SU1006213A1 - Сустав манипул тора - Google Patents

Abstract

СУСТАВ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус, шарнирно сочлененные подвижное и неподвижное звень  и датчик угла поворота, отличающийс  тем, что, с целью обеспечени  плавности перемещени  руки, он снабжен установленным на неподвижном звене магнитом и источником электрического тока, причем подвижное звено установлено с возможностью скольжени  по поверхности магнита и поджато к нему, а контакты источника электрического тока подсоединены к каждому звену соответственно .

Description

t- (Л

О)

tc

оо Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в конструкци х манипул торов (роботов ) . Известен сустав манипул тора, со держащий корпус, шарнирно сочлененные подвижное и неподвижное звень  и датчик угла поворота i. Недостатком известного сустава  вл етс  низка  плавность перемещени  подвижного звена манипул тора и сложность конструкции из-за св зи подвижного звена с его приводом. Целью изобретени   вл етс  обеспечение плавности перемещени  руки Поставленна  цель достигаетс  тем, что сустав манипул тора, содер жащий корпус, шарнирно сочлененные псшвижное и неподвижное звень  и датчик угла поворота, снабжен установленным на неподвижном звене магнитом и источником электрического тока, причём подвижное звено установлено с возможностью скольжени  по поверхности магнита и поджато к нему, а контакты источника электрического тока подсоединены к каж дому звену соответственно. На чертеже изображено предлагаемое устройство. Сустав имеет звень  1 и 2. В момент работы манипул тора при перемещении последующего звена, например звена 2, предыдущее может быть рассмотрено как неподвижное звено. Например, неподвижным  вл етс  звено 1. На неподвижном звене 1 установлен посто нный магнит 3. Подвижное звено 2 установлено в опоре 4, изолированной посредством изол ционной втулки 5 от других деталей сустава и поджато к магниту, на неподвижном звене 1 установлен сельсин 6 датчик угла поворота звена 2, кинематически св занный с этим звеном. Устройство работает следующим образом. При подводе электрического тока к неподвижному звену 1 и при одновременном контакте поверхности звена 2 с поверхностью посто нного магнита 3 возникает крут щий момент, который приводит к повороту звена 2 относительно звена 1. Поворот этого звена регистрируетс  сельсином б, сигнал с которого поступает в систему управлени  манипул тора (не показана). Измен   параметры электрического тока по сигналам система управлени , можно обеспечить большую плавность работы манипул тора , что в целом упрощает конструкцию предлагаемого сустава манипул тора .

Claims (1)

1. СУСТАВ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус, шарнирно сочлененные подвижное и неподвижное звенья и датчик угла поворота, отли чающийся тем, что, с целью обеспечения плавности перемещения руки, он снабжен установленным на неподвижном звене магнитом и источником электрического тока, причем подвижное звено установлено с возможностью скольжения по поверхности магнита и поджато к нему, а контакты источника электрического тока подсоединены к каждому звену-соответственно.