SU1009927A1

SU1009927A1 - Apparatus for controlling the drive of vertical motion of load-handling machine carriages

Info

Publication number: SU1009927A1
Application number: SU813323657A
Authority: SU
Inventors: Павел Захарович Петухов; Евгений Евгеньевич Иванов; Сергей Михайлович Тихоненков
Priority date: 1981-07-31
Filing date: 1981-07-31
Publication date: 1983-04-07

Abstract

УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПРИВОДОМ ВЕРТИКАЛЬНОГО ПЕРЕМЕЩЕНИЯ КАРЕТОК ГРУЗОПОДЪЕМНОЙ МАиШНЫ, бодержащее блоки задани режимов работы двигателем, блок управлени тормозом и датчик уравновешенности кареток , включенный в цепь управлени двигателем, отличающеес тем, что, с целью повышени надежности , оно снабжено реле времени, включенным в цепь управлени двигателем параллельно датчику уравновешенности кареток. « 4I- -, Ю to A DEVICE FOR CONTROLLING A DRIVE OF A VERTICAL MOVEMENT OF KARETOK OF A LOADING MAISTER, a block containing blocks for setting engine operating modes, a brake control unit and a balance sensor for carriages, included in the motor control circuit, characterized in that it is equipped with time relay to increase reliability, it has time relay. motor parallel to the carriage balance sensor. "4I- -, Yu to

Description

/т1Ц р . Изобретение относитс к промышленному транспорту, в частности, к устройствам дл управлени приводом вертикального перемещени кареток грузоподъемной машины и может быть использовано в конструкци х крановштабелеров . Известно устройство дл управлеим приводом вертикального перемеще ни кареток грузоподъемной машины, содержащее блок задани режимов работы двигателем и блок управлени тормозом С1, Однайо известное устройство не обеспечивает экономии электроэнергии , так как не может управл ть выключением двигател при перемещении кареток, когда система неуравновеше на, т.е. одна из кареток перемещает с под действием веса другой каретк известно устройство дл управлен приводом вертикального перемещЛ1и кареток грузоподъемной машины, соде жащее блоки задани режимов работы двигателем, блок управлени тормозом и датчик уравновешенности кареток , включенный в цепь управлени |двигателем С 2. Известное устройство позвол ет выключать двигатель, когда каретки неуравновешены. Однако в момент, когда каретки уравновешены в малой степени или уравновешены, одна из к реток перемещаетс с малой скорость или же каретки не перемещаютс , т.е устройство не может надежно управл ть двигателем при всех возможных степен х уравновешенности.кареток. Цель изобретени - повышение надежности устройства. Поставленна цель достигаетс те НТО устройство дл управлени приво дом вертикального перемещени кареток грузоподъемной машины, содержащее блоки задани режимов работы двигателем, блок управлени тормозом и датчик уравновешенности кареток, включенный в цепь управлени двигат Лем, снабжено реле времени, включен ным в цепь управлени двигателем па раллельно датчику уравновешенности кареток. На фиг. 1 показана грузоподъемна машина, общий вид; на фиг. 2 разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 разрез Б-Б на фиг. 1; на фиг. 4 разрез В-В на фиг.-, на фиг.5 - вид Д на фиг. 4, на фиг. б - схема устройства управлени приводом вертикал ного перемещени кареток грузоподъем . ной машины. Устройство управлени приводом вертикального перемещени кареток грузоподъемной машины предназначено дл кранов-штабелеров, имеющих ездовую тележку 1 с вертикальной колонной 2, на которой смонтированы грузо несуща каретка. 3 и св занна с ней гибким т говым органом 4 ( например, стальной лентой противовесна каретка 5. На каретке 5 размещен привод б вертикального перемещени кареток, который включает св занный с. двигателем приводной блок 7 и отклон ющий блок 8, взаимодействующий с гибким (ленточным) т говым органом 9. На колонне 2 закреплен отклон ющий блок 10, а на тележке 1 - блок 11, взаимодействующие с органом 9. Один конец т гового органа 9 огибает отклон ющий 12, смонтированный на каретке 5, и прикреплен к одному балансира 13 с помощью устройства 14, другой конец органа 9 прикреплен с помощью устройства 15 к другому плечу балансира 13, который вл етс датчиком уравновешенности кареток, на каретке 5 смонтированы конечные выключатели 16 и 17, установленные на кронштейне 18 с возможностью взаимодействи с плечами датчика-балансира 13. На каретке 5 установлена тележка 19 с тарой 20. Привод б св зан с центробежным регул тором 21 скорости посредством цейной передачи 22. Он состоит из звездочки 23, соединенной валом с втулкой 24, на которой шарнирно ус тановлены грузы 25, взаш одействующие посредством рычагов 26 с прижимным диском 27, который имеет шип 28, введенный в паз 29 тормозного диска 30. Между дисками 27 и 30 установлена пружина 31. Тормозной диск 30 закреплен неподвижно на каретке 5 или размещен между колодками 32 нормально замкнутого электромагнитного тормоза 33. Привод б включает двигатель 34 и электромагнитный тормоз 351 фиг. 6 ).. Устройство управлени приводом 6 содержит задак дий блок 36, блок 37 управлени двигателем 34 и блок 38 управлени электромагнитным тормозом 35. Блоки 37 и 38 подключены к блоку 36 независимо друг от друга (блок 38 может быть включен независимо от включени блока 37 и наоборот ) . В блок вход т задатчики 39 требуемого уровн перемещени грузовой каретки 3 и направлени движени 40 и 41 (40 - на подъем, 41 - на опускание), датчики 42 нахождени грузовой каретки 3 на соответствующем уровне, реле 43 с контактами 43.1-43.4 Управлени подъемом и реле 44 с контактами 44.1-44.4 управлени опусканием. Блок 37 содержит пускатель 45 d контактами 45.1 и 54.2, пускатель 46 с контактами 46.1 и 46.2, пускатель 47 с контактами 47.1 и 47.2, пускатель 48 с контактами 48.1 и, 48.2, контакты 16.1 выключател 16, контакты 17.1 выключател 17, датчики 49 и 50 перехода на малую скорость двигател 34. Блок 38 содержит пускатель -51 с контактами 51.1. В систему управлени также входит реле 52 времени с контактами 52.1, замыкаемыми с выдержкой време ни 2-2,5 с, которые образуют блок 5 ограничени длительности сигналов датчика-балансира 13 с.выключател ми 16 и 17. Датчик-балансир i3 вл етс составной частью устройства управлени приводом 6. В схеме предусмотрена кнопка 54 дл пуска меха низма при,нахождении грузовой карет ки 3 мейоду уровн ми (когда выключены контакты 42; и кнопка 55 аварийной оснастки контакты наход тс в блоке 36;. Работа устройства осуществл етс следующим образом. Транспортируемый груз устанавливаетс на каретку 3. Если она вместе с грузом т желее противовесной каретки 5 с установленными на ней приводом б, регул тором 21, тележкой 19, тарой 20, нагруженной противовесным грузом, то нат жение испытывает ветвь т гового органа 9, взаимодействующа через блоки 8 и 1 с ездовой тележкой 1 и с помощью устройства 15 - с балансиром 13, ус тановленным на кронштейне 18, который , поворачива сь, воздействует другим плечом, св занным через устройство 14 с другим концом т гового органа 9, огибающего блоки 10 , на датчик 17, размыкающий свои контакта 17.1. При этом на датчик 16 балансир 13 не воздействует и контакты 16.1 замкнуты, что.говорит о неуравновешенности Mexaiнизма подъема со стороны грузовой каретки 3. В этом случае при- указании задатчиком 39 блока 36 уровн перемещени грузовой каретки 3 по колонне.2 и задатчиком 40 направлени движени вверх включаетс реле 43, которое замыкает контакты 43.1 и 43.2 в блоке 37 управле ни , контакты 43.3 в блоке 38 управлени и контакты 43.4 в блоке 53. В результате включаютс контакты 45.1 и 45.2 пус кател и двигатель 34 работает на подъем каретки 3, а стопорный тормо расторможен. При включенном двигате 34 на большую скорость электромагни тормоза 33 с колодками 32 включен и соответственно выключен ограничитель скорости. При подходе к требуе мому уровню срабатывает датчик 49, привод переходит на малую скорость за счет включени пускател 47 и ср батывани его контактов. При подхоще точно к требуемому уровню срабатывает датчик 42 и привод останавливаетс . При включении задатчика 41 на движение вниз в таком состо нии срабатывает реле 44, которое за мыкает свои контакты 44.1-44.4, Так как контакты 17.1 разомкнуты, то реле 46 не включаетс , контакты 46.1 и 46.2 не замыкаютс , а только срабатывает блок 38, пускатель 51 которого замыкает контакты 51.1 катушки 35 стопорного тормоза, растормажива механизм подъема. Под действием силы т жести грузовой каретки 3 система , включающа св занные т говым органом 4 каретки 3 и 5, начинает движение к требуемому уровню. При этом цепью 22 движение передаетс звездочке 23 и св занной с нейвтулке 34, котора вращаетс с грузами 25. Последние начинают псэд действием центробежных сил расходитьс и рычагами 26 воздействуют на диск 27, который, преодолева пружину 31, поднимаетс к диску 30, застопоренному колодками 32, и тормозитс за счет этого, ограничива с помощью зацеплени выступа 28 и .паза 29 вращение звездочки 23 и Приводного шкива 7, благодар чему скорость пере- ( мещенй кареток 3 и 5 не превышает допустимой величины. . При подходе к требуемому уровню срабатывает датчик 50 малой скорости , включаетс пускатель 48 (замыкаютс контакты 45.1 и 45.2) и двигатель 34. Процесс до полной остановки происходит аналогично вьвйеуказанному . Таким образом, в данном случае энерги практически не расходуетс .. Если неуравновешенность невелика, то грузова каретка 3 при разомкнутых контактах 17.1 либо начинает слишком медленное движение, либо не движетс . При включении реле 43 или 44 срабатывают контакты 43.4 или 44.4 в блоке 53 и включаетс реле-52, так как контакты 42 замкнуты (до тех пор пока каретка 3 не отойдет от уровн ). Когда истекает врем настройки реле 53 (2-2,.5 с), а контакты 42 еще не размыкаютс (что говорит о слишком малой скорости перемещени ), замыкаютс .контакты 52.1 и 52.2 и включаетс блок 37 на управление двигателем 34 на большой скорости , т.е. осуществл етс принудительное перемещение кареток- 3 и 5. Настройкой реле 52 добиваютс необходимой производительности грузоподъемной машины в таком режиме.Если противовесна каретка 5 перевешивает грузовую каретку 3, то замыкаютс контакты 17.1 и размыкаютс контакты 16.1 При включении механизма на опускание грузовой каретки 3 (зсйныканием контактов задатчика 41) заданием требуемого уровн с пс ло11Ц ю зё1Датчика 39 включаетс реле 44, замыкающее СБОИ контакты 44.1-44.4, ко (Торые пускают двигатель 34 на опускание на большой скорости, стопор|щй тормоз растормаживаетс за счет подачи напр жени с помощью реле 51i в катушку 35. При подходе каретки 3 к требуемому уровню срабатывает дат чик 50, привод переходит на малую скорость за счет включени пускателем 48 и срабатывани его контактов 47.1 и 47.2. При подходе точно к требуемому уровню срабатывает дат чик 42 и привод останавливаетс (от ключаетс реле 44) . Если противовесна каретка 5 перевешивает грузовую каретку 3, т.е. замкнуты контакты 17.1 и разомкнуты контакты 16.1, то при включении задатчика 40 на подаем на требуемый уровень с помощью кнопки 39 срабатывает реле 43, за акйющее контакты 44.1-44.4. При этом включаетс толь ко блок 38 (пускатель 45 не включает с , так какразомкнуты контакты 16. и 52.1, пускатель 51 которого замыкает контакты 51.1 в цепи катушки 35 стопорного тормоза, рассматрива механизм подъема. Под действием силы т жести противовесной каретки 5 система, включаклца св занные т говым органом 4 каретки 3 и 5, начинает движение к требуемому уровню. При этом цепью 22 движение передаетс звездочке 23 и св занной с ней втулке 24, котора вращаетс вместе с грузами 25. Последние под действием центробежных сил расход тс и рычагами 26 воздействуют на диск 27, который преодолева пружину 31, поднимаетс к диску 30, застопоренному колодками 32 и и тормозитс за счет этого, ограничива вращение звездочки 23 и приводного шкива 7, благодар чему скорость перемещени кареток 3 и 5 не превышает допустимой величины . При подходе к требуемому уровню срабатывает датчик 49 мало скорости , включаетс пускатель 47 (замыка , контакты 48.1 и 48.2- и двигатель 34. Происходит движение на малой скорости, пока датчик 42 точной остановки не останавливает привод (размыкает цепь реле 43). При необходимости аварийной остановки механизма подъема включаетс кнопка 55, размыкающа цепи реле 43 и 44, в результате чего привод отключаетс и срабатывают тормоза. Поэтому пуск осуществл етс с предвари-, тельным включением кнопки 55. Изобретение позвол ет повысить надежность устройства управлени приводом вертикального перемещени кареток за счет снабжени его реле времени , так как обеспечивает надежное управление приводом при различных степен х уравновешенности кареток./ t1TS p. The invention relates to industrial transport, in particular, to devices for controlling the drive of the vertical movement of the carriages of a lifting machine and can be used in crane stacker structures. A device for controlling a vertical movement of the carriages of a lifting machine, comprising a motor operation setting unit and a brake control unit C1, is known. However, the known device does not provide energy saving as it cannot control engine shutdown when the carriages move when the system is unequal. . One of the carriages moves with the weight of the other carriage a device for controlling the drive of the vertical displacement and the carriages of the lifting machine, which contains blocks for setting the engine operating modes, the brake control unit and the balance of the carriages included in the control circuit of the C 2 motor. turn off the engine when the carriages are unbalanced. However, at the moment when the carriages are balanced to a small extent or balanced, one of the rods moves at a low speed or the carriages do not move, i.e. the device cannot control the motor reliably at all possible degrees of balance of the carats. The purpose of the invention is to increase the reliability of the device. The goal is achieved by the NTO device for controlling the vertical movement of the carriages of the lifting machine, containing blocks for setting the operating modes of the engine, the brake control unit and the balance sensor for the carriages included in the motor control circuit Lem, is equipped with a time relay connected to the motor control circuit in parallel sensor balancing carriages. FIG. 1 shows a lifting machine, general view; in fig. 2, section A-A in FIG. one; in fig. 3 section bb in fig. one; in fig. 4 shows a section B-B in FIG. - in FIG. 5 - view D in FIG. 4, in FIG. b - diagram of the control unit for the drive of the vertical movement of carriages for lifting. Noah machines. The drive control unit of the vertical movement of the carriages of the lifting machine is designed for stacker cranes having a riding carriage 1 with a vertical column 2 on which the load bearing carriage is mounted. 3 and its associated flexible body 4 (for example, with a steel tape counterweight carriage 5. On carriage 5 there is an actuator b for vertical movement of the carriages, which includes a drive unit 7 connected with the motor and a deflecting unit 8 that interacts with the flexible ( belt unit 9. The deflecting unit 10 is fixed on column 2, and block 11 interacting with body 9 on trolley 1. One end of the traction body 9 bends around the deflecting 12 mounted on the carriage 5 and is attached to one balance bar 13 using device 14, the other end The argan 9 is attached using the device 15 to the other arm of the balance bar 13, which is the sensor of the carriage balance, on the carriage 5 mounted limit switches 16 and 17 mounted on the bracket 18 with the ability to interact with the arms of the balance arm 13. On the carriage 5 there is a trolley 19 tare 20. The drive b is connected to the centrifugal speed controller 21 by gear transmission 22. It consists of a sprocket 23 connected by a shaft to the sleeve 24, on which weights 25 are pivotally mounted, acting by means of levers 26 The clamping disk 27, which has a spike 28, is inserted into the groove 29 of the brake disk 30. A spring 31 is installed between the disks 27 and 30. The brake disk 30 is fixed to the carriage 5 or placed between the pads 32 of a normally closed electromagnetic brake 33. The drive b starts the engine 34 and the electromagnetic brake 351 of FIG. 6) .. The control unit for the drive 6 contains the back block 36, the block 37 of the engine control 34 and the block 38 of the control of the electromagnetic brake 35. The blocks 37 and 38 are connected to the block 36 independently of each other (the block 38 can be turned on regardless of whether the block 37 and vice versa ) . The unit includes controllers 39 of the required level of movement of the freight carriage 3 and the direction of movement 40 and 41 (40 upward, 41 upward), sensors 42 of the location of the freight carriage 3 at the appropriate level, relay 43 with contacts 43.1-43.4 Lift control and relay 44 with lowering control contacts 44.1-44.4. Block 37 contains starter 45 d contacts 45.1 and 54.2, starter 46 with contacts 46.1 and 46.2, starter 47 with contacts 47.1 and 47.2, starter 48 with contacts 48.1 and 48.2, contacts 16.1 of the switch 16, contacts 17.1 of the switch 17, sensors 49 and 50 transition to low engine speed 34. Block 38 contains a starter -51 with contacts 51.1. The control system also includes a time relay 52 with contacts 52.1, which are closed with a time delay of 2-2.5 s, which form the unit 5 for limiting the duration of the signals of the balancer sensor 13 sec. Switches 16 and 17. The sensor balancer i3 is integral part of the drive control device 6. The button 54 is provided for starting the mechanism when the load carriage is 3 meiod levels (when the contacts 42 are off; and the emergency equipment button 55 is in the block 36; the device operates as follows We transport The load is placed on the carriage 3. If it, together with the load, is more desirable than the counterbalanced carriage 5 with the drive b, regulator 21, trolley 19, container 20 loaded with counterbalance, then the tension is experienced by the branch 9, interacting through blocks 8 and 1 with the trolley 1 and with the help of the device 15 with the balance bar 13 mounted on the bracket 18, which, turning, acts with the other arm connected through the device 14 with the other end of the pulling body 9, which bends around the blocks 10, on sensor 17, which opens its contacts Contact 17.1. In this case, the sensor 16 balancer 13 does not act and the contacts 16.1 are closed, which speaks of the imbalance of the Maxima lift from the load carriage 3. In this case, the setting unit 39 of the unit 36 for moving the load carriage 3 along the column 2 and the unit 40 for direction are specified the upward motion includes a relay 43, which closes the contacts 43.1 and 43.2 in the control block 37, the contacts 43.3 in the control block 38 and the contacts 43.4 in the block 53. As a result, contacts 45.1 and 45.2 start the engine and the engine 34 operates to lift the carriage 3, and stop brake awesome When the engine 34 is turned on at high speed, the electromagnet brakes 33 with the pads 32 are turned on and the speed limiter is turned off accordingly. When approaching the required level, the sensor 49 triggers, the drive switches to low speed by switching on the starter 47 and cf its contacts. When the sub-layer is precisely at the required level, the sensor 42 is activated and the drive stops. When the setting device 41 is turned on, the downward movement in this state triggers the relay 44, which closes its contacts 44.1-44.4. Since the contacts 17.1 are open, the relay 46 does not turn on, the contacts 46.1 and 46.2 do not close, but only the block 38 is triggered, the starter 51 which closes the contacts 51.1 of the coil 35 of the holding brake, releasing the lifting mechanism. Under the force of gravity of the cargo carriage 3, the system including the carriages 3 and 5 connected by the traction body 4 begins movement to the required level. In this case, movement 22 is transmitted by the sprocket 23 and associated with the bushing 34, which rotates with weights 25. The latter begin the action of centrifugal forces to diverge and act with the levers 26 on the disk 27, which, overcoming the spring 31, rises to the disk 30 blocked by the pads 32 , and is slowed down due to this, by restricting the engagement of the protrusion 28 and the groove 29 to the rotation of the sprocket 23 and the drive pulley 7, due to which the transfer speed (of the carriages 3 and 5 does not exceed the allowable value. When approaching the required level low speed sensor 50, starter 48 is turned on (contacts 45.1 and 45.2 are closed) and motor 34. The process to a complete stop occurs as indicated. Thus, in this case, the energy is practically not consumed. If the imbalance is small, the load carriage 3 with open contacts 17.1 either starts moving too slowly or does not move. When the relay 43 or 44 is turned on, the contacts 43.4 or 44.4 in the block 53 are triggered and the relay-52 is turned on, as the contacts 42 are closed (until the carriage 3 leaves the level). When the set-up time of the relay 53 expires (2-2, .5 s), and the contacts 42 are not yet opened (indicating a too low speed), contacts 52.1 and 52.2 close and the block 37 turns on motor control 34 at high speed, those. carriage 3 and 5 is forced to move. By setting the relay 52, the required lifting machine performance is achieved in this mode. If the counterweight carriage 5 outweighs the cargo carriage 3, the contacts 17.1 are closed and the contacts 16.1 are opened When the mechanism is lowered by lowering the cargo carriage 3 setting device 41) setting the required level with ps locator of the sensor sensor 39 turns on the relay 44, which closes the FAILURE contacts 44.1-44.4, to (Secondary engines allow the motor 34 to descend at high speed, stop tor The brakes are disinhibited by applying voltage via relay 51i to coil 35. When the carriage 3 approaches the required level, the sensor 50 is activated, the drive switches to low speed by activating the actuator 48 and triggering its contacts 47.1 and 47.2. The sensor 42 is triggered to the level and the drive stops (relay 44 is turned off.) If the counterweight carriage 5 outweighs the cargo carriage 3, i.e., contacts 17.1 are closed and contacts 16.1 are open, when the setpoint 40 is turned on, we feed to the required level using button 39relay 43 is activated, for contacting contacts 44.1-44.4. This includes only block 38 (actuator 45 does not include s, since contacts 16 and 52.1 are open, actuator 51 of which closes contacts 51.1 in the circuit of the coil 35 of the holding brake, considers the lifting mechanism. Under the influence of gravity of the counterweight carriage 5, the system includes The carriages 3 and 5, connected by the traction device 4, begin to move to the required level, and the chain 22 transfers the movement to the sprocket 23 and the sleeve 24 connected to it, which rotates together with the weights 25. The latter, under the action of centrifugal forces, are diverted and the levers 26 in act on the disk 27, which overcoming the spring 31, rises to the disk 30, locked by the pads 32 and slows down due to this, limiting the rotation of the sprocket 23 and the drive pulley 7, so that the speed of movement of the carriages 3 and 5 does not exceed the allowable value. The required level is triggered by the sensor 49 is low speed, the starter 47 is turned on (contact, contacts 48.1 and 48.2- and motor 34. Movement occurs at low speed until the sensor 42 of the exact stop stops the drive (opens the circuit 43). If necessary, an emergency stop of the lifting mechanism turns on the button 55, which opens the relay circuit 43 and 44, as a result of which the drive is switched off and the brakes are applied. Therefore, the start-up is carried out with the preliminary activation of the button 55. The invention improves the reliability of the control device for driving the vertical movement of the carriages by supplying it with a time relay, as it ensures reliable control of the drive at various levels of balance of the carriages.

А-АAa

WW

Фиг.FIG.

В-6AT 6

////

Фиг.ЗFig.Z

ВиЗЛWisl

(риг. 5(rig 5

ШSh

5151

пагъpag

SfJSfj

//

г г гg g

-Jff-Jff

-53-53

Claims

DEVICE FOR CONTROLLING A DRIVE OF A VERTICAL MOVEMENT OF CARRIAGE CARRIAGE CARRIAGES, Containing engine operation mode setting blocks, a brake control unit and a carriage balance sensor included in the engine control circuit, characterized in that, in order to increase reliability, it is equipped with a time relay included in the control circuit engine parallel to the balance indicator of the carriages.

SU ... 1009927 A