SU1005968A1 - Digital-analogue system for controlling mechanism position - Google Patents
Digital-analogue system for controlling mechanism position Download PDFInfo
- Publication number
- SU1005968A1 SU1005968A1 SU813340560A SU3340560A SU1005968A1 SU 1005968 A1 SU1005968 A1 SU 1005968A1 SU 813340560 A SU813340560 A SU 813340560A SU 3340560 A SU3340560 A SU 3340560A SU 1005968 A1 SU1005968 A1 SU 1005968A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- input
- adder
- output
- converter
- inputs
- Prior art date
Links
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
ЦИФРО-АНАЛОГОВАЯ СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ПОЛОЖЕНИЕМ МЕХАНИЗМОВ, В частности механизмов прокатных станов, содержаща электродвигатель, механически соединенный с механизмом , датчиком скорости идатчиком положени механизмов и электрически соединенный с регулируемым преобразователем напр жени , вход которого соединен с последовательно соединенным регул тором тока, регул тором скорости и регул тором положени , вход которого соединен с преобразователем код-.аналог, входы которого соединены с информационными и двум знаковыми разр дами сумматора, входы которого соединены с датчиком и задатчиком положени механизма, о тличающа с . тем, чго, с целью повышени надежности работы механизмов и повышени точности их установки в заданное положение, между сумматором и преобразователем код-аналог дополнительно установлен блок выбора люфтов, состо щий из двух элементов пам ти, элемента И, элемента ИЛИ, элемента ИЛИ-НЕ и ключа, причем единичный вход первого элемента пеал тк соединен с плюсовым знаковым разр дом сумматора, вход сброса соединен с элементом И, а выход соединен с трем входами с плюсовым знаковым разр дом преобразовател код - аналог, одним из входов элемента ИЛИ, другой вход ко (Л торогЬ соединен с информационным разр дом сумматора, а выход соединен С с информационным разр дом входа преобразовател код - аналог, с управл кнцим входом ключа, вход которого соединен с минусовым знаковым разр дом сумматора/ а выход с минусовым знаковым разр дом входа преобразовател код - аналог, входы элемента И соединены с выходом второго элемента пам ти и с выбранным сочетанием . К-информационных разр дов сумматора,. причем единичный вход второго элемента пам ти соединен с выходом элемента КЛК-ЕЕ f входы которого средиве Л со всеми информационными разр дами cy мaтopa, а вход сброса этого эле;мента пам ти соединен с выходом элемента И.A DIGITAL AND ANALOG MANAGEMENT SYSTEM OF THE POSITION OF MECHANISMS, In particular, the mechanisms of rolling mills, containing an electric motor mechanically connected to the mechanism, a speed sensor and a position sensor of the mechanisms and electrically connected to an adjustable voltage converter, whose input is connected to a series-connected current regulator, speed regulator and position controller, the input of which is connected to the code-to-analog converter, the inputs of which are connected to informational and two digit positions s adder whose inputs are connected to the sensor and the position setter mechanism of tlichayuscha p. In order to increase the reliability of the mechanisms and increase the accuracy of their installation in a predetermined position, between the adder and converter code-analogue, a backlash selection unit is installed, consisting of two memory elements, an AND element, an OR element, an OR-NOT element and a key, with the single input of the first element of the transistor mk connected to the plus significant digit of the adder, the reset input connected to the element I, and the output connected to three inputs with a positive significant digit of the converter code - analog, one of the inputs ENT, another input to (the torus is connected to the adder's information bit, and the output is connected to the information block of the converter input; the code is analogous to the control of the key input, whose input is connected to the minus significant digit of the adder / and minus output the sign bit of the input of the converter code is analog, the inputs of the And element are connected to the output of the second memory element and with the selected combination. and the single input of the second memory element is connected to the output of the CLA-EE element f whose inputs in the middle of L are with all information bits of the cytometer, and the reset input of this memory element is connected to the output of the I.
Description
Изобретение относитс к области автоматизации металлургического производства, преимущественно к автоматизации прокатных станов.The invention relates to the field of automation of metallurgical production, mainly to the automation of rolling mills.
Известно устройство дл автоматической компенсации возмущений при выборе механических люфтов в измерительном редукторе нажимного механизма прокатного стана, в котором дл выбора механических люфтов в измерительном редукторе используютс специальные моментные двигатели, а.дл достижени посто нства статического момента в этих двигател х используютс тахогенераторы, сочлененные с нажимными винтами .A device is known for automatically compensating for disturbances when selecting mechanical clearances in a measuring gearbox of a rolling mill press mechanism, in which special torque motors are used to select mechanical clearances in a measuring gearbox and tangential articulated with pressure motors are used to achieve the static torque. screws.
Известно также устройство, в котором выбор механических люфтов в измерительных редукторах также осуществл етс с помощью моментных двигателей, кори которых соединены последовательно и встречно и присоединены к общему нерегулируемо му источнику питани .It is also known a device in which the selection of mechanical clearances in measuring gearboxes is also carried out using torque motors, which are connected in series and counter to each other and connected to a common unregulated power source.
Недостаток этих устройств заключаетс в их сложности, так как дл их реализации требуетс установка на механизме дополнительных редукторов, двигателей, источников питани , регул торов тока. Указанные недостатки не позвол ют использовать упом нутые устройства на целом р де механизмов: направл ющих линейках, механизмах установки вертикальных валков и т.д.The disadvantage of these devices lies in their complexity, since their implementation requires the installation of additional gearboxes, motors, power supplies, and current regulators on the mechanism. These drawbacks do not allow the use of the aforementioned devices on a whole range of mechanisms: guide lines, installation mechanisms for vertical rolls, etc.
Наиболее близкой к,изобретению . по технической сущности и достига- . емому результату вл етс цифроаналогова система, в которой многоразр дный цифровой датчик положени сочлененный с управл емым механизмом , вырабатывает число в двоичном коде, соответствующее действительному положению механизма, которое подаетс на один из двух входов сумматора . Заданное положение механизма в двоичтном коде подаетс на второй вход сумматора.Closest to the invention. by technical essence and reach-. The result is a digital-analogue system, in which a multi-digit digital position sensor articulated with a controlled mechanism generates a binary code number corresponding to the actual position of the mechanism, which is fed to one of the two inputs of the adder. The predetermined position of the mechanism in the binary code is applied to the second input of the adder.
Код рассогласовани , вычисленный в сумматоре, и знак этого рассогласовани поступает на преобразователь код-аналог, где преобразуетс ваналоговый сигнал, который воздействует на регул тор положени , соединенный последовательно через регул тор скорости и регул тор тока с тиристорньм преобразователем, от которого получает питание двигатель, сочлененный с управл емым механизмом |3 .The mismatch code calculated in the adder and the sign of this mismatch is fed to a code-analog converter, which converts a valogue signal that affects the position controller connected in series through the speed controller and the current controller to the thyristor converter from which the motor is powered, articulated with controlled mechanism | 3.
Недостатком этой цифро-аналоговой системы управлени вл етс неточность управлени положением т желых металлургических механизмов, которые в ходе технологического процесса подвергаютс силовым воздействи м К таким механизмам следует отнестиThe disadvantage of this digital-analogue control system is the inaccuracy of controlling the position of heavy metallurgical mechanisms, which are subject to force effects during the technological process. Such mechanisms should include
механизмы установки валков, направл ющие линейки, манипул торы и т.д.roll setting mechanisms, ruler guides, manipulators, etc.
При перемещении этих механизмов в сторону, совпадающую с направлением силовых воздействий, происходит раскрытие люфтов в трансмиссии, соедин ющей двигатель с механизмом.When these mechanisms move in the direction coinciding with the direction of the force actions, there is an opening of backlash in the transmission connecting the engine with the mechanism.
Например, при перестройке механима установки валков вертикальных клетей на большую, по сравнению с предыдущей, величину межвалкового .зазора, положение двигател после остановки определ етс положением датчика, а положение механизма отличаетс от заданного на величину люфтов в трансмиссии.For example, during the reorganization of the installation of the rolls of vertical stands on a larger, than the previous, roll gap, the position of the engine after stopping is determined by the position of the sensor, and the position of the mechanism differs from that set by the amount of backlash in the transmission.
При входе металла в валки положение механизма под действием приложенного усили измен етс и становитс равным заданному, однако в прцессе такого перемещени механизма к трансмиссии прикладываютс значительные ударные нагрузки, которые, в конечном итоге, привод т к преждевременному износу оборудовани . В том случае, если датч-ик положени сочленен с механизмом, то при приложении усилий измен етс положение механизма относительно заданного значени , поскольку двигатель был, в этом случае, остановлен в положении , не совпадающим с заданным.When the metal enters the rolls, the position of the mechanism under the action of the applied force changes and becomes equal to the target, however, during such a movement of the mechanism, significant shock loads are applied to the transmission, which ultimately leads to premature wear of the equipment. In the event that the position sensor is articulated with the mechanism, then when a force is applied, the position of the mechanism with respect to the setpoint is changed, since the engine was, in this case, stopped in a position not coinciding with the setpoint.
Цель изобретени заключаетс в повышении надежности работы механизмов и повышении точности их установки в заданное положение.The purpose of the invention is to increase the reliability of the mechanisms and increase the accuracy of their installation in a predetermined position.
В данном технологическом решении во всех случа х позиционирование (установка механизма в .заданное положение ) производитс со стороны, противоположной силовьом воздейст .ВИЯМ на механизм, что исключает люфты в трансмиссии.In this technological solution in all cases the positioning (installation of the mechanism in the specified position) is performed from the side opposite to the force effect of the mechanism on the mechanism, which eliminates backlash in the transmission.
Указанна цель достигаетс тем, что в цифро-аналоговую систему упралени положением механизмов, в частности механизмов прокатных станов , содержащую электродвигатель, механически соединенный с механизмом , датчиком скорости и датчиком положени механизмов и электрически соединенный с регулируемым преобразователем напр жени , вход которого последовательно соединен с .преобразователем код - аналог, входы которого соединены с информационными и двум знаковыми разр дами сумматора, входы которого соединены с. датчиком и задатчиком положени механизма, между сумматором и преобразователем код - аналог дополнительно установлен блок выбора люфто состо щий из двух элементов пам ти, элемента И, элемента ИЛИ, элемен- та ИЛИ-НЕ и ключа, причем единичный вход первого элемента пам ти соединен с плюсовым знаковьм разр домThis goal is achieved by the fact that in a digital-analog control system the position of mechanisms, in particular the mechanisms of rolling mills, contains an electric motor mechanically connected to the mechanism, a speed sensor and a sensor of the position of the mechanisms and electrically connected to an adjustable voltage converter, whose input is connected in series with. The converter code is an analogue, whose inputs are connected to informational and two-digit bits of the adder, whose inputs are connected to. sensor and setting device of the mechanism, between the adder and the converter code - the analog is additionally installed a block for selecting a backlash consisting of two memory elements, an AND element, an OR element, an OR-NOT element, and a key, and the single input of the first memory element is connected to plus sign
сумматора, вход сброса соединен с элементом И, а выход соединен с трем входами - с плюсовым знаковьом рар дом преобразовател код - аналог, одним из входов элемента ИЛИ, другой вход которого соединен с информационным разр дом cyNwaTopa, а выход соединен с информационным разр дом входа преобразовател код - аналог , с управл ющим входом ключа (Запрет ), вход которого соедине с минусовым знаковым разр дом на выходе сумматора , а выход с минусовьам знаковым разр дом входа преобразовател код-аналог, входы элемента И соединены с выходом второго элемента пам ти и с выбранным сочетанием К-информационных разр дов сумматора причем единичный- вход второго элемента пам ти соединен с выходом элемента ИЛИ-НЕ, входы которого соединены со всеми информационными разр дами с умматора, а вход, сброг са этого элемента пам ти соединен -с выходом элемента И. Iadder, the reset input is connected to the AND element, and the output is connected to three inputs - with a plus sign next to the converter; the code is an analogue, one of the inputs of the OR element, the other input of which is connected to the cyNwaTopa information bit, and the output is connected to the information input size the converter code is analog, with the control input of the key (Inhibit), whose input is connected to the minus significant discharge at the output of the adder, and the output with the minus sign discharge of the converter input is the analogue, inputs of the And element are connected to the output of the second the memory element and with the selected combination of K-information bits of the adder, the unit one being the input of the second memory element connected to the output of the OR-NOT element whose inputs are connected to all the information bits from the accumulator and the input of this memory element connected -with the output element I. I
На фиг.1 изображена структурна схема цифро-аналоговой системы управлени положением механизмов; на фиг,2 - фазовые траектории, по сн кщие принцип управлени положением механизмов.Figure 1 shows a block diagram of a digital-analog system for controlling the position of mechanisms; FIG. 2 shows phase trajectories illustrating the principle of controlling the position of the mechanisms.
Цифро-аналогова система управлени (фиг,1) состоит из двигател который с помощью трансмиссии 2 сопр жен с механизмом 3, датчиком 4 скорости и датчиком 5 положени механизмов. Питание двигател 1 осуществл етс от. управл емого источника напр жени , вход которого соединен с последовательно соединенными аналоговыми регул торами тока 7, скорост.и 8 и положени 9, Вход регул тора 9 положени соединен с выходом преобразовател 10 код-аналог, входы которого имеют The digital-analog control system (FIG. 1) consists of an engine which, by means of transmission 2, is associated with mechanism 3, speed sensor 4 and sensor position 5. The engine 1 is powered from. a controlled voltage source, the input of which is connected to the series-connected analog current regulators 7, speed 8 and position 9, the input of the position regulator 9 is connected to the output of the converter 10 code-analogue, whose inputs have
I I «I два знаковых разр да + и и п-информационных .разр дов, причем знаковпе разр ды и п-ый информационный разр д соединены с блоком 11 выбора люфтов, остальные информационные разр ды от 1-го до (n-l)-ro соединены с соответствующими разр дами выхода сумматора 12, Бпбк 11 выбора люфтов содержит два элемента 13 и 14 пам ти, вход элемента 13 пам ти соединен с плюсовым знаковым разр дом сумматора 12, а выход - с входом трех элементов: плюсовым знаковым разр дом преобразовател 10 код - аналог, входом ключа 15 и входом элемента ИЛИ 16, второй вход которого соединен с п-ым информационньлм разр дом сумматора 12, а выход -. с п-ым информационным разр дом преобразовател 10 код - аналог. Вход элемента 1 пам ти соединен с выходом элементаII "I two sign bits + and and n-information bits, with the sign bits and the n-th information bit connected to block 11 of the backlash selection, the remaining information bits from 1st to (nl) -ro are connected with the corresponding output bits of the adder 12, Bpbk 11 of the play selection contains two memory elements 13 and 14, the input of the memory element 13 is connected to the positive sign bit of the adder 12, and the output - to the input of three elements: the positive sign bit of the converter 10 code - analogue, the input of the key 15 and the input of the element OR 16, the second input of which is soy Inonii with p-th discharge informatsionnlm adder 12, and the output -. with the n-th information bit of converter 10, the code is analog. The input of the memory element 1 is connected to the output of the element
ИЛИ-НЕ 17, входы которого прнсоединены ко всем п-информационным разр дам сумматора 11, выход элемента 14 пам ти соединен с входом элемента И 18, остальные входы которого присоединены к выборным К-информационным разр дам сумматора 12, Выход элемента И 18 соединен с входами сброса элементов 13 и 14 пам ти, входы сумматора 12 соединены с -блоком 19OR-NOT 17, the inputs of which are connected to all n-information bits of the adder 11, the output of memory element 14 is connected to the input of the And 18 element, the remaining inputs of which are connected to the electoral K-information bits of the adder 12, And the output of the And 18 element are connected to the reset inputs of the memory elements 13 and 14, the inputs of the adder 12 are connected to the -block 19
задани и датчиком 5 положени .task and sensor 5 position.
Цифро-аналогова система управлени положением механизмов -работает следующим образом.The digital-analog position control system of mechanisms works as follows.
Если в сумматор 12 с помощью блока 19 задани вводитс координата, определ юща новое положение механизма , котора по своему значению меньше координаты, в которой находитс механизм, и котора вводитс в сумматор .12 от датчика 5 положени , то на выходе сумматора 12If the coordinate determining the new position of the mechanism, which in its value is less than the coordinate in which the mechanism is located, and which is inserted into the adder .12 from the position sensor 5, is entered into the adder 12 using the task block 19, then the output of the adder 12
по вл етс сигнал в минусовом знаковом разр де, на вход преобразовател код - аналог поступает инФормационный код, при этом система управлени обрабатывает сигнал рас-согласовани также, как и в известной системе управлени , В этом случае блок 11 выбора люфтов в обработке рассогласовани не участвует .a signal appears in the minus significant bit, the converter receives an input code — the analog comes in an information code, and the control system processes the mismatch signal in the same way as in the well-known control system. In this case, the backlash selection unit 11 does not participate .
Есликоордината нового положени механизма больше старой координаты, на выходе сумматора по вл етс сигнал в плюсовом знаковом разр де и вIf the coordinate of the new position of the mechanism is greater than the old coordinate, then at the output of the adder, a signal appears in the positive sign bit and in
информационных разр дах при эт.ом срабатывает элемент 13 пам ти , по вл етс сигнал на входе плюсового знакового разр да преобразовател 10 код - аналог, накладываетс с помощью ключа 15 запрет на прохождение минусового сигнала в преобразователь 10 аналог - код, срабатывает элемент ИЛИ 16 и на входе п-ро разр да преобразовател .10 код --аналог по вл етс сигнал рассогласовани , который существует до момента сброса элемента 13 пам ти. На выходе преобразовател 10 код - аналог по вл етс сигнал,, который регул торы 9-7 и преобразователь 6 воздействует на двигатель 1. Двигатель 1 начинает разгон тьс и двигатьс в сторону уменьшени рас- согласовани положени механизма 3information bits at this memory element 13 is triggered, a signal appears at the input of the plus sign bit transformer 10 code - analog, is imposed with the help of key 15 a prohibition on passing a negative signal to converter 10 analog - code, the element OR 16 is triggered and at the input of the n-th bit of the converter .10 code - an error signal appears, which exists until the memory element 13 is reset. At the output of converter 10, a code - an analogue appears - a signal that controls 9–7 and converter 6 acts on engine 1. Engine 1 begins to accelerate and move in the direction of decreasing the alignment of mechanism 3
и задани , поступившего в.сумматор 12 с блока 19 задани .and the task received by the adder 12 from block 19 of the task.
На фиг,2 показаны графики движени двигател и механизма. Двигатель находитс в позиции о, была задана нова позици двигател d, двигатель разгон етс на участке о-а и выходит на участок установившегос движени а-Ь.Fig. 2 shows the movements of the engine and mechanism. The engine is in the position o, the new position of the engine d has been set, the engine accelerates in the area o-a and goes to the station of steady motion a-b.
В начале разгона двигател 1 механизм 3 из-за наличи люфтов вAt the beginning of the engine acceleration 1 mechanism 3 due to the presence of backlash in
трансмиссии 2 остаетс неподвижным. В процессе разгона двигател 1, когда его скорость возрастает до некоторого значени , соответствующего скорост движени механизма 3 о-о, люфты выбираютс и механизм 3 начинает разгон тьс на участке d -а и выходит на участок установившегос движени а -Ь.transmission 2 remains fixed. In the process of acceleration of the engine 1, when its speed increases to a certain value corresponding to the speed of movement of the mechanism 3 oo, the backlash is selected and mechanism 3 begins to accelerate in section d-a and goes to the station of steady-state motion a-b.
Из-за наличи сигнала на п-ом информационном разр де остановка двигател 1 в точке позиционировани не происходит. Однако в этой точке все информационные коды на выходе сумматора 12 равны О, так как положение механизма соответствует заданному . Это приводит к тому, что на выходе элемента ИЛИ-НЕ 17 по вл етс сигнал, что вызывает срабатывание элемента 14 пам ти. При продолжении движени механизма 3 растет рассогласование между положением механизма 3 и заданием на блоке 19,при этом на информационных разр дах сумматора 12 возникают сигналы. Когда сигналы возникают на выбранном сочетании К-информационных разр дов (количество и вес выбираемых разр дов определ етс величиной люфта в трансмиссии 2),срабатывает элемент И 18, при этом происходит сброс элементов 13 и 14пам ти, что;приводит к сн тию сигнала с плюсового знакового разр да и по влению сигнала на минусовом, разр де входа преобразовател 10 код - аналог. КромеDue to the presence of a signal in the nth information bit, engine 1 is not stopped at the positioning point. However, at this point, all information codes at the output of the adder 12 are equal to O, since the position of the mechanism corresponds to the given one. This leads to the fact that at the output of the element OR-NOT 17, a signal appears that causes the operation of the element 14 of the memory. As the movement of the mechanism 3 continues, the mismatch between the position of the mechanism 3 and the task at block 19 grows, and signals appear at the information bits of the adder 12. When signals appear on the selected combination of K-information bits (the number and weight of selectable bits are determined by the amount of play in transmission 2), the element 18 is triggered, and the elements 13 and 14 are reset, which leads to the removal of the signal from a positive sign bit and the appearance of a signal at the negative, the bit of the input of the converter 10, the code is analog. Besides
того, на всех входных информационных . разр дах этого преобразовател код соответствует действительному рассогласованию , так как сигнал, поступающий на вход элемента ИЛИ 16 с выхода элемента 13 пгил ти исчезает, при этом двигатель 1начнет реверсироватьс , его скорость измен етс на участке Ь-е (фиг.,2) , пройд нулевое значение в точке с, механизм3addition, on all input information. The discharge of this converter code corresponds to the actual error, since the signal arriving at the input of the element OR 16 from the output of element 13 of the pgil disappears, the engine 1 will begin to reverse, its speed changes in section b-f (Fig. 2) zero value at point s, mechanism3
0 вначале тормозитс и его скорость . измен етс от установившегос значени , до нул на участке Ь-с, в точке с происходит остановка механизма , котора длитс до тех пор, 5 пока не выбираетс люфт в трансмиссии 2, при этом скорость двигател достигает значени с-с. Далее двигатель 1 и механизм 3 движутс к точке позиционировани также, как и в известной схеме управлени .0 first brakes and its speed. changes from a steady-state value to a zero in the bc section, at the point c a mechanism stops, which lasts until 5 the play in transmission 2 is selected, and the engine speed reaches c-sec. Then, the engine 1 and the mechanism 3 move to the positioning point in the same way as in the known control scheme.
Таким образом, система обеспечивает автоматическое управление положением механизмов с автоматическим выбором люфтов в трансмисси х между механизмом и двигателем.Thus, the system provides automatic control of the position of mechanisms with automatic selection of backlash in transmissions between the mechanism and the engine.
Область применени изобретени металлургические механизмы, подвергающиес силовым воздействи м в ходе технологического процесса.The scope of the invention is metallurgical mechanisms subjected to power effects during the process.
Экономический эффект при внедрении устройства достигаетс за счет увеличени срока службы дорогосто щих трансмиссий и составл ет около 10 тыс.руб, на один механизм.The economic effect of the introduction of the device is achieved by increasing the service life of expensive transmissions and amounts to about 10 thousand rubles per mechanism.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU813340560A SU1005968A1 (en) | 1981-09-30 | 1981-09-30 | Digital-analogue system for controlling mechanism position |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU813340560A SU1005968A1 (en) | 1981-09-30 | 1981-09-30 | Digital-analogue system for controlling mechanism position |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SU1005968A1 true SU1005968A1 (en) | 1983-03-23 |
Family
ID=20977707
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU813340560A SU1005968A1 (en) | 1981-09-30 | 1981-09-30 | Digital-analogue system for controlling mechanism position |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SU (1) | SU1005968A1 (en) |
-
1981
- 1981-09-30 SU SU813340560A patent/SU1005968A1/en active
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 1. Авторское свидетельство СССР 360122, кл. В 21 В 37/10, 1968. 2.Авторское свидетельство СССР № 575149, кл. В 21 В 37/00, 1976. 3.Слежановский О.В. и др. Устройство унифицированной блочной системы регулировани дискретного типа ,(УБСР-Д) . Энерги , 1975, с. 9, ис. 1-2. * |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0545597B1 (en) | Transmission shifter having automatic adjustment of control parameters | |
| US3512060A (en) | Machine tool control system | |
| US4408281A (en) | Control system for synchronizing multiple presses in a line | |
| US3886424A (en) | Control system having actual backlash compensating apparatus | |
| US4000449A (en) | Electrical shaft system | |
| US4253050A (en) | Method and apparatus for the synchronization of a gear machining apparatus | |
| EP0224589B1 (en) | Drive control unit for injection molding machine driven by servo motors | |
| US3626262A (en) | No-load torque compensation system and the application thereof in adaptive control | |
| EP0230470B1 (en) | System for switching and controlling unit amount of torque limit value of servo motor for injection molding machine | |
| US3974672A (en) | Mill hydraulic screw-down | |
| SU1005968A1 (en) | Digital-analogue system for controlling mechanism position | |
| US3101436A (en) | Numerically controlled positioning system | |
| US3225542A (en) | Speed control system | |
| US4079609A (en) | Control system for multiple stage reducing apparatus | |
| US5610489A (en) | Method and apparatus for machine control | |
| US3093781A (en) | Digital control apparatus | |
| US4311945A (en) | Deceleration method of driving source in location control | |
| US3700379A (en) | Motor drive position movement profile calibration | |
| JPS62119019A (en) | Injection molding machine | |
| GB2024465A (en) | Automatic control | |
| GB1201506A (en) | An analog-to-digital or digital-to-analog force conversion system | |
| US4554428A (en) | Electrospark machining control device | |
| US2969489A (en) | Automatic control servo system, especially for machine tools | |
| US4193022A (en) | Analog/digital numerical control system | |
| GB1024563A (en) | Apparatus for controlling the position of a machine tool member in accordance with a repetitive programme |