SU1017492A1

SU1017492A1 - Manipulator actuator member

Info

Publication number: SU1017492A1
Application number: SU823413521A
Authority: SU
Inventors: Юрий Филиппович Гвоздев
Original assignee: Проектно-Конструкторско-Технологическое Бюро По Вагонам
Priority date: 1982-03-30
Filing date: 1982-03-30
Publication date: 1983-05-15

Abstract

ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА , содержащий аналогичные ;зэень , соединеншле между собой силовьоми цилиндрами, расположвииь04и внутри звеньев, отличающийс тем, что, с целью повышени надежности и грузоподъемности,. каждое звено выполнено в виде рамки, на внутренней поверхности которой имеютс направл ющие, а силовые цилиндры в каждой рамке расположёны попарно во взаимно перпендику рных направлени х, причем штоки силовых цилиндров в паре предыдущего звена жестко закреплены на дополнительно введенных 6auBvsaKax, расположенных в направл ющих рамки последующего звена .THE EXECUTIVE BODY OF THE MANIPULATOR, containing similar ones, the element, connected to each other by force and cylinders, located inside the links, characterized in that, in order to increase reliability and carrying capacity ,. each link is made in the form of a frame, on the inner surface of which there are guides, and the power cylinders in each frame are arranged in pairs in mutually perpendicular directions, with the rods of the power cylinders in a pair of the previous link rigidly fixed to the additionally inserted 6auBvsaKax located in the guide frames subsequent link.

Description

dd

ii

Й Аг.Y Ag.

чЗhz

4ia Ф IsD4ia F IsD

Изобретение относитс к машиностроению , а более конкретно, к манипул торам дл механизации технологических процессов, содержащих подъемно-транспортные и другие операции.The invention relates to mechanical engineering, and more specifically to manipulators for the mechanization of technological processes containing hoisting and transport and other operations.

Известен исполнительный орган манипул тора , содержащий аналогичные звень , соединенные между собой силовыми цилиндрами, расположенными внутри звеньев f1.Known executive body manipulator, containing similar links, interconnected by power cylinders located inside the links f1.

Однако данный исполнительный орган манипул тора1 характеризуетс недостаточной надежностью и грузоподъемностью , так как звень выполнены сферического сечени , изгибные жесткости которых невелики.However, this executive body of the manipulator torus is characterized by insufficient reliability and carrying capacity, since the links are made of a spherical section, the flexural rigidity of which is small.

Цель изобретени - повышение надежности и грузоподъемности.The purpose of the invention is to increase reliability and carrying capacity.

Поставленна цель достигаетс тем, что в исполнительном органе манипул тора -, содержащем аналогичные звень , соединенные между собой силовыми цилиндрами, расположенными внутри звеньев, каждое звено выполнено в виде рамки, на внутренней поверхности которой имеютс направл ющи е а силовые цилиндры в каждой рамке расположены попарно во взаимно перпендикул рных направлени х,причем штоки силовых цилиндров в паре предыдущего звена жестко закреплены на дополнительно введенных башмаках, расположенных в направл ющих рамки последующего звена.The goal is achieved by the fact that in the executive body of a manipulator - containing similar links interconnected by power cylinders located inside the links, each link is made in the form of a frame, on the inner surface of which there are guide rails and the power cylinders in each frame in mutually perpendicular directions, with the rods of the power cylinders in a pair of the previous link rigidly fixed to the additionally inserted shoes located in the guides of the subsequent ene.

На фиг. 1 показан исполнительный орган манипул тора, общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. Ij на фиг..3 - сечение Б-Б на фиг. 2.FIG. 1 shows the executive body of the manipulator, general view; in fig. 2 shows section A-A in FIG. Ij in FIG. 3 is a section B-B in FIG. 2

Исполнительный орган манипул тора содержит кинематическую цепь из звеньев 1, выполненных в виде рамок. Внутри звеньев 1 расположены силовые цилиндры, например с двусторонними 111Токами, корпусы 2 которых расположены во взаимно перпендикул рных направлени х и в данной конструкции выполнены заодно. Штоки 3 силовых цилиндров в паре предыдущего звена 1 жестко закреплены на противоположных башмаках 4, расположенных в направл ющих 5, выполненных на внутренней поверхности каждого последующего звена 1. С целью повышени жесткости, силовые цилиндры снабжены направл ющими 6, также св занными с противоположными башмаками 4. На 5 каждом звене 1 закреплена крышка 7, на которой, в свйю очередь, установлены корпусы 2 пары силовых цилиндров смежного звена. Перва пара силовых цилиндров закреплена на основании 8. Рабоча жидкость поступает в силовые цилиндры через группы штуцеров 9 и 10, 11 и 12. Трубопроводы, соедин ющие одноименные полости направл ющих в одну сторону силовых 5 цилиндров, на фигурах не показаны.The executive body of the manipulator contains a kinematic chain of links 1, made in the form of frames. Inside the links 1, the power cylinders are located, for example, with two-sided 111Coses, the housings 2 of which are located in mutually perpendicular directions and in this construction are made at the same time. The rods 3 of the power cylinders in a pair of the previous link 1 are rigidly fixed on opposite shoes 4, located in guides 5, made on the inner surface of each subsequent link 1. In order to increase rigidity, the power cylinders are equipped with guides 6, also associated with opposite shoes 4 On 5 each link 1 a cover 7 is fixed, on which, in its turn, there are cases of 2 pairs of power cylinders of an adjacent link. The first pair of power cylinders is fixed on the base 8. The working fluid enters the power cylinders through groups of fittings 9 and 10, 11 and 12. The pipelines connecting the same cavities directing the power 5 cylinders to one side are not shown in the figures.

К последнему звену крепитс рабочий орган манипул тора - захват (.Не показа.н ).The working unit of the manipulator, the grip (. Not shown), is attached to the last link.

Исполнительный орган манипул тора работает следующим образом. При необходимости получить движение вправо (фиг. 2) давление жидкости должно быть подано к штуцерам 9, сброс производитс из штуцеров 10.. Движение влево (фиг. 2) получаем, 5 подав давление к группе штуцеров 10, сброс производитс из штуцеров 9.The executive body of the manipulator works as follows. If it is necessary to get the movement to the right (Fig. 2), the fluid pressure must be applied to the fittings 9, the discharge is made from fittings 10. The movement to the left (Fig. 2) results in 5 applying pressure to the group of fittings 10, the discharge is performed from fittings 9.

Движение ;вверх (фиг. 2) происходит при подаче давлени к штуцерам 11, сброс давлени производитс из штуцеров 12. Движение вниз (фиг. 2) получаем при подаче давлени к штуцерам 12, сброс давлени производит .с из штуцеров 11.Upward movement (Fig. 2) occurs when pressure is applied to fittings 11, pressure is released from fittings 12. Downward movement (Fig. 2) is obtained when pressure is applied to fittings 12, pressure is released from fittings 11.

Во всех перечисленных случа х 5 звень рамки 1 взаимно смещаютс на величину, равную ходу штока 3 силового цилиндра, а с 1марное смещение будет равно сумме рассто ний, пройденных всеми штоками 3. При этом п гидравлическа св зь между цилиндрами обеспечивает необходимую жесткость кинематической цепи.In all these cases, the 5 links of the frame 1 mutually shift by an amount equal to the stroke of the power cylinder 3, and from 1 the nominal displacement will be equal to the sum of the distances traveled by all the rods 3. At the same time, the hydraulic connection between the cylinders provides the necessary rigidity of the kinematic chain.

Использование предлагаемого изобретени повышает .надежность и грузоподъемность исполнительного органа за счет увеличени площади контакта при смещении звеньев относительно друг друга, что повышает жесткость всей конструкции.The use of the present invention increases the reliability and carrying capacity of the executive body by increasing the contact area when the links are displaced relative to each other, which increases the rigidity of the whole structure.

Claims

EXECUTIVE BODY OF MANIPULATOR, containing similar links interconnected by power cylinders located inside the links, characterized in that, in order to increase reliability and load capacity, each link is made in the form of a frame, on the inner surface of which there are guides, and power cylinders in each frame are arranged in pairs in mutually perpendicular directions, and the rods of the power cylinders in the pair of the previous link are rigidly fixed to additionally inserted shoes located in the direction The framework of the next link.

SU ... 1017492