SU1020951A1

SU1020951A1 - Device for controlling dc contactless electric motor

Info

Publication number: SU1020951A1
Application number: SU813255885A
Authority: SU
Inventors: Юрий Иванович Конев; Олег Святославович Овсянников; Юрий Николаевич Розно; Александр Игоревич Юрченко
Original assignee: Московский Ордена Ленина И Ордена Октябрьской Революции Авиационный Институт Им.Серго Орджоникидзе
Priority date: 1981-03-02
Filing date: 1981-03-02
Publication date: 1983-05-30

Abstract

УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ БЕСКОНТАКТНЫМ ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛЕМ ПОСТОЯННОЮ ТОКА, преимушествевно с беспааовой обмоткой кор , содержащее импульсный регул тор, BI попйенный в виде параллельно соединенных Ы (УЮ1ОВЫХ. каналов с регулирующи-. мн ключами, управл ющие входы которых через соотв тствукжоие каналов широт но-импульс ого модул тора-распределител св заны с выходом уйла сравнени скорости, два входа которого соединены соответственно с задатчиком и датчикш скорости, отличающеес тем, что, с цепью повышени удельных энер)гетических показателей двигател и регул тора и снижени тюмек в сети и радиопомех , в него введены N .первых сумматоров с суммирукиаими и вычитающими входами Н BTOIXJX сумматоров с двум суммирующими входами, усилителей, каждый Н силовой канал импульсного ре гул тора выполнен в виде блокирук цего диода и цепи из последовательно соединенных дроссел датчика тока, подключенных к выходу регулирующего ключа, а каждый вход широтно-импульсного модул тора-распределител св зан с выход уала сравнени скорости через последовательно соединенные бторой суммато, усилитель и первый сумматор, вычитающий вход которого подключен к выходу соответствук цего датчика тока, а суммирующие входы первых сумматоров и вторые входы вторых сумматоров объединены между собой. ьэ о со О1A DEVICE FOR CONTROLLING A NON-CONTACT ELECTRIC MOTOR DIRECT CURRENT, predominantly with a non-coil winding, containing a pulse controller, BI is peeled in parallel-shaped E (S-1 channels with control keys that control ports, and the connections are the connections, and the connections are the connections, and the socket connections are the connections, and the socket connections are the connections. The modulator-distributor is connected to the output of the speed comparison, the two inputs of which are connected respectively to the setpoint controller and the speed sensor, characterized in that, with an energy-specific increase circuit indicators of the engine and regulator and reduction of tümek in the network and radio interference, it introduced N. first adders with summing and subtracting inputs H BTOIXJX adders with two summing inputs, amplifiers, each N the power channel of the pulse controller is made in the form of a blocking diode and circuits from series-connected chokes of a current sensor connected to the output of an adjusting switch, and each input of a pulse-width modulator-distributor is connected to the output of a speed comparison terminal through serially connected BTs swarm summato, an amplifier and a first adder subtracting input of which is connected to the output sootvetstvuk Oleg Zhegoyev current sensor and the summing inputs of the first and second inputs of the adders of the second adder are combined with each other. EE O O1

Description

Изобретение относитс к электротехнике и может найти применение в бескон тактных электроприводах посто нного тока . Известно устройство Дл управлени бесконтактнь1м двигателем посто нного тока, содержащее УМ -фазный коммутатор и совмещенный с ним регул тор, причем регул тор выполнен многоканальным, а регулирующие элементы коммутируютс под совместным воздействием управлени от датчиков положени ротора и от широ но-импульсного модул тора-распреДели те л TI. Однако известное устройство имеет тот недостаток, что состоит из км-фегу- л торов, каждый из которых вл етс мн гоканальным. При работе устройства одновременно коммутируютс регулирующие элементы только одного регул тора, в то врем как (JTJ-) регул торов ждут своей очереди (до момента поступлени соответствующего сигнала от датчика по ложени ротора). Все это приводит к тому, что суммарные габариты регул торов велики. При управлении высокоэффективной, базпазовой электрической машиной с индуктором на основе посто нньхх магнатов из редкоземельных элементов (например, на основе сплава самарий-кобальт) в отдельных сл ча х весь выигрьпи по критерию - удельные энергетические показатели, достигаемый применением способа многоканаль- н ого управлени (в отличие от одноканального управлени ),- сводитс на нет.в }у -фазном коммутаторе за счет до оинительных комплектов регул торов, работающих каждый /кичастъ периода. Вторым недостатком вл етс то, что /Ий уменьшени пульсаций тока необходимо увеличить индуктивность дополнительных дросселей , что сдерживаетс увеличением посто нной времени цепи кор , вли ющих на фазовый сдвиг между током и напр жением на фазе двигател . Наиболее близким по своей технической сущности к предлагаемому и реализу ющим известный способ управлени бесконтактным электродвигателем посто нно го тока вл етс устрсйство дл управлени бесконтактным электродвигателем посто нного тока, содержащее импульсный регул тор, выполненный в виде параллельно соединенных } силовых каналов с регулирующими ключами, управл ющие входы которых через соответствующие К) каналов широтно-импульсного модул тора-распределител св заны с выходом узла сравнени скорости, два входа которого соединены соответственно с задатчиком и датчиком скорости 2 В известном устройстве регул тор позвол ет осуществить регулирование скорости и момента электрической машины . Однако, поскольку регул тор вьтолнен многоканальным, он обеспечивает регулирование с пониженными помехами в сеть и радиоизлучени ми в окружающее пространство при достаточно высоких удельных энергетических показател х. Необходимость применени многоканального принципа построени силового широтно-импульсного регул тора диктуетс потребностью повышени удельных показателей за счет повышени эквивалентной частоты переключени и, следовательно , снижени пульсации тока на частоте переключений, в св зи с тем, что сов - ременна элементна база полупроводниковых переключателей не может обеспечить потребную частоту переключений с приемлемой собственной энергетикой. : Устройство, реализующее известный способ, позвол ет обеспечить высокие энергетические показатели в ограниченном диапазоне регулировани скорости вращени . В след щем приводе диапазон регулировани определ етс как диапазоном изменени потребной.скорости вращени , так и дагапазоном изменени момента нагрузки и потребного динамического момента. Резкое увеличение динамического диапазона регулировани приводит к тому, что в устройстве, реализующем известный способ, при определенных соотношени х скорости и нагрузки существенно ухудшаетс энергетика как электрической машины, так и электронного регул тора . Особенно это про вл етс дл беспазовых электрических машин с редкоземель- . чаамк магнитами, у которых существенно мала электрическа посто нна времени и низкое сопротивление обмотки. Цель изобретени - повышение удельных энергетических показателей двигател и регул тс а и снижение помех в сети и радиопомех. Поставленна цель достигаетс тем, что в устройство дл управлени бесконтактным электродвигателем посто нного тока, преимущественно с беспазовой обмоткой кор , содержащее импульсный регул тор , выполненный в виде параллельно соединенных tl силовых каналов с регулирующими ключами, управл ющими ключами , управл кшще входы которых через соответствуюшие М каналов широтно-импудьсного модул тора-распределител св заны с выходом узла сравнени скорости, два входа которого соединены соответствешю с аадатчиком и датчиком скорости, введены N первых сумматоров с суммирующими и вычитающими входами, N вторых сумматоров с двум , суммирующими входами, М усилителей, каждый N силовой канал импульсного регул тора - выполнен в виде блокирующего диода и цепи из последовательно соединенных дроссел и датчика тока, подключенных к выходу регулирующего ключа, а каждый вход широтно-импульсного модул тора-распределител св занс выходом узла сравнени скорости через последовательно соединенные второй сумматор, усилитель и первый сумматор, вычитающий вход которого подключен к выходу соответствующего датчика тока, а суммирующие входы первых сумматоров и вторые входы вторых сумматоров объединены между собой.The invention relates to electrical engineering and can be used in direct-current DC electric drives. A device is known for controlling a non-contacting DC motor, comprising a PA-phase switch and a controller combined with it, the controller being multichannel, and the control elements are commuted under the combined influence of the control from the rotor position sensors and from the wide-pulse modulator distribution. those l ti. However, the known device has the disadvantage that it consists of km-of-futed tori, each of which is a multiple channel. When the device is operated, the regulating elements of only one regulator are switched at the same time, while the (JTJ-) regulators wait their turn (until the corresponding signal comes from the rotor position sensor). All this leads to the fact that the total dimensions of the regulators are large. When operating a high-performance, basic-phase electric machine with an inductor based on constant magnates from rare-earth elements (for example, based on samarium-cobalt alloy), in some cases, the whole winnings by criterion are specific energy indicators achieved by using the method of multichannel control ( in contrast to single-channel control), it is reduced to a net phase switch by means of up to one set of regulators operating every / every period. The second disadvantage is that the decrease in current ripple is necessary to increase the inductance of additional chokes, which is hampered by an increase in the core circuit time constant, affecting the phase shift between current and voltage in the motor phase. The closest in its technical essence to the proposed and implementing the known method of controlling a non-contacting DC motor is a device for controlling a non-contacting DC motor, containing a pulse controller, made in the form of parallel connected} power channels with control keys, controlling the inputs of which through the corresponding K) channels of the pulse-width modulator-distributor are connected with the output of the speed comparison node, two inputs of which are dineny respectively with setpoint and speed sensor 2 In the known device the controller allows to carry out the regulation of the speed and torque of the electrical machine. However, since the controller is multichannel, it provides regulation with reduced noise in the network and radio emission into the surrounding space with sufficiently high specific energy indicators. The need to apply the multichannel principle of building a power pulse width regulator is dictated by the need to increase specific indicators by increasing the equivalent switching frequency and, consequently, reducing the current ripple at the switching frequency, due to the fact that the modern element base of semiconductor switches cannot provide required switching frequency with acceptable own energy. : A device that implements a known method allows for high energy performance in a limited range of rotational speed control. In the follower drive, the control range is determined by both the range of variation of the required rotational speed and the degree of variation of the load torque and the required dynamic torque. The sharp increase in the dynamic range of regulation leads to the fact that in certain devices implementing a known method, at certain ratios of speed and load, the energetics of both the electric machine and the electronic controller are significantly impaired. This is especially manifested for gas-free rare-earth electric machines. Chaamk magnets, which have a substantially small electrical time constant and low winding resistance. The purpose of the invention is to increase the specific energy indicators of the engine and to regulate a and reduce interference in the network and radio interference. The goal is achieved in that a device for controlling a non-contact direct-current electric motor, preferably with a baseless winding, has a core containing a pulse regulator made in the form of power channels connected in parallel with tl control keys that control the keys through which corresponding M the channels of the width-impedance modulator-distributor are connected with the output of the speed comparison node, the two inputs of which are connected to the air sensor and the speed sensor by inputting Rena N first adders with summing and subtracting inputs, N second adders with two summing inputs, M amplifiers, each N power channel of the pulse regulator - made in the form of a blocking diode and a circuit of series-connected droplets and a current sensor connected to the output of the control switch , and each input of the pulse-width modulator-distributor is connected with the output of the speed comparison node through a second adder connected in series, an amplifier and a first adder, the subtracting input of which is connected to the output do the corresponding current sensor, and the summing inputs of the first adders and the second inputs of the second adders are interconnected.

На чертеже представлена функциональна схема устройства дл управлени .бесконтактным двигателем посто нного тока.The drawing shows a functional diagram of a device for controlling a non-contacting DC motor.

Устройство содержит полупроводниковый коммутатор 1, соединедный cN-канальным импульсным регул тором 2, N -канальный блок 3 сравнени тока, каждый канал которого выполнен в виде последовательно соединенных первого сумматора 4, согласукмцего усилител 5 и второго сумматора 6, выход которого через соответствук аий канал VJ-канального широтно-импульсного модул тора-распределител 7 подключен к входу одного из каналов импульсного регул тора 2, выход каждого из которых через соответствующий датчик 8 тока подключен к первому входу соот:ветствующего первого сумматора 4, вторые входы сумматоров 4 и 6 соединены с выходом блока 9 сравнени скорости, подключенного к датчику 1О и аадатчику 11 скорости вращени ротора 12 двигател .The device contains a semiconductor switch 1, connected by a cN-channel pulse regulator 2, an N-channel current comparison unit 3, each channel of which is made in the form of a series-connected first adder 4, a matching amplifier 5 and a second adder 6, the output of which is through a corresponding VJ channel -channel pulse-width modulator-distributor 7 is connected to the input of one of the channels of the pulse regulator 2, the output of each of which through the corresponding current sensor 8 is connected to the first input of the corresponding: first adder 4, the second inputs of adders 4 and 6 are connected to the output of the speed comparison unit 9 connected to the sensor 1O and the sensor 11 of the rotation speed of the rotor 12 of the engine.

Комк татор 1 состоит из попупроводниковы х ключей 13 и демпфирующего конденсатора 14. Выходы 15 коммутатора 1 соединены с секци ми 16 обмоток кор двигател ; чувствительные элементы датчика 17 положени ротора соединены с управл ющими входами ключей 13.Commutator 1 consists of power switches 13 and a damping capacitor 14. Outputs 15 of switch 1 are connected to sections 16 of the motor core windings; The sensing elements of the rotor position sensor 17 are connected to the control inputs of the keys 13.

К(аждый канал импульсного регул тора 2 содержит управл емый ключ 18, дроссель 19 и блокирующий диод 2О. Блок 9 сравнени скорости состоит из сумматора 21 и усилител 22.K (each channel of the pulse controller 2 contains a control switch 18, a choke 19, and a blocking diode 2O. The speed comparison unit 9 consists of an adder 21 and an amplifier 22.

Коммутатор 1 может быть построен по любой схеме, как однополупериодным, так и двухполупериодным (мостовым), с любьп л числом фаз (секций обмотки электродвигател ). Дл более конкретного по снени сущности изобретени на чертеже изображен трехфазный мостовой коммутатор . Его полупроводниковые ключи показаны условно как транзисторы и щун- тирующие их коплостор-эмиттерные пере;ходы обратные диоды. То же самое отно|ситс к изображениюуправл емых ключей 18 регул тора 2, котор ле условно показаны как транзисторы, Модул тор аспре- делитель 7 выпс н ет |ункциюраспределени по каналам импульсе управлени сдвинутых круг от друга на временной интервал, кратный Т/М, где Т - пернод повторени импульсов, а N - число каналов и широтно-импульсно модулированных в соответствии с аналоговыми сжгнапами, поступак цики на его входы.Switch 1 can be built according to any scheme, both half-wave and full-wave (bridge), with any number of phases (motor winding sections). For a more specific explanation of the invention, a three-phase bridge switch is shown in the drawing. His semiconductor switches are shown conditionally as transistors and co-clot-emitter switches that drive them; reverse diodes. The same applies to the image of the controlled keys 18 of the regulator 2, which are conventionally shown as transistors. The modulator of the distributor 7 performs the | distribution function on the control pulse channels shifted from each other by a time interval that is a multiple of T / M, where T is the pernod pulse repetition, and N is the number of channels and pulse-width modulated in accordance with the analogue signals, the input to its inputs.

Устройство работает следующим образом .The device works as follows.

Коммутатор 1 посредством ключей 13 обеспечивает переключение секций 16 обмотки кор двигател в соответствии с угловым положением ротора 12 по сигналам , поступающим с датчика 17 положени ротора на управл ющие входы ключей 13. При этом алгоратм коммутации может быть любым из известных и при .мен емых в бесконтактных двигател х. Например, можно дл данного случа трехфазной обмотки, соединенной в звездочку - угол коммутации каждой секции устанавливать в 12О эл. град., а интервал коммутации - в 60 эл. град. Конденсатор 14 необходим дл демпфировани переходных процессов прн коммутации ключей 13.Switch 1 by means of keys 13 provides for switching sections 16 of the motor core winding in accordance with the angular position of rotor 12 according to signals received from sensor 17 of rotor position to control inputs of keys 13. In this case, the switching algorithm can be contactless engines For example, it is possible for a given case of a three-phase winding connected in an asterisk — the switching angle of each section can be set to 12 o el. hail., and the switching interval - 60 e. hail. Capacitor 14 is necessary for damping transients of switching keys 13.

В щиротно-импупьсвом модул торе распределителе 7 в каждом из N каналов входной аналоговый сигнал сравниваетс с линеаризованным сигналом, в результате чего формируетс импульс управлени с коэффициентом заполнени , равнымЬ « fT где fc -f длительность сформированного импульса, Т - период повторени линеаризованного сишада. Сфор шрованный вмпульс поступает на вход соответствующего канала регул тора 2 и обеспечивает включение ключа 18 на врем длительности импульса управлени . Поскольку в модул торе 7 лвнеаризованные сигналы сдвинуты относительно друг друга на интервалы времениТ|М, то коммутаци ключей происходит с соответствующим сдвигом 510 BO времени с коэффициентом заполнени , определ емым входным аналоговым сигналом данного канала Коэффициент заполнени может, в зависимости от управл ющего воздействи , поступающего с задатчика 11 скорости мен тьс от О до 1, Коммутаци ключей 18 регул тора 2 происходит на существенно более высокой частоте, чем коммутаци ключей 13 коммутатора 1. Эта частота определ етс в зависимости от посто нной времени ТГ-э эквивалентной электрической цепи из ус- лови Т/Tp«l (пор дка 0,1 и менее). В беспазовых электрических машинах электрическа посто нна времени секций кор очень мала, что может потребовать существенного увеличени частоты коммутации (1/Т), сдерживаемого частотными свойствами силовой элементной базы. Уве личениюТд способствует включение дросселей 19, при этом они не вызывают сдвиг тока кор относительно фазного напр жени , так как включены во внешней цепи по отношению к коммутатору 1. Блок 9 сравнени скорости формирует аналоговый сигнал в соответствии с разностным сигналом, сформированным из двух сигналов: от задатчика 11 скорости и датчика 10 скорости. Этот сигнал поступает на блок 3 сравнени тока, соответствующим образом (см. ниже) корректируетс идалее поступает на соот ветствующие входы модул тора 7, с выхода которого поступают управл ющие импульсы. Если ток в OMIOM из каналов в силу р да причин (вли ние формы магнитной индукции, отклонение ъыхор ой крутизны канала от среднего значени , внешнее воз мущение в виде кратковременной просадки напр жени питани и т. Д.) отклонилс от среднего значени это фиксируетс Датчиком тока, с выхода которого поступает сигнал, который талчнтаетс из 45 нию In the latitude-impedance modulator distributor 7, in each of the N channels the input analog signal is compared with the linearized signal, resulting in a control pulse with a fill factor equal to: fT where fc -f is the duration of the generated pulse, T is the repetition period of the linearized signal. The compressed impulse is fed to the input of the corresponding channel of the regulator 2 and ensures that the switch 18 is turned on for the duration of the control pulse. Since in the modulator 7, the left-handed signals are shifted relative to each other by time intervals T | M, the switching of the keys occurs with the corresponding time shift 510 BO with the fill factor determined by the input analog signal of this channel. The fill factor may, depending on the control action from the setpoint 11 speeds vary from 0 to 1, the switching of the keys 18 of the controller 2 occurs at a significantly higher frequency than the switching of the keys 13 of the switch 1. This frequency is determined in time dependences of the TG-e equivalent electric circuit from the condition T / Tp l l (on the order of 0.1 or less). In baseless electric machines, the electrical time constant of the core sections is very small, which may require a significant increase in the switching frequency (1 / T), which is constrained by the frequency properties of the power element base. The increase in Td contributes to the inclusion of chokes 19, while they do not cause a current shift in the core relative to the phase voltage, since they are included in the external circuit relative to the switch 1. The speed comparison unit 9 generates an analog signal in accordance with the difference signal formed from two signals: from setpoint 11 speed and speed sensor 10. This signal arrives at block 3 for the comparison of the current, is adjusted accordingly (see below) and is then fed to the corresponding inputs of the modulator 7, from the output of which the control pulses come. If the current in OMIOM from the channels due to a number of reasons (the influence of the form of magnetic induction, the deviation of the duct channel steepness from the average value, the external disturbance in the form of a short-term voltage drop, etc.) is deflected from the average value by the Sensor current, the output of which receives a signal that is derived from 45

сигнала, поступающего от блока сравнени скорости; разностный сигнал усиливает с и суммируетс с основным (от блока сравнени скорости); далее суммарный сигнал поступает на соответствующий вход модул тора 7. Отрицательна обрат на св зь по току вл етс по сущестщусловной , так как работает только при условии принципиального различи в параметрах регул тора. Это позвол етa signal from the speed comparison unit; the difference signal amplifies with and is summed with the main signal (from the speed comparison unit); The total signal is then fed to the corresponding input of the modulator 7. A negative feedback on current communication is essentially conditional, since it works only if there is a fundamental difference in the parameters of the controller. This allows

Таким образом, введение дополнительных среозтв в многоканальное устркойство управпени бесконтактным электродвигателем посто нного тока позвол ет без су-. жени заданного динамического двапазог на регулировани повысить удельные энергетические показатели системы регул тор-двигатель nc снизить уровень помех в сеть и ради(Я1Омех в окружающее пространство . 51 проектировать ее с достаточно низким коэффициентом усилени усилитед 5 без снижени выходной крутизны каналов регул тора . При отрицательной традиционной обратной св зи по току снижени выходной крутизны можно компенсировать увеличением коэффициента усилени усилител 5 (дл сохранени широкого диапазона оптимальных энергетических режимов), что не всегда целесообразно, так как увеличение коэффициента в цепи обратной св зи сдерживаетс соображени ми необходимого запаса по устойчивости как к внутренним, так и внешним возмущающим , воздействи м; Схема с двум сумматорами устанавливает эквивалентную среднюю крутизну в каждом канале равней .. ое измерительное сопротивление дат .jjj тока, при условии К. 1 и Ос 1 I ГД6 радаальна выходна крутизна любого из М каналов регулировани .. Поскольку ROC ,-г то это соответствует .тому, что все каналы имеют одинаковую крутизну, а следовательно , при одинаковом сигнале управлени , поступающем от блока сравнени скорости, это соответствует условию выравнивани токов в каждом канале. Такое выравнивание токов приводит к тому, что, во-первых, существенно уменьщаетс отклонение от среднего тока, что ведет к - существенному уменьщению потерь как в регул торе, так и в машине, и способствует повыщению удельных энергетических показателей всей системы, не сужа динамического диапазона регулировани ; во-вторых, уменьшение пульсаций тока приводит к уменьщению помех в сети и радиопомех, что обеспечивает не только кондвЕШкжирсжание сети, но снижает габариты фильтра регул тора и, в конечном счете, также приводит к повышеудельных энергетических показателей.Thus, the introduction of additional cables into a multichannel control device by a contactless direct current electric motor allows it to do so. to increase the specific energy indicators of the regulator-motor system nc to reduce the level of interference into the network and for the sake of (I1Omech into the surrounding space. 51 design it with a sufficiently low gain factor of amplified 5 without reducing the output slope of the controller channels. With a negative traditional current feedback for decreasing the output slope can be compensated for by increasing the gain of the amplifier 5 (to maintain a wide range of optimal energy their modes), which is not always advisable, since the increase in the ratio in the feedback circuit is hampered by considerations of the necessary margin of resistance to both internal and external disturbances, the circuit with two adders sets the equivalent mean slope in each channel to be equal. The measuring resistance of current .jjj dates, under the condition of K. 1 and OC 1 I GD6, is a radial output slope of any of the M control channels. Since ROC, r, this corresponds to the fact that all channels have the same slope, and Therefore, with the same control signal from the speed comparison unit, this corresponds to the condition of equalizing the currents in each channel. This alignment of currents leads to the fact that, firstly, the deviation from the average current significantly decreases, which leads to - a significant reduction in losses both in the controller and in the machine, and contributes to an increase in the specific energy indicators of the entire system, without narrowing the dynamic range. regulation; secondly, the reduction of current pulsations leads to a reduction in network noise and radio interference, which provides not only the network conductivity, but also reduces the size of the regulator filter and, ultimately, also leads to higher energy performance.

Claims

DEVICE FOR CONTROLLING A CONTACTLESS DC MOTOR, mainly with a non-phase armature winding, containing a pulse regulator made in the form of parallel connected S power channels with control keys, the control inputs of which are connected through the corresponding N channels of a pulse-width modulator-distributor for comparison, with the output of the comparison unit two inputs of which are connected respectively with the master and the speed sensor, characterized in that, in order to increase the specific energy Ateliers of the motor and the regulator and reduce interference in the network and radio noise, it introduced the first adders with summing and subtracting inputs, N second adders with two summing inputs, N amplifiers, each K power channel of the pulse regulator is made in the form of a blocking diode and a circuit of a series-connected inductor and a current sensor connected to the output of the control key, and each input of a pulse-width modulator-distributor is connected to the output of the speed comparison unit through series-connected second an adder, an amplifier, and a first adder, the subtracting input of which is connected to the output of the corresponding current sensor, and the summing inputs of the first adders and the second inputs of the second adders are interconnected.