МтMt
1,0 S1.0 s
фиг.1 Изобретение относитс к тормозным системам транспортных средств и может быть использовано .в автоматических противоблокировочных системах. Известен способ автоматического управлени торможением, заключающийс в корректировке темпа изменени давлени в тормозном приводе пропорционально разности текущего и эталонного значерий углового ускорени колеса flj Недостаток известного способа заключаетс в том, что, в случае использо вани в качестве контролируемого парам ра углового замедлени колеса, колесо блокируетс после 4-8 циклов перешл чени давлени (1 - 1,5 с) и остаетс забпокировашплм до конца тормоЖени , Крива , изменени тормозного момента при блокировании колеса показана криво М-р на фиг. 1. Цель изофетени заключаетс в повы шении эффективности торможени путем предотвращени блокировани колеса. Указанна цель достигаетс тем, что согласно способу автоматического управ лени торможением, заипочакшемус в корректировке темпа изменени давлени в тормозном приводе пропорционально разности текущего и эталонного значений углового ускорени колёса, при изменении знака углового ускорени с отрицательного на положительный коррек тировку давлени в тормозном приводе прекращают, а при обратном изменении знака УГЛОВОГО ускорени корректировку даззлени возобновл ют. На фиг. 1 показан фазовый портрет процесса регулирова ни торможени по Известному способу; на фиг. 2 - то же по предлагаемому спосрбу; на фиг. 3 функциональна схема устройства, реали зующего предлагаемый способ. При управлении торможением крива тормозного момента М периодически пересекает кривую момента тормозной силы Mif.i3To приводит к периодическому изменению знака углового ускорени колеса . В точках а - о(. знак углового ускорени измен етс с отрицательного на положительный и корректировку давле ни в тормозном приводе прекращают. Вследствие этого с некоторым запаздыв нием, обусловленным динамическими свойствами элементов тормозной системы и регулирук цего устройства, прекращаетс изменение тормозного- момента М. Далее крива М снова пересекает Mj. (точки Ь-- i) ), знак углового ускорени измен етс на отрицательный и корректировку давлени возобновл ют. Сравнение фазовых портретов фиг. 1 и фиг. 2 показывает, что введение операшга отсечки давлени несущественно вли ет на характер пратекани процесса регутгаровани в устойчивой зоне скольжени (О 5 5j). В случае перехода в неустойчивую зону () атсечка в точке (обеспечивает гарантированный выход колеса из неустойчивой зоны в устойчивую, что предотвращает возможность блокировани колеса. Устройство дл реализации предлагаемого способа состоит из импульсного колесного датчика 1, преобразовател частота-напр жение 2, дифференцирующего устройства 3, блока 4 задачи эталонного углового замедлени , блока 5 вычислени разности, усилител 6, прерывател 7, диода 8 и модул тора давлени 9, пневматически св занного с тормозной камерой Ю. Импульсный сигнал датчика 1 преобразуетс преобразователем 2 в аналог угловой скорости, котооый дифференцируетс в устройстве 3. Блок 5вычисл ет разность аналога углового ускорени коле са и его эталонного значени , задаваемого блоком 4. Эта разность после усилени в усилителе 6 подаетс через нормально замкнутый прерыватель 7 как управл ющий сигнал на модул торе 9, который корректирует давление в камере 10 с темпом, пропорциональным указанной раэности . При смене знака углового ускорени с отрицательного на положительный сигнал из устройства 3 через диод 8 поступает к прерьтателю 7 и размьпсает цепь управлени модул тором 9. При обратной смене знака углового ускорени управл ющий сигнал на прерьтателе 7 исчезает и он снова замыкает цепь управлени модул тором 9. Описываемый способ обеспечивает гарантированный выход колеса из неустойчивой зоны, что предотвращает его блокирование .Fig. 1 The invention relates to vehicle brake systems and can be used in automatic anti-lock systems. There is a method of automatic braking control, which consists in adjusting the rate of change of pressure in a brake actuator proportional to the difference between the current and reference values of the angular acceleration of the wheel flj. A disadvantage of the known method is that, if the angular deceleration of the wheel is controlled as a controlled parameter, the wheel is blocked 4-8 cycles passed the pressure (1-1.5 s) and remains in reserve until the end of braking, curve, changing the braking moment when the wheel is locked It is crooked Mr in FIG. 1. The goal of izofeteny is to increase braking performance by preventing the wheel from locking. This goal is achieved by the fact that, according to the method of automatic control of braking, the command for adjusting the rate of change of pressure in the brake actuator is proportional to the difference between the current and reference values of the wheel acceleration when the sign of the angular acceleration changes from negative to positive pressure correction in the brake drive, and when the sign of the ANGULAR acceleration is reversed, the correction of the digging resumes. FIG. 1 shows a phase portrait of the process of braking control in accordance with the known method; in fig. 2 - the same for the proposed option; in fig. 3 is a functional diagram of a device implementing the proposed method. When controlling braking, the braking torque curve M periodically intersects the torque curve of the braking force Mif.i3To leads to a periodic change in the sign of the angular acceleration of the wheel. At points a - o (., The sign of the angular acceleration changes from negative to positive and the pressure adjustment in the brake actuator is stopped. As a result, with some delay due to the dynamic properties of the elements of the braking system and the control unit, the change in the braking torque M. Next, curve M crosses Mj. (Points b - i) again, the sign of the angular acceleration changes to negative and the pressure correction is resumed. Comparison of phase portraits of FIG. 1 and FIG. Figure 2 shows that the introduction of a pressure cut-off operator does not significantly affect the nature of the start-up of the regutgaring process in a stable slip zone (O 5 5j). In the case of transition to an unstable zone (), fit a kit at a point (ensures a guaranteed exit of the wheel from an unstable zone to a stable one, which prevents the wheel from blocking. A device for implementing the proposed method consists of a pulse wheel sensor 1, a frequency-voltage converter 2, a differentiator 3 , unit 4 tasks of the reference angular deceleration, unit 5 for calculating the difference, amplifier 6, chopper 7, diode 8 and pressure modulator 9, pneumatically connected to the brake chamber Y. Pulse The sensor 1 signal is converted by the converter 2 into an analogue angular velocity, which is differentiated in device 3. Block 5 calculates the difference between the analogue of wheel angular acceleration and its reference value set by block 4. This difference after amplification in amplifier 6 is fed through a normally closed interrupter 7 as controlled modulator 9, which adjusts the pressure in chamber 10 at a rate proportional to the specified ratio. When the sign of the angular acceleration changes from negative to positive signal from device 3 through diode 8, it goes to converter 7 and spreads the control circuit of modulator 9. When the sign of angular acceleration is reversed, the control signal on converter 7 disappears and it closes the control circuit of modulator 9 again The described method provides a guaranteed exit of the wheel from an unstable zone, which prevents its blocking.