SK9104Y1 - Electric rotary module for radial - axial load - Google Patents
Electric rotary module for radial - axial load Download PDFInfo
- Publication number
- SK9104Y1 SK9104Y1 SK123-2019U SK1232019U SK9104Y1 SK 9104 Y1 SK9104 Y1 SK 9104Y1 SK 1232019 U SK1232019 U SK 1232019U SK 9104 Y1 SK9104 Y1 SK 9104Y1
- Authority
- SK
- Slovakia
- Prior art keywords
- radial
- ring
- rotary module
- static ring
- electric rotary
- Prior art date
Links
Landscapes
- Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)
Abstract
Description
Oblasť technikyTechnical field
Technické riešenie sa týka elektrického rotačného modulu na radiálno-axiálne zaťaženie v oblasti strojárstva, elektrotechniky, manipulačnej, robotickej a automatizačnej techniky.The technical solution concerns an electric rotary module for radial-axial loading in the field of mechanical engineering, electrical engineering, handling, robotic and automation technology.
Doterajší stav technikyPrior art
Navrhované riešenie usporiadania elektrického rotačného modulu na radiálno-axiálne zaťaženie a konfigurácia bloku jeho elektrického generátora vín a výstupného rotačného prstenca v súčasných usporiadaniach a vyhotoveniach rotačných modulov nebolo a ani nie je všeobecne rozšírené.The proposed solution of the arrangement of the electric rotary module for radial-axial loading and the configuration of the block of its electric wine generator and the output rotary ring in the current arrangements and embodiments of the rotary modules was not and is not generally widespread.
Súčasné rotačné moduly, s riešením transformačného bloku aplikáciou harmonickej prevodovky, prednostne využívajú konvenčné systémy elektromotorov so sériovým pripojením na harmonickú prevodovku, pozostávajúcu z generátora vín, pružného člena a tuhého ozubeného kolesa. Tieto konvenčné riešenia plne pokrývajú potreby štandardných pohonných jednotiek, ktoré sú využívané predovšetkým v robotickej technike ako robotické pohonné kĺby. Ich aplikácia v celkovej zostave strojového/robotického zariadenia však vyžaduje väčšie zástavbové rozmery, čo ma priamy vplyv na vyššiu hmotnosť týchto zariadení.Current rotary modules, with the solution of the transformation block by the application of a harmonic transmission, preferably use conventional systems of electric motors with a series connection to a harmonic transmission, consisting of a wine generator, a flexible member and a rigid gear. These conventional solutions fully cover the needs of standard drive units, which are used primarily in robotic technology as robotic drive joints. However, their application in the overall assembly of machine / robotic equipment requires larger installation dimensions, which has a direct impact on the higher weight of these equipment.
Integrácia elektrického pohonu s reverzným usporiadaním statora a rotora priamo do generátora vín nie je rozšírená, v rotačných moduloch je preferované sériové pripojenie konvenčného usporiadania pohonného bloku k prírube generátora vín harmonickej prevodovky. Príkladom takéhoto usporiadania rotačných modulov je typový rad servo prevodoviek/aktuátorov od spoločnosti Harmónie drive AG, rotačné moduly pre kolaboratívne/kĺbové roboty od spoločnosti KUKÁ AG, Universal Robots U/S, SHUNK, ABB, Rethink Robotics, AUBO Robotics a pod.The integration of the electric drive with the reverse arrangement of the stator and rotor directly into the wine generator is not widespread, in rotary modules it is preferred to connect the conventional arrangement of the drive block to the flange of the wine generator of the harmonic transmission. Examples of such rotary module arrangements are the type series of servo gearboxes / actuators from Harmónie drive AG, rotary modules for collaborative / articulated robots from KUKÁ AG, Universal Robots U / S, SHUNK, ABB, Rethink Robotics, AUBO Robotics and the like.
Netradičné usporiadame z pohľadu usporiadania elektromotora má aj konštrukčné prevedenie rotačného modulu pre kĺbové roboty od spoločnosti Kinova, ktorý je konštrukčne riešený ako rotačný modul s priamym pohonom bez transformačného bloku a rotačný modul s priamym pohonom s reverzným usporiadaním statora a rotora bez transformačného bloku od spoločnosti Yaskawa America, Inc.The design of the rotary module for articulated robots from Kinova, which is designed as a direct drive rotary module without a transformer block and a direct drive rotary module with a reverse stator and rotor arrangement without a transformer block from Yaskawa, also has an unconventional arrangement from the point of view of the electric motor arrangement. America, Inc.
Navrhované konštrukčné riešenie predkladaného úžitkového vzoru je originálne. Na rozdiel od súčasných konvenčných riešení rotačných modulov v predkladanom návrhu je pôvodným originálnym riešením priama integrácia elektromotora s reverzným usporiadaním statora a rotora do generátora vín s nalisovaným guľkovým ložiskom, na ktoré je nasunutý pružný prstenec s vonkajším ozubením s pripojeným rotačným prstencom uloženom v radiálno- axiálnom ložisku.The proposed design solution of the presented utility model is original. Unlike the current solutions of rotary modules in the present proposal, the original solution is the direct integration of an electric motor with reverse stator and rotor arrangement into a wine generator with a pressed ball bearing, on which is mounted a flexible ring with external gearing bearing.
Podstata technického riešeniaThe essence of the technical solution
Elektrický rotačný modul na radiálno-axiálne zaťaženie, zložený z funkčného bloku elektrického generátora vín, pružného prstenca s vonkajším ozubením, statického prstenca s vnútorným ozubením, statického krúžku a výstupného rotačného prstenca s integrovanými valčekmi, má stator motora pevne uložený na hriadeli statora s integrovanými vývodkami káblov, ktorý je pevným spojením pripojený k spojke statického krúžku ložiska, a rotor motora má pevne uložený vnútri hriadeľa rotora s nalisovaným pružným guľkovým ložiskom, v mieste jeho eliptickej osi, na jeho vonkajšej eliptickej vačke, pričom hriadeľ rotora je uložený v ložiskách viazaných na hriadeľ statora. Na pružné guľkové ložisko je nasadený pružný prstenec s vonkajším ozubením, ktorý je svojím vonkajším ozubením vsunutý do záberu s vnútorným ozubením statického prstenca, pevným spojením viazaného k spojke statického prstenca, a pevným spojením, so spojkou pružného prstenca, pripojený k rotačnému prstencu s integrovanými valčekmi, na ktoré je viazaný statický krúžok, statický prstenec a krúžky valčekov, ktoré sú pevným spojením pripojené k statickému prstencu a k statickému krúžku, ktorý je pevným spojením pripojený k hriadeľu statora.The electric rotary module for radial-axial load, consisting of the functional block of the electric wine generator, flexible ring with external gearing, static ring with internal gearing, static ring and output rotary ring with integrated rollers, has a motor stator fixed on the stator shaft with integrated glands cables, which is firmly connected to the static bearing ring coupling, and the motor rotor is fixedly housed inside the rotor shaft with a pressurized flexible ball bearing, at its elliptical axis, on its outer elliptical cam, the rotor shaft being mounted in shaft-mounted bearings stator. A resilient ring with an external toothing is mounted on the resilient ball bearing, which is inserted by its external toothing into engagement with the internal toothing of the static ring, a fixed connection tied to the static ring coupling, and a fixed connection with the resilient ring coupling connected to the rotating ring with integrated rollers. , to which the static ring, the static ring and the roller rings, which are fixedly connected to the static ring and to the static ring, which is fixedly connected to the stator shaft, are bonded.
Spojenie týchto častí do jednotného celku vytvára kompaktný elektrický rotačný modul na radiálno-axiálne zaťaženie, ktoré svojím konštrukčným prevedením a svojimi vstupmi a výstupmi zaručuje jednoduchú montáž na nadväzujúce funkčné skupiny/uzly, možnosť jednoduchého rozšírenia o senzorické a elektronické vybavenie, bezpečnostný systém, ako aj možnosť konfigurácie a možnosť vytvoriť modulámy typový a výkonový rad elektrických rotačných modulov na radiálno-axiálne zaťaženie.The connection of these parts into a single unit creates a compact electric rotary module for radial-axial load, which with its design and its inputs and outputs guarantees easy installation on subsequent functional groups / nodes, easy expansion with sensor and electronic equipment, safety system and Possibility of configuration and possibility to create modules of type and power series of electric rotary modules for radial-axial load.
Elektrický rotačný modul na radiálno-axiálne zaťaženie svojím usporiadaním a vnútornou stavbou funkčných uzlov predstavuje spoľahlivé riešenie elektrického rotačného modulu na radiálno-axiálne zaťaženie pre robotické zariadenia, predovšetkým pre kĺbové, kolaboratívne, ale ja pre priemyselné roboty, manipulátory a jednoúčelové prostriedky, ktoré sú určené na mechanizáciu a automatizáciu manipulačných a technologických procesov.The electric rotary module for radial-axial loading with its arrangement and internal construction of functional nodes represents a reliable solution of the electric rotary module for radial-axial load for robotic devices, especially for articulated, collaborative, but also for industrial robots, manipulators and single-purpose means. for mechanization and automation of handling and technological processes.
SK 9104 Υ1SK 9104 Υ1
Prehľad obrázkov na výkresochOverview of figures in the drawings
Na obr. 1 je horizontálny rez elektrickým rotačným modulom na radiálno-axiálne zaťaženie. Na obr. 2 je vertikálny rez elektrickým rotačným modulom na radiálno-axiálne zaťaženie.In FIG. 1 is a horizontal section of an electric rotary module for radial-axial loading. In FIG. 2 is a vertical section of an electric rotary module for radial-axial loading.
Na obr. 3 je detailné zobrazenie na pripojenie rotačných tesnení elektrického rotačného modulu na radiálno-axiálne zaťaženie.In FIG. 3 is a detailed view for connecting the rotary seals of an electric rotary module to a radial-axial load.
Na obr. 4 je zobrazenie usporiadania funkčného bloku elektrického generátora vín elektrického rotačného modulu na radiálno-axiálne zaťaženie s nasadeným pružným prstencom s vonkajším ozubením.In FIG. 4 is an illustration of the arrangement of the functional block of the electric wine generator of the electric rotary module for radial-axial loading with an elastic ring with external toothing fitted.
Na obr. 5 je 3D pohľad na usporiadame funkčného bloku elektrického generátora vín elektrického rotačného modulu na radiálno-axiálne zaťaženie s nasadeným pružným prstencom s vonkajším ozubením.In FIG. 5 is a 3D view of the arrangement of the functional block of the electric wine generator of the electric rotary module on a radial-axial load with an elastic ring with external teeth fitted.
Na obr. 6 je 3D pohľad na hriadeľ rotora elektrického rotačného modulu na radiálno-axiálne zaťaženie.In FIG. 6 is a 3D view of the rotor shaft of an electric rotary module for radial-axial loading.
Na obr. 7 je predný 3D pohľad na elektrický rotačný modul na radiálno-axiálne zaťaženie.In FIG. 7 is a front 3D view of an electric rotary module for radial-axial loading.
Na obr. 8 je zadný 3D pohľad na elektrický rotačný modul na radiálno-axiálne zaťaženie.In FIG. 8 is a rear 3D view of an electric rotary module for radial-axial loading.
Na obr. 9 je predný 3D pohľad na integrované valčeky výstupného rotačného prstenca elektrického rotačného modulu na radiálno-axiálne zaťaženie.In FIG. 9 is a front 3D view of the integrated rollers of the output rotary ring of the electric rotary module for radial-axial loading.
Na obr. 10 je zadný 3D pohľad na integrované valčeky výstupného rotačného prstenca elektrického rotačného modulu na radiálno-axiálne zaťaženie.In FIG. 10 is a rear 3D view of the integrated rollers of the output rotary ring of the electric rotary module for radial-axial loading.
Na obr. 11 je rez elektrickým rotačným modulom na radiálno-axiálne zaťaženie rozšíreným o snímač otáčok motora, snímač krútiaceho momentu, absolútny snímač, bezpečnostnú brzdu a riadiaci a elektrický blok s chladením.In FIG. 11 is a sectional view of an electric rotary module for radial-axial load extended by an engine speed sensor, a torque sensor, an absolute sensor, a safety brake and a control and electric block with cooling.
Na obr. 12 je zadný 3D pohľad na elektrický rotačný modul na radiálno-axiálne zaťaženie rozšírený o snímač otáčok motora, snímač krútiaceho momentu, absolútny snímač, bezpečnostnú brzdu a riadiaci a elektrický blok s chladením.In FIG. 12 is a rear 3D view of an electric rotary module for radial-axial load extended by an engine speed sensor, a torque sensor, an absolute sensor, a safety brake, and a control and electric block with cooling.
Na obr. 13 je predný 3D pohľad na elektrický rotačný modul na radiálno-axiálne zaťaženie rozšírený o snímač otáčok motora, snímač krútiaceho momentu, absolútny snímač, bezpečnostnú brzdu a riadiaci a elektrický blok s chladením.In FIG. 13 is a front 3D view of an electric rotary module for radial-axial load extended by an engine speed sensor, a torque sensor, an absolute sensor, a safety brake and a control and electric block with cooling.
Na obr. 14 je 3D pohľad na pripojený brzdný krúžok elektrického rotačného modulu na radiálno-axiálne zaťaženie k montážnej prírube brzdného krúžku hriadeľa rotora.In FIG. 14 is a 3D view of an attached radial-axial load brake ring of an electric rotary module to a rotor shaft brake ring mounting flange.
Na obr. 15 je rez pripojeného elektrického rotačného modulu na radiálno-axiálne zaťaženie k statickému a rotačnému rámu s osadením snímacieho krúžku absolútneho snímača a snímacích pásikov snímača krútiaceho momentu.In FIG. 15 is a cross-sectional view of an attached electric rotary module for radial-axial loading to a static and rotating frame with the mounting of an absolute sensor sensing ring and a torque sensor sensing strips.
Na obr. 16 je 3D pohľad na integrovaný elektrický rotačný modul na radiálno-axiálne zaťaženie v zostave prvej pohybovej osi robota.In FIG. 16 is a 3D view of an integrated electric rotary module for radial-axial loading in an assembly of a first axis of motion of a robot.
Na obr. 17 je 3D pohľad na prevedenie tvaru rotačného prstenca elektrického rotačného modulu na radiálno-axiálne zaťaženie.In FIG. 17 is a 3D view of an embodiment of the shape of a rotating ring of an electric rotary module for radial-axial loading.
Na obr. 18 je 3D pohľad na elektrický rotačný modul na radiálno-axiálne zaťaženie s rotačným prstencom na integráciu do otočného stola.In FIG. 18 is a 3D view of an electric rotary module for radial-axial loading with a rotating ring for integration into a rotary table.
Na obr. 19 je 3D pohľad na elektrický rotačný modul na radiálno-axiálne zaťaženie rozšírený o snímač otáčok motora, snímač krútiaceho momentu, absolútny snímač, bezpečnostnú brzdu a riadiaci a elektrický blok s chladením s rotačným prstencom na integráciu do otočného stola.In FIG. 19 is a 3D view of an electric rotary module for radial-axial load extended by a motor speed sensor, a torque sensor, an absolute sensor, a safety brake, and a control and electric block with cooling with a rotary ring for integration into a rotary table.
Príklady uskutočneniaExamples of embodiments
Príklad uskutočnenia elektrického rotačného modulu na radiálno-axiálne zaťaženie je znázornený na obr. 1 až obr. 10. Elektrický rotačný modul na radiálno-axiálne zaťaženie, ktoiý je zložený z funkčného bloku elektrického generátora vín, pružného prstenca s vonkajším ozubením, statického prstenca s vnútorným ozubením, statického krúžku a výstupného rotačného prstenca s integrovanými valčekmi, je riešený tak, že stator 2 motora, ktoiý je pevne uložený na hriadeli 1 statora s integrovanými vývodkami 15 káblov, je pevným spojením pripojený k spojke 5 statického prstenca a rotor 3 motora je pevne uložený vnútri hriadeľa 4 rotora s nalisovaným pružným guľkovým ložiskom 9 na jeho vonkajšej eliptickej vačke 8, pričom hriadeľ 4 rotora je valivým uložením viazaný na hriadeľ 1 statora. Pružný prstenec 10, ktoiý je nasadený na pružné guľkové ložisko 9, je svojím vonkajším ozubením vsunutý do záberu s vnútorným ozubením statického prstenca 6, pevným spojením viazaného k spojke 5 statického prstenca, a pevným spojením, so spojkou 11 pružného prstenca, pripojený k rotačnému prstencu 12 s integrovanými valčekmi 13, na ktoré je viazaný statický krúžok 7, statický prstenec 6 a krúžky 14 valčekov, ktoré sú pevným spojením pripojené k statickému prstencu 6 a k statickému krúžku 7, ktoiý je pevným spojením viazaný k hriadeľu 1 statora.An exemplary embodiment of an electric rotary module for radial-axial loading is shown in FIG. 1 to FIG. 10. An electric rotary module for radial-axial loading, which consists of a functional block of an electric wine generator, a flexible ring with external gearing, a static ring with internal gearing, a static ring and an output rotary ring with integrated rollers, is designed such that stator 2 motor, which is fixedly mounted on the stator shaft 1 with integrated cable glands 15, is firmly connected to the static ring coupling 5 and the motor rotor 3 is fixedly mounted inside the rotor shaft 4 with a pressurized flexible ball bearing 9 on its outer elliptical cam 8, the rotor shaft 4 is roller-connected to the stator shaft 1. The resilient ring 10, which is mounted on the resilient ball bearing 9, is engaged by its outer toothing with the inner toothing of the static ring 6, by a fixed connection tied to the static ring coupling 5, and by a fixed connection with the resilient ring coupling 11 connected to the rotating ring. 12 with integrated rollers 13, to which a static ring 7, a static ring 6 and roller rings 14 are connected, which are fixedly connected to the static ring 6 and to a static ring 7, which is fixedly connected to the stator shaft 1.
Súčasťou statického krúžku 7 je montážna príruba 16 magnetického selenoidu, ktorá plní funkciu montážnej príruby statickej časti bezpečnostnej brzdy. Montážna príruba 19, ktorá je integrovaná v zadnej časti hriadeľa 4 rotora, plní funkciu príruby na pripojenie rotačnej časti bezpečnostnej brzdy. Rotačné tesnenia 18,Part of the static ring 7 is a mounting flange 16 of a magnetic selenoid, which performs the function of a mounting flange of the static part of the safety brake. The mounting flange 19, which is integrated in the rear part of the rotor shaft 4, acts as a flange for connecting the rotating part of the safety brake. Rotary seals 18,
SK 9104 Υ1 ktoré sú fixované ku krúžkom 14 valčekov a statickému krúžku 7 a nasunuté na rotačný prstenec 12, slúžia k zabráneniu vniknutia nečistôt a úniku mazacej látky z priestoru integrovaných valčekov 13. Hriadeľové rotačné tesnenie 17, ktoré je fixované k rotačnému prstencu 12 a viazané na hriadeľ 4 rotora, plní funkciu zabránenia úniku maziva z prevodovky. Pasívny chladič 20, ktorý je integrovaný v hriadeli 1 statora, plní funkciu odvodu tepla z elektromotora.SK 9104 ktoré1 which are fixed to the roller rings 14 and the static ring 7 and slid onto the rotating ring 12, serve to prevent the ingress of dirt and the leakage of lubricant from the space of the integrated rollers 13. Shaft rotary seal 17 which is fixed to the rotating ring 12 and bound on the shaft 4 of the rotor, performs the function of preventing leakage of lubricant from the gearbox. The passive cooler 20, which is integrated in the stator shaft 1, performs the function of dissipating heat from the electric motor.
Na obr. 9 až obr. 16 je zobrazený elektrický rotačný modul na radiálno-axiálne zaťaženie rozšírený o snímač otáčok motora, snímač krútiaceho momentu, absolútny snímač, bezpečnostnú brzdu a riadiaci a elektrický blok s chladením.In FIG. 9 to FIG. 16 shows an electric rotary module for radial-axial load extended by an engine speed sensor, a torque sensor, an absolute sensor, a safety brake and a control and electric block with cooling.
Elektrický rotačný modul na radiálno-axiálne zaťaženie je rozšírený o snímač otáčok motora, snímač krútiaceho momentu, absolútny snímač, bezpečnostnú brzdu a riadiaci a elektrický blok s chladením tak, že riadiaci a elektronický blok 24 je pevne, skrutkovým spojením, pripojený k statickému krúžku 7. Chladič 25 elektrického a riadiaceho bloku a elektromotora je pevne fixovaný k elektronickému a riadiacemu 24 bloku.The electric rotary module for radial-axial load is extended by a motor speed sensor, a torque sensor, an absolute sensor, a safety brake and a control and electric block with cooling so that the control and electronic block 24 is firmly screwed to the static ring 7. The cooler 25 of the electric and control unit and the electric motor are fixed to the electronic and control unit 24.
Snímač 22 otáčok motora je priamo pripojený k štátom 2 motora, k elektromotoru s reverzným usporiadaním statora 2 motora a rotora 3 motora. Káblové vývody zo snímača 22 otáčok motora sú vedené cez integrované vývodky 15 káblov elektromotora do elektrického a riadiaceho bloku 24 s pripojeným chladičom 25 elektrického a riadiaceho bloku a elektromotora.The motor speed sensor 22 is directly connected to the motor states 2, to the electric motor with the reverse arrangement of the motor stator 2 and the motor rotor 3. The cable outlets from the engine speed sensor 22 are led via the integrated cable glands 15 of the electric motor to the electric and control block 24 with the radiator 25 of the electric and control block and the electric motor connected.
Absolútny snímač polohy, zabezpečujúci monitoring polohy rotačného prstenca 12, je riešený tak, že snímacia hlavička 27 absolútneho snímača je pevne, s výškovým nastavením polohy, pripojená k statickému prstencu 6 s vnútorným ozubením a snímací krúžok 29 absolútneho snímača, ktorý je osadený v krúžku 28 absolútneho snímača, je pevne pripojený k rotačnému rámu 31, ktorý je osadený a fixovaný k rotačnému prstencu 12 elektrického rotačného modulu na radiálno-axiálne zaťaženie. Káblové vývody zo snímacej hlavy 27 absolútneho snímača sú vedené cez otvor v hriadeli 1 statora do elektronického a riadiaceho bloku 24 s pripojeným chladičom 25 elektrického a riadiaceho bloku a elektromotora.The absolute position sensor, ensuring the monitoring of the position of the rotary ring 12, is solved in such a way that the sensor head 27 of the absolute sensor is fixed, height-adjusted, connected to a static ring 6 with internal gearing and the sensor ring 29 of the absolute sensor fitted in the ring 28. of the absolute sensor, is fixedly connected to the rotating frame 31, which is mounted and fixed to the rotating ring 12 of the electric rotary module for radial-axial loading. The cable outlets from the sensor head 27 of the absolute sensor are led through an opening in the stator shaft 1 to the electronic and control block 24 with the connected cooler 25 of the electric and control block and the electric motor.
Snímač krútiaceho momentu je riešený tak, že statická hlava 26 snímača krútiaceho momentu je pevne, s výškovým nastavením polohy, pripojená k statickému prstencu 6 s vnútorným ozubením a snímacie pásiky 30 snímača krútiaceho momentu sú nalepené na pripravenej meracej ploche rotačného rámu 31, ktorý je osadený a fixovaný k rotačnému prstencu 12 elektrického rotačného modulu na radiálno-axiálne zaťaženie. Káblové vývody zo statickej hlavy 26 snímača krútiaceho momentu sú vedené cez otvor v hriadeli 1 statora do elektronického a riadiaceho bloku 24 s pripojeným chladičom 25 elektrického a riadiaceho bloku a elektromotora.The torque sensor is designed so that the static head 26 of the torque sensor is fixed, with height adjustment, connected to a static ring 6 with internal gearing and the sensor strips 30 of the torque sensor are glued to the prepared measuring surface of the rotating frame 31, which is mounted and fixed to the rotary ring 12 of the electric rotary module for radial-axial loading. The cable outlets from the static head 26 of the torque sensor are led through an opening in the stator shaft 1 to the electronic and control block 24 with the connected cooler 25 of the electric and control block and the electric motor.
Bezpečnostná brzda je riešená tak, že brzdový kotúč 21 je pevným spojením pripojený k montážnej prírube 19 brzdového kotúča, integrovanej v zadnej časti hriadeľa 4 rotora, a magnetický selenoid 23 je osadený a pevným spojením pripojený k montážnej prírube 16 magnetického selenoidu. Káblové vývody z magnetického selenoidu 23 sú pripojené do elektronického a riadiaceho bloku 24 s pripojeným chladičom 25 elektrického a riadiaceho bloku a elektromotora.The safety brake is designed in such a way that the brake disc 21 is fixedly connected to the mounting flange 19 of the brake disc integrated in the rear part of the rotor shaft 4, and the magnetic selenoid 23 is mounted and fixedly connected to the mounting flange 16 of the magnetic selenoid. The cable outlets from the magnetic selenoid 23 are connected to the electronic and control block 24 with the connected cooler 25 of the electric and control block and the electric motor.
Na obr. 17 až obr. 19 je zobrazený príklad prevedenia rotačného prstenca elektrického rotačného modulu na radiálno-axiálne zaťaženie. Rotačný prstenec 12 je možné konštrukčne prispôsobiť tak, aby montáž nadväzujúcej rotačnej časti k rotačnému prstencu bola:In FIG. 17 to FIG. 19 shows an example of an embodiment of a rotating ring of an electric rotary module for a radial-axial load. The rotating ring 12 can be structurally adapted so that the mounting of the adjoining rotating part to the rotating ring is:
- v axiálnom smere, pomocou závitov vytvorených na valcovej ploche rotačného prstenca 12, - v radiálnom smere, pomocou závitov vytvorených na rovinnej ploche rotačného prstenca 12, a - v radiálnom smere, pomocou otvorov na skrutky vytvorených na rovinnej ploche rotačného prstenca 12.- in the axial direction, by means of threads formed on the cylindrical surface of the rotating ring 12, - in the radial direction, by means of threads formed on the planar surface of the rotating ring 12, and - in the radial direction, by means of screw holes formed on the planar surface of the rotating ring 12.
Priemyselná využiteľnosťIndustrial applicability
Navrhnutý elektrický rotačný modul na radiálno-axiálne zaťaženie je určený pre širokú oblasť robotickej a manipulačnej techniky, predovšetkým pre skupinu priemyselných a servisných robotov, ktoré využívajú rotačné pohonné jednotky/moduly na realizáciu rotačných a kyvných pohyboch svojich funkčných častí (ramien a pod.). Tieto pohyby sú základnými pohybmi kinematických štruktúr robotov a manipulačných zariadení.The designed electric rotary module for radial-axial loading is intended for a wide range of robotic and handling technology, especially for a group of industrial and service robots that use rotary drive units / modules to perform rotary and oscillating movements of their functional parts (arms, etc.). These movements are the basic movements of the kinematic structures of robots and manipulation devices.
Elektrický rotačný modul na radiálno-axiálne zaťaženie je využiteľný hlavne pre manipulačné zariadenia, otočné stoly, kĺbové, kolaboratívne a priemyselné roboty, ktoré sú nasadzované do automatizovaných pracovísk inštalovaných v obmedzených operačných priestoroch, ku ktorým patria najmä výrobné pracoviská v automobilovom priemysle, elektrotechnickom priemysle, farmaceutickom priemysle, ako aj v ďalších odvetviach priemyslu, kde je potreba dosiahnutia plynulého pohybu, vysokej únosnosti a vysokej presnosti pohybových mechanizmov na realizáciu požadovaných pracovných/manipulačných úkonov.The electric rotary module for radial-axial loads can be used mainly for handling equipment, rotary tables, articulated, collaborative and industrial robots, which are used in automated workplaces installed in limited operating spaces, which include mainly production workplaces in the automotive industry, electrical industry, in the pharmaceutical industry, as well as in other industries where there is a need to achieve smooth movement, high load-bearing capacity and high accuracy of movement mechanisms to perform the required work / handling operations.
Navrhovaný elektrický rotačný modul na radiálno-axiálne zaťaženie svojimi funkciami a vlastnosťami napĺňa požiadavky pohonových modulov, ale aj ložísk s integrovaným pohonom a transformačným blokom, predurčených na stavbu nielen kĺbových robotov, ale aj pri stavbe robotických a manipulačných ramien a periférnych zariadení robotických systémov.The proposed electric rotary module for radial-axial loading with its functions and properties meets the requirements of drive modules, but also bearings with integrated drive and transformation block, intended for construction not only of articulated robots, but also in construction of robotic and handling arms and peripheral devices of robotic systems.
Claims (13)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SK123-2019U SK9104Y1 (en) | 2019-08-25 | 2019-08-25 | Electric rotary module for radial - axial load |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SK123-2019U SK9104Y1 (en) | 2019-08-25 | 2019-08-25 | Electric rotary module for radial - axial load |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SK1232019U1 SK1232019U1 (en) | 2020-12-02 |
| SK9104Y1 true SK9104Y1 (en) | 2021-04-14 |
Family
ID=73643411
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SK123-2019U SK9104Y1 (en) | 2019-08-25 | 2019-08-25 | Electric rotary module for radial - axial load |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SK (1) | SK9104Y1 (en) |
-
2019
- 2019-08-25 SK SK123-2019U patent/SK9104Y1/en unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| SK1232019U1 (en) | 2020-12-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104400794B (en) | A kind of tow-armed robot modularized joint of hollow structure | |
| KR101399317B1 (en) | Sealed transmission device for helium space of high temperature gas cooled reactor and drive device thereof | |
| CN107020644B (en) | Redundant degree-of-freedom mechanical arm modularized joint | |
| KR101719076B1 (en) | Slewing drive | |
| US20160118855A1 (en) | Motor, Positioning Device, Conveyance Device | |
| CN110978038A (en) | Two-degree-of-freedom underwater manipulator | |
| SK9104Y1 (en) | Electric rotary module for radial - axial load | |
| CN111805523B (en) | Electronic joint module of integration | |
| CN110861120B (en) | Driving joint based on double-stator frameless torque motor and application thereof | |
| US20220347805A1 (en) | Screw fastening system and screw fastening device | |
| CN114714340A (en) | Underwater high-irradiation-resistance mechanical arm joint structure | |
| CN108858166B (en) | Robot modularized movable joint suitable for lunar environment | |
| CN104669296A (en) | High-power-density modularized rotary joint of space manipulator | |
| SK1572019U1 (en) | Intelligent harmonic transmission with axial output | |
| Tang et al. | An integrated joint for cooperative robots | |
| CN111577838B (en) | Compact planetary gear reducer and planet carrier thereof | |
| CN106003134B (en) | Rotary joint used in vacuum high-temperature environment | |
| SK782019U1 (en) | Electric harmonic reducer | |
| CN209842928U (en) | Six-shaft transmission mechanism for six-shaft parallel electric platform | |
| SK9003Y1 (en) | Axial electric harmonic reducer | |
| CN206510033U (en) | A kind of upside-down mounting robot | |
| KR200344977Y1 (en) | Structure for leakage prevention lubricating oil of industrial robot arm | |
| SK9224Y1 (en) | Intelligent wave generator for Hat-type harmonic gears | |
| CN220637966U (en) | Rotary actuator for humanoid robot joint based on roller screw pair | |
| CN220699648U (en) | Driving assembly, joint module and robot |