the unit, the output of the first adder through the first integrator is connected to the inputs of the second integrator and the first inverter, whose output is connected to the second input of the first an adder, the third input of which is connected to the output of the second integrator, connected to the first input of the second adder, the second input of which is connected to the output of the power source, the output of the second sum Ator on key K input of the second inverter, whose output is the output blo ka i. However, when forming the trailing edge of the signal, the center of gravity of the tracked vehicle versus speed is not taken into account. As a result, in real conditions when driving at high speeds, significant shock loads can occur in the GM suspension, which adversely affect the driver’s condition and can even lead to injuries of the latter, as well as damage to the undercarriage. In the known device also shock overloads are not mode; ipyutc. When using this device in the simulator, the trained driver does not experience the influence of this factor and does not receive the skills necessary to eliminate the impact of shock overloads. Such skills are quite complex and are determined by complex actions, implying the ability to reduce the speed of the machine in such a way that its front end will smoothly lower. Such control can be exercised by a driver who is well feeling a car. The aim of the invention is to increase the tolerance of modeling the oscillations of a tracked vehicle by simulating shock suspension overloads. The goal is achieved by adding an adder to a device for modeling oscillations of a tracked vehicle, the first and second outputs of which are respectively connected to the output of the linear speed setting unit and a constant voltage bus, and the output of the adder is connected to the second input of the rear edge of the signal generator. In addition, the falling edge driver contains an inverter, a bushing transistor, an operational amplifier, a storage capacitor, three limiting resistors, a rectifying diode, the anode of which is the first input of the driver, the cathode is connected to the input of the inverter,
с эмиттером усилительного транзисто- . ра и через первый ограничительный резистор соединен с неинд,ертирующиМ : входом операционного усилител и выводом накопительного конденсатора, другой вывод которого соединен с ши- 5 ной нулевого потенциала, инвертирующий вход операционного усилител через второй ограничительный резистор соединен с выходом операционного . усилител и коллектором усилительного 10 транзистора, база которого соединена с выходе третьего ограничительного резистора, другой вывод которого вл етс входом формировател , выходс которого вл етс выход инвер-ъс тора.with an emitter amplifying transistor. Pa and through the first limiting resistor is connected to a non-winding: input of the operational amplifier and output of a storage capacitor, the other output of which is connected to the bus of zero potential, the inverting input of the operational amplifier through the second limiting resistor is connected to the output of the operating one. the amplifier and the collector of the amplifier 10 transistor, the base of which is connected to the output of the third limiting resistor, the other output of which is the input of the driver, the output of which is the inverter output of the torus.
На фиг.1 изображена функциональна схема устройства; на фиг.2 - форма сигнала на выходе формировател заднего фронта сигнала в зависимости от моделируемой скорости.201 shows a functional diagram of the device; figure 2 - the waveform at the output of the driver of the trailing edge of the signal depending on the simulated speed.20
Устройство содержит соединенные датчик угла наклона местности 1, формирователь 2 заднего фронта сигнала, интегратор 3, инерционное звено 4, блок 5 умножени , сумматор 6, блок 7 25 задани линейной скорости, блок 8 моделировани подвески, исполнительный механизм 9.The device contains connected sensor of the angle of inclination 1, shaper 2 of the falling edge of the signal, integrator 3, inertial link 4, multiplication unit 5, adder 6, linear speed setting unit 7 25, suspension modeling unit 8, actuator 9.
.Фо1 ирователь заднего фронта сигнала содержит выпр мительный диод 10, 30 накопительный конденсатор 11, второй ограничительный резистор 12, операционный усилитель 13, первый ограничительный резистор 14, усилительный транзистор 15, третий ограничи- 35 тельный резистор 16 и инвертор, сое-, то щий из резисторов- 17, 18 и операциойного усилител 19.The frontend of the trailing edge of the signal contains a rectifying diode 10, 30 a storage capacitor 11, a second limiting resistor 12, an operational amplifier 13, a first limiting resistor 14, an amplifying transistor 15, a third limiting resistor 16 and an inverter, connecting from resistors 17, 18 and operational amplifier 19.
Блок 8 моделировани подвески содержит последовательно соединенные сумматор 20, интегратор 21, интег- ратор 22, сумматор 23 и инвертор 24. Выходы интеграторов 21 к 22 соединены соответственно через инвертор 25 и непосредственно с первым и вторым входами сумматора 20, третий вход ко-45 торого вл етс входом блока, второй вход сумматора 23 соединен с источни-г КС питани , а выход инвертора 24 вл етс выходом блока.Suspension modeling unit 8 contains a series-connected adder 20, an integrator 21, an integrator 22, an adder 23 and an inverter 24. The outputs of the integrators 21 to 22 are connected respectively via an inverter 25 and directly to the first and second inputs of the adder 20, the third input of which is 45 is the input of the block, the second input of the adder 23 is connected to the power supply source CS and the output of the inverter 24 is the output of the block.
, Устройство работает следующим об- SQ разом.The device works as follows SQ at a time.
В начальном положении с выхода датчика 1 снимаетс положительное напр жение Ujt , пропорциональное углу наклона местности, и подаетс на блоки 2 и 4. Выходное напр жение U интегратора 3 с ограничиваемым уровнем пропорционально углу наклона неподреесоренной части мгилины, равно U(, но противоположно ему по знаку. В этом у случае воспроизводитс режим, 0 маиина движетс по местности с посто нным углом наклона опорной поверхности гусениц.In the initial position, from the output of sensor 1, a positive voltage Ujt is taken proportional to the slope of the terrain, and is applied to blocks 2 and 4. The output voltage U of integrator 3 with a limited level proportional to the angle of inclination of the non-controlled part of the tiny cables is equal to U (, but opposite to it sign. In this case, the mode is reproduced, 0 the machine is moving across the terrain with a constant angle of inclination of the track bearing surface.
Поскольку U(- U| напр жение, на втором входе блока 5 умножени равно 65.Since U (- U | voltage), at the second input of block 5, multiplication is 65.
нулю. На первый вход этого блока подаетс положительное напр жение U пропорциональное скорости пр молиненого движени с блока 7. При этом на выходе блока 5 напр жение равно нулю.to zero. At the first input of this block, a positive voltage U is proportional to the speed of the direct movement from block 7. At the output of block 5, the voltage is zero.
При моделировании изменени угла наклона неподрессоренной части машины при увеличении угла наклона местности на и об на выходе датчика 1 происходит .увеличение напр жени на величину А U , т.е. общее выходное напр жение становитс равным Ujj 4- Ь Uj. Последнее поступает на один из входов инерционного звена 4 и на вход формировател 2, через который оно проходит без изменени по величине и, проинвертировавшись по знаку, поступает на управл ющий вход интегратора 3. В результате этого уровень ограничени зар да интегратора 3 увеличиваетс на величину и U и становитс равным ot Л ot- первый момент времени напр жение на выходе интегратора -и ц i и,. Оно поступает на второй вход инерционного звена 4, на выходе которого по вл етс напр жение - iUj Посто нна времени инерционного звена 4 .ыбрана так, чтобы величина - U( сохран лась весь период зар да интегратора 3. Напр жение-й помо-щью блока 5 умножаетс на напр |жение и) , в результате чего на выходе блока 5 по вл етс положительное напр жение ЬU «с Ц , которое поступает на вход интегратора 3 и зар жает его до напр жени -(Ugt + bUjt). Врем зар да интегратора 3, т.е. врем въезда опорной поверхности гусениц на угол U ot , пропорционально напр жению Uv When simulating a change in the angle of inclination of the unsprung part of the machine, as the angle of inclination of the terrain on and about at the output of sensor 1 increases, the voltage increases by the value U U, i.e. the total output voltage becomes Ujj 4- Uj. The latter is fed to one of the inertial link 4 inputs and to the input of the imaging unit 2, through which it passes without changing in size and, inverted in sign, is fed to the control input of the integrator 3. As a result, the level of limiting the charge of the integrator 3 is increased by the amount and U and becomes equal to ot Л ot- the first moment of time the voltage at the output of the integrator - и и i i ,. It arrives at the second input of the inertial link 4, at the output of which a voltage appears - iUj The time constant of the inertial link 4. Is chosen so that the quantity is U (the entire period of the integrator charge 3 is kept. unit 5 is multiplied by voltage i), with the result that at the output of unit 5 there appears a positive voltage LU с C, which is fed to the input of integrator 3 and charges it to a voltage of - (Ugt + bUjt). The charge time of integrator is 3, i.e. time of entry of the bearing surface of the tracks at an angle U ot, proportional to the voltage Uv
Дл моделировани изменени угла наклона неподрессоренной части гусеничной машины при уменьшении угла наклона местности используетс упрощенна апроксимаци возникновени ударных воздействий непоДрессоренной части о грунт при различных скорост х . Така апроксимаци показана на. фиг.2 в виде изменени формы пр моугольного импульса на выходе формировател 2 в зависимости от напр жени Up .To simulate a change in the angle of inclination of the unsprung part of a tracked vehicle while reducing the angle of inclination of the terrain, a simplified approximation of the occurrence of impact effects of the unpressurized part on the ground at various speeds is used. This approximation is shown on. Fig. 2 in the form of a change in the shape of a rectangular pulse at the output of the former 2, depending on the voltage Up.
В этом случае устройство работает следующим образом.In this case, the device operates as follows.
j При уменьшении угла наклона местности на величину &о6 напр жение на выходе датчика 1 становитс равным & Uj(,. Это напр жение поступает на вход формировател 2 и вход инер,ционного звена 4. Формирователь 2 представл ет собой интегрирующую цепочку , на входе которой стоит выпр мительный элемент 10. В качестве конденсатора этой цепочки используетс умно}1а1тёль емкости, состо щий из элементов 11-15. Таким образом получаетс , что при увеличении сигнала на величину utJ,4 конденсатор зар жаетс практически мгновенно, так как выходное coпpo тивление датчика 1 и пр мое сопротив ление выпр мительного диода незначительны . При уменьшении же напр жени через фо1 1ирователь 2 заднего фронта сигнала iUj разр д конденсатора осуществл етс через резистор 17 инвертора, так как в этом случае выпр мительный диод 10 включен в обратнс направлении. Таким образом, врем разр да, в первом приближении, определ етс произ .ведением CR, где С - емкость ими с помощыр умножител .емтируемого .. , кости конденсатора и равна где { из сгопротивление перехода кал лектор-эмиттер транзистора 15. Если рассматривать Яцэ как посто нное сопротивление, то умножение емкости осуществл етс за счет увеличени сдвига фазы конденсатора 11. Если бы сопротивление измен лось, то форма заднего фронта сигнала соответствовала бы Vi О, т.е. скорости,, котора чуть больше . нул . В этом случае транзистор 15 по ностью открыт напр жением, поступающим через резистор 16. Сопротивление полностью открытого транзистора мало и почти не зависит от напр жени коллектор-эмиттер, т.е. в случае имитации малой скорости движени емкость имитируемого KOH денсатора наибольша . При уменьшении напр жени на рези торе 16 сопротивление перехода коллектор-эмиттер увеличиваетс . Однако в первый момент, когда разность потенциалов между коллектором и эмит тером равна О, сопротивление .го перехода очень большое. Следовательно, имитируема емкос мала и поэтому в начале заднего фро та происходит скачок до того, как по витс разность потенциалов между коллекторе и имиттером. Чем меньш напр жение на базе транзистора 15, :тем больше скачок заднего фрон.та. Чтобы обеспечить зависимость на Пр жени на базе от скорости, в устройство введен сумматор 6, на один рход которого подаетс напр жение от источника питани , причем это напр жеиие пропорционально максимально воз можной скорости движени машины. На другой вход сумматора 6 подаетс напр жение , пропорциональное линейной скорости движени машивд. Таким образом, на выходе сумматор имеетс напр жение , которое и подаетс через резистор 16 на баэу- транзистора 15. Так как врем опускани передней Части маЬшны обычно меньше, чем врем подъема, то при моделировании изменени угла наклона неподрессоренной части при уменьшении угла наклона вли ние напр жени U ,° выхода блока умножени 5 на разр д итегратора 3 мало и поэтому в данном случае не учитываетс . Гусенична машина состоит из неподрессоренной и подрессоренной частей , соединенных между собой системой подвески.Уравнение угловых колебаний подрессоренной части гусеничной машины имеет вид &- pg4kJ0 A, угол наклона подрессоренной части; коэффициент затухани ; баний подрессоренной части; внешнее воздействие. . Это уравнение, где переменной вл етс напр жение U Q , пропорциональное углу наклона подрессоренной части, а внешним воздействием напр жение ли(у,имеет вид Ug + PUg/KgUe uUq,. Решаетс это уравнение с помощью блока 8 следующим образом. Сумматор 20 производит сложение напр жений U§ -Ue, -bU с учетом коэффициентов Р, Kg . На выходе сумматора 20 возникает напр жение Ug пропорциональное угловому ускорению- подрессоренной части. Это интегрируетс с помощью интегратора 21, на выходе которого формируетс напр жение - UQ , которое инвертируетс инвертором 25 и подаетс , на вход сумматора 20. Напр жение Ug с выхода интегратора 21 интегрируетс с помощью интегратора 22 в результате чего на выходе последнего по вл етс напр жение U , пропорциональное углу наклона подрессоренной части машины, которое также подаетс на один из входов сумматора 20 И сумматора 23. В нем оно суммируетс с напр жением источника питани , пропорциональным значению угла, соответствующего горизонтальному положению подрессоренной части. Напр жение }, поступающее с сумматора 23, через инвертор 24 поCTjniaeT на исполнительный механизм 9. Таким образом,данное устройство поз3° ® с достаточно высокой точностью моделировать колебани гусеничной машиHciT« . , Применение данного устройства в тренажере позвол ет прививать навыки вождени гусеничной машины -по местности со йложнъал рельефсж. Это, в свою очередь, приводит к эконсилии моторесурса , горюче-смазочных матери- алов , а также позвол ет предотвратить поломки машин и травлы, получаемые при неправильном управлении. ,.j When decreasing the terrain angle by the value of & o6, the voltage at the output of sensor 1 becomes equal to & Uj (,. This voltage is fed to the input of the former 2 and the inertia input of the link 4. The former 2 is an integrating circuit, the input of which is a rectifier element 10. The capacitor of this circuit is used intelligently} 1a1 of the capacitance consisting from elements 11-15. Thus, when the signal is increased by the magnitude of utJ, 4, the capacitor is charged almost instantaneously, since the output resistance of sensor 1 and the direct resistance of the rectifier diode are insignificant. O1 A drop-off front-end device iUj is discharged through a capacitor resistor 17 of the inverter, since in this case the rectifying diode 10 is turned in the opposite direction. Thus, the discharge time, in the first approximation, is determined by the output CR, where С is the capacity of them using the multiplier of the emitted ..., the capacitor bone and is equal to where {of the transition resistance of the transistor 15. collector-emitter of the transistor. If Yace is regarded as a constant resistance, then the multiplication of the capacitance is achieved by increasing the phase shift Ator 11. If resistance was varied, the shape of the rear edge of the signal Vi corresponds to O, i.e., speed, which is a little more. zero In this case, the transistor 15 is completely open by the voltage supplied through the resistor 16. The resistance of a fully open transistor is little and almost independent of the collector-emitter voltage, i.e. In the case of simulating a low speed of movement, the capacitance of the simulated KOH sensor is greatest. Decreasing the voltage across the resistor 16 increases the collector-emitter junction resistance. However, at the first moment, when the potential difference between the collector and the emitter is O, the resistance of its transition is very large. Consequently, the capacitance to be simulated is small and, therefore, a jump occurs at the beginning of the rear end before the potential difference between the collector and the simulator. The lower the voltage at the base of the transistor 15, the greater the jump in the falling edge. In order to ensure the dependence on the speed of the base on the speed, an adder 6 is inserted into the device, one voltage of which is supplied from the power source, and this pressure is proportional to the maximum possible speed of the vehicle. To the other input of the adder 6, a voltage is applied that is proportional to the linear speed of movement of the mashivd. Thus, at the output, the adder has a voltage, which is fed through resistor 16 to the bae-transistor 15. Since the lowering time of the front part of the mass is usually shorter than the rise time, when simulating a change in the angle of inclination of the unsprung part when the angle of inclination decreases, the effect the voltage U, the output of the multiplier 5 into the discharge of the integrator 3 is small and therefore is not taken into account in this case. A tracked vehicle consists of unsprung and sprung parts interconnected by a suspension system. The equation of angular oscillations of a sprung part of a tracked vehicle has the form & pg4kJ0 A, the angle of inclination of the sprung part; damping coefficient; bani sprung; external influence. . This equation, where the variable is the voltage UQ, proportional to the angle of inclination of the sprung part, and the external influence is the voltage (y, has the form Ug + PUg / KgUe uUq ,. This equation is solved using block 8 as follows. The adder 20 performs the addition voltage U§ -Ue, -bU, taking into account the coefficients P, Kg. At the output of the adder 20, a voltage Ug proportional to the angular acceleration of the sprung part occurs. This is integrated with the help of the integrator 21, the output of which is formed by the inverter 25 and under It is connected to the input of the adder 20. The voltage Ug from the output of the integrator 21 is integrated with the help of the integrator 22, as a result of which the output voltage U appears proportional to the angle of inclination of the sprung part of the machine and is also fed to one of the inputs of the adder 20 And the adder 23. In it, it is summed with the voltage of the power source proportional to the value of the angle corresponding to the horizontal position of the sprung part. Voltage} coming from adder 23 through inverter 24 through CTjniaeT to actuator 9. Thus, this device pos3 ° ® with a sufficiently high accuracy to simulate the oscillations of a tracked vehicle HciT “. The use of this device in the simulator allows you to inculcate the skills of driving a tracked vehicle — from the terrain from top to bottom. This, in turn, leads to the exponential of motor potential, fuel and lubricants, and also helps to prevent machine breakdowns and harassment resulting from improper handling. ,
ftwAftwA
Claims (2)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU823391100A SU1023366A2 (en) | 1982-02-08 | 1982-02-08 | Device for simulating oscillations of endless-track vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU823391100A SU1023366A2 (en) | 1982-02-08 | 1982-02-08 | Device for simulating oscillations of endless-track vehicle |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU842865 Addition |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SU1023366A2 true SU1023366A2 (en) | 1983-06-15 |
Family
ID=20995604
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU823391100A SU1023366A2 (en) | 1982-02-08 | 1982-02-08 | Device for simulating oscillations of endless-track vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SU (1) | SU1023366A2 (en) |
-
1982
- 1982-02-08 SU SU823391100A patent/SU1023366A2/en active
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 1. Авторское свидетельство СССР Я| 6428651 кл. Q 06 А 7/70, 1979. * |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US3866706A (en) | Vehicle steering arrangement | |
| JP3114470B2 (en) | Automotive control device | |
| US3867647A (en) | Analog speed detector | |
| SU1023366A2 (en) | Device for simulating oscillations of endless-track vehicle | |
| CN201543166U (en) | Force feedback apparatus of moment type motion | |
| CN1327920C (en) | Apparatus and method for stimulating bicycle motion | |
| CA1064177A (en) | Speed command generator for elevator | |
| SU959097A2 (en) | Apparatus for simulating endless-track machine oscillations | |
| CN113901581A (en) | Method for calculating endurance mileage of electric automobile | |
| JPH0221535B2 (en) | ||
| JPS57103854A (en) | Piezo-electric element drive circuit in ink jet system printer | |
| SU1003115A1 (en) | Device for simulating endless-track machine movement dynamics | |
| Misgeld et al. | Virtual torque sensor for electrical bicycles | |
| Starkey | The effects of vehicle design parameters on handling frequency response characteristics | |
| JPH0663998B2 (en) | Humidity sensor | |
| CN113525535B (en) | Cab semi-active suspension control method and device based on fuzzy control | |
| SU842865A1 (en) | Device for simulating endless-track vehicles | |
| CN219202574U (en) | Unmanned teaching platform based on simulation vehicle | |
| JPH0663997B2 (en) | Humidity sensor | |
| SU405119A1 (en) | DEVICE FOR IMPACT OF IMPACT | |
| JPS645615Y2 (en) | ||
| SU883929A1 (en) | Device for simulating dynamics of movement of endless-track machine | |
| RU2410756C1 (en) | Tracked vehicle dynamic driving simulator | |
| SU894781A1 (en) | Dynamic simulator for teaching control of vehicles | |
| Öijer et al. | Complete vehicle durability assessments using discrete sets of random roads and transient obstacles based on Q-distributions |