Изобретение orноситс к системам управлени , а именно к след щим системам , выполненным на бесконтактных двигател х посто нного тока. Известны след щие: системы, содержащие датчик рассогласовани , предвар ггеш ный усилитель, интегратор, выпр митель, сумматор, широтно-импупьсный модул тор бесконтактный двигатель посто нного тока , редуктор и логический блок управлени , состо щий из релейных элементов и блоков умножени lj . Наиболее близкой по технической сущности к предлагаемой вл етс след ща система, содержаща последовательно сое. ненные широтно-импульсный модул тор , первый блок умножени , исполнительный двигатель, редуктор, сравнивающий элемент, усилитель, фильтр, nejvвый релейный элемент, второй блок умножени и сумматор, подключенный вторым входом к выходу первого выпр мител , вход которого соединен с выходом усилител и входом интегратора, подключенного в 1ходом ко второму входу второго блока умножени ГЗТ Недостатком известной системы вл етс сложность реализации широтноимпульсного модул тора (ШИМ) в силу того, что сигнал управлени на входе ШИМ в процессе управлени может мен ть пол рность, поэтому последний должен быть реверсивным, что существенно усложн ет реализацию системы в целом . Цель изобретени - повыщение надежности системы. -1- -, Поставленна цель достигаетс тем, что данна система содержит второй выпр митель и последовательно соединенные второй релейный элемент и третий блой умножени , подключенный вторым входом к ззыходу первого резлейного элемента, а выходом - к второму входу первого блока умножени , вход второго выпр мител соединен с выходом сумматора к входом второго релейного элемента, а выход - с входом щиротно-импульсного модул тора , который выполнен нереверсивным. На фиг. 1 изображена структурна схема системы; на фиг. 2 и 3 - эпюры напр жений на зы :одах блоков системы. Блок-схема системы содержит срав-; кивающий элемент 1, усилитель 2, первый выпр1гмитель 3, сумматор 4, второй выпр митель нереверсивный 5, щи10 932 ротно-импульсный модул тор (ШИМ) б, первый блок умножени 7, исполнитель:ный двигатель 8, редуктор 9, интегратор 1О, второй блок умножени 1,1, фильтр-12, первый релейный элемент 13, третий блок умножени 14, второй релейный элемент 15. Система работает следующим обра- аом. При гармоническом сигнале рассогласовани напр жение 0 имеет гармонический вид и ASiriC«Jt-B фтътре 12 и интеграторе 10 оно приобретает фа- зовьхе сдвиги на угльг, равные соответственно (/ и - . В общем случае на интеграторе накапливаетс также посто нна составл юща , на которую накладываютс указанные гармонические колебани , причем их амплитуда подбором параметров системы может быть сделана достаточно: малой. На фиг. 2 рассмотрен случай, когда накопленна на интеграторе посто нна составл юща больще, чем амплитуда колебаний на выходе усилител 2. Напр ениебРиОо . имеет вид разнопол рных импульсов, при умножении на которые во втором блоке умножени 11 напр жение U/J. подключаетс к сумматору 4 с тем или иным знаком. В результате напр жение на выходе сумматора 4 приобретает вид и ц. Релейные элементы 13 И 15 (фиг. 2) переключаютс однов.ременно , поэтому хфоизведение ,SgfhU4 посто нно и равно +1, если накопленна интегратором 10 посто ина составл юща положительна, и -1, если отршштельна . На сигнал SgK 0- 5gnU умножаетс выпр мленный выпр мителем 5 и усиленный нереверсивным ШИМ 6 сигнал Ib. Результирующий сигнал {J содержит попё1зную дл целей управлени посто нную. составл ющую и фазоопе1Йжак)щую первую г« 1ыонику частоты входюго сигнала (J-j, В случае, когда посто нна составл юща на выходе интегратора 10 мала (фиг 3), напр жение (i-i Озпри суммировании с / (J I приобретает вид U4. Моленты переключени релейных элементов 13 и 15 не совпадают (фиг. 2 и 3), хюэтому произведениеgon( Уд имеет вид разнопол рных импульсов. При умножении на последние напр жени /(J4/ усиленного нереверсивным ШИМ 6, получаетс выходной сигнал 0, котораый содержит фазоопережаюшую первую гар310121934The invention relates to control systems, namely to follow-up systems, made on non-contact DC motors. The following are known: systems containing a mismatch sensor, a preliminary amplifier amplifier, an integrator, a rectifier, an adder, a pulse width modulator, a non-contact DC motor, a gearbox and a logic control unit consisting of relay elements and multipliers lj. The closest in technical essence to the present invention is the following system containing successively soybeans. pulse width modulator, first multiplication unit, executive motor, gearbox, comparing element, amplifier, filter, nejvvy relay element, second multiplication unit and adder connected by the second input to the output of the first rectifier, whose input is connected to the output of the amplifier and the input of the integrator connected to the second input of the second unit of the DG in one input. A disadvantage of the known system is the complexity of implementing a pulse-width modulator (PWM) due to the fact that the control signal at the PWM input to the process The controls can change the polarity, so the latter must be reversible, which significantly complicates the implementation of the system as a whole. The purpose of the invention is to increase the reliability of the system. -1- -, The goal is achieved by the fact that this system contains a second rectifier and a second relay element connected in series and a third multiplication unit connected by a second input to the output of the first retaining element, and an output to the second input of the first multiplication unit, the input of the second rectifier A mitel is connected to the output of the adder to the input of the second relay element, and the output is connected to the input of a pulse-width modulator, which is made irreversible. FIG. 1 shows a structural diagram of the system; in fig. 2 and 3 - diagrams of stresses on zy: odes of system blocks. The block diagram of the system contains comp; nodding element 1, amplifier 2, first rectifier 3, adder 4, second rectifier irreversible 5, 101032 rotary pulse modulator (PWM) b, first multiplication unit 7, performer: bly motor 8, gearbox 9, integrator 1O, second multiplication unit 1.1, filter-12, first relay element 13, third multiplication unit 14, second relay element 15. The system works as follows. When the harmonic error signal voltage 0 has a harmonic form and ASiriC "Jt-B ft 12 and integrator 10, it acquires a phase shift by coal equal to (and /. - In general, the integrator also accumulates on the integrator these harmonic oscillations are superimposed, and their amplitude by selecting the system parameters can be made sufficiently: small. In Fig. 2, the case is considered when the constant accumulated on the integrator is larger than the amplitude of the output amplitudes It is 2. The output voltage has the form of different-polarity pulses, when multiplied by which, in the second multiplication unit 11, the voltage U / J connects to the adder 4 with one or another sign. As a result, the voltage at the output of the adder 4 takes the form and c. The relay elements 13 and 15 (Fig. 2) switch at the same time, therefore the production, SgfhU4 is constant and equal to +1 if the accumulated 10 by the integrator is constant, positive, and -1 if it is positive. The signal Ib is multiplied by the rectifier 5 and amplified by irreversible PWM 6 to the signal SgK 0-5gnU. The resulting signal {J contains a constant for control purposes. the component and phase of the first zero frequency signal of the input signal (Jj, In the case when the constant component at the output of the integrator 10 is small (Fig 3), the voltage (ii Is when summed with / (JI takes the form U4. Switching ments relay elements 13 and 15 do not match (Figs. 2 and 3), this is the product of a horizon (Od has the form of opposite-polarity pulses. When multiplied by the last voltages / (J4 / amplified by irreversible PWM 6, the output signal 0 is obtained, which contains the phase first first key)
монвку и посто нную составл ющую, еспв ный элемент (ШИМ) удаетс выполнить она ла на интеграторе 10. нереверсивным, что существенно упроТаким образом, в предложенной след - и реализацию системы в цетюм, т.е. пощей системе конструктивно наиболее слозк-5 вышаетс надежность системы.It is possible to execute the integrator 10. a non-reversible element and the fixed component (PWM) on the integrator, which significantly simplifies the proposed trace and the implementation of the system into a chain, i.e. In general, the system of most slok-5 improves the reliability of the system.
.щает его реалваанию, а следовательно.. realizes his revalvaniyu, and consequently.
hi.2hi.2