SK8122Y1 - Identifier for i-road, i-road, i-vehicle of the automatic transport system and way of navigation i-vehicle on i-road - Google Patents
Identifier for i-road, i-road, i-vehicle of the automatic transport system and way of navigation i-vehicle on i-road Download PDFInfo
- Publication number
- SK8122Y1 SK8122Y1 SK5078-2016U SK50782016U SK8122Y1 SK 8122 Y1 SK8122 Y1 SK 8122Y1 SK 50782016 U SK50782016 U SK 50782016U SK 8122 Y1 SK8122 Y1 SK 8122Y1
- Authority
- SK
- Slovakia
- Prior art keywords
- road
- vehicle
- coordinate
- identifier
- transport system
- Prior art date
Links
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
Technické riešenie sa týka bezobslužných motorových vozidiel, tzv. i-vozidiel, ktoré sú riadené anavigované počítačom spôsobom autopilota po vyhradených systémových cestných komunikáciách, tzv. i-vozovkách vybudovaných so systémom špeciálnych identifikátorov. Technické riešenie patrí do oblasti automobilového priemyslu a dopravy.The technical solution concerns unmanned motor vehicles. i-vehicles which are controlled and computer-controlled by means of autopilot on dedicated system roads, i-roads built with a system of special identifiers. The technical solution belongs to the automotive industry and transport.
Doterajší stav technikyBACKGROUND OF THE INVENTION
V súčasnosti pretrvávajúci nárast používania motorových vozidiel vedie ľudstvo k ekologickej katastrofe v dôsledku vypúšťania CO2 do ovzdušia. Sú snahy tento nepriaznivý stav zvrátiť. Boli vyvinuté vodíkové pohony, ktoré sa však v automobilovom priemy s le nepresadili v dôsledku niekoľkonásobne vyšších nákladov na prevádzku vodíkového pohonu oproti klasickým pohonom na fosílne palivá a nie je vyriešený problém so sieťou vodíkových čerpacích staníc.The persistent increase in the use of motor vehicles is leading mankind to an ecological catastrophe due to the release of CO2 into the air. There are efforts to reverse this adverse situation. Hydrogen propulsion has been developed but has not transposed in the automotive industry due to several times the cost of operating hydrogen propulsion over conventional fossil fuel propulsion, and the problem with the hydrogen pumping station network is not solved.
Taktiež sú vyvinuté elektropohony do automobilov, ktoré sa však prevádzkujú v minimálnej miere pre hmotnosť batérií a krátky dosah jazdy cca 200 km Aj hybridné pohony riešia tiež situáciu s emisiami len čiastočne, keďže na pohon vozidla musia používať energiu z fosílnych palív.Electric motors for automobiles are also being developed, but they are operated at a minimum for battery weight and a short 200 km range. Hybrid drives also address the emission situation only partially, as they have to use fossil fuel energy to power the vehicle.
S nárastom cestnej prepravy rastie úmerne aj úmrtnosť, zranenia a hmotné škody pri dopravných nehodách v dôsledku zlyhania ľudského faktora. Preto neustále prebiehajú pokusy zrealizovať automatický dopravný, transportný systém, v ktorom by boli automobily riadené počítačmi bez prítomnosti vodiča. Zvlášť ak tieto systémy by využívali vozidlá len s elektrickým pohonom, malo by to veľký dopad na životné prostredie, klimatické zmeny, bezpečnosť dopravy a iné aspekty dopravného systému. Bolo navrhnutých mnoho vozidiel bez vodiča a systémov vedenia motorových vozidiel. Sú známe napríklad systémy vedenia motorových vozidiel s permanentnými stopami alebo so zabudovaným elektrickým vodičom, alebo s odrazom svetla, alebo rádiom navádzaný a kontrolovaný systém, alebo s fluorescenčným materiálom, alebo systém so satelitným GPS navádzaním a podobne. Tieto systémy sú opísané ako stav techniky v patentovom spise US 3935922. Tieto bezpilotné systémy riadenia motorových vozidiel sú však využiteľné len pre špeciálne aplikácie a nie sú vhodné pre bežnú mestskú prevádzku motorových vozidiel.With the growth of road transport, mortality, injuries and material damage in road accidents due to human factor failure are increasing in proportion. Therefore, there are ongoing attempts to implement an automatic transport system in which cars would be controlled by computers without the presence of a driver. Especially if these systems would use electric vehicles only, this would have a major impact on the environment, climate change, transport safety and other aspects of the transport system. Many driverless vehicles and vehicle driving systems have been designed. For example, permanent tracking systems or a built-in electric conductor, or a light reflection, or a radio-guided and controlled system, or a fluorescent material, or a satellite GPS guidance system and the like are known. These systems are described as prior art in U.S. Pat. No. 3,935,922. However, these unmanned vehicle steering systems are only useful for special applications and are not suitable for the normal urban operation of motor vehicles.
Zo stavu techniky sú známe aj systémy riadenia motorových vozidiel bez vodiča určené na bežné cestné komunikácie, ktoré využívajú navádzanie vozidla optickými kamerami a senzormi snímajúcimi cestnú prevádzku a cestnú komunikáciu z nadhľadu, ktoré poskytujú informácie počítaču, ktorý riadi motorové vozidlo. Takéto vozidlá sú finančne nákladné a v súčasnosti sa prevádzkujú len ako experimentálne vozidlá. Je zrejmé, že takéto vozidlá sú stále pomalé a nezaručujú znižovanie nehodovosti a produkcie skleníkových plynov.Driverless motor vehicle control systems for conventional roads are also known in the art, which use vehicle guidance by optical cameras and road-sensing and road-sensing sensors to provide information to a computer driving a motor vehicle. Such vehicles are expensive and currently operate only as experimental vehicles. Obviously, such vehicles are still slow and do not guarantee the reduction of accidents and greenhouse gas production.
V patentových spisoch US 200800047778 bol navrhnutý aj navigačný a riadiaci systém vozidiel založený na navigácii s GPS. Komunikácia medzi vozidlom a satelitmi GPS sa uskutočňuje na veľkú vzdialenosť, čo vedie k pomalému reakčnému času vozidla. Preto sa tento typ navigačného systému odporúča pre pozemné poľnohospodárske stroje.US 200800047778 has also suggested a vehicle navigation and control system based on GPS navigation. Communication between the vehicle and GPS satellites takes place over long distances, resulting in slow response time of the vehicle. Therefore, this type of navigation system is recommended for land agricultural machinery.
Zo stavu techniky sú známe aj systémy riadenia motorových vozidiel bez vodiča riadených na elektromagnetickom princípe, ako je to opisované v patentových spisoch US 4006790, US 4855656, US 4344498, US 5175480, ktoré v princípe umožňujú viesť motorové vozidlo bez vodiča pozdĺž elektrických káblov zabudovaných vo vozovke. Tento spôsob všaknezahŕňa všetky aspekty bežného automatického transportného systému - ATS, ako je dodržiavanie bezpečnej vzdialenosti medzi vozidlami, správne odbočovanie vozidiel na križovatkách, automatické parkovanie, napájanie vozidiel elektrickou energiou pri cestách na dlhé vzdialenosti a podobne.Also known from the prior art are driverless motor vehicle control systems controlled on an electromagnetic principle, as described in US 4006790, US 4855656, US 4344498, US 5175480, which, in principle, allow a driverless motor vehicle to be driven along the electrical cables embedded in the road. However, this method does not include all aspects of a conventional automatic transport system - ATS, such as maintaining a safe distance between vehicles, properly turning vehicles at intersections, auto parking, powering vehicles on long distance journeys and the like.
Zo stavu techniky je známa aj zverejnená patentová prihláška WO 2009106920 A2, ktorá rieši automatický transportný systém - ATS po cestných komunikáciách. V takto vybudovanom systéme prevádzky motorových vozidiel s palubným počítačom je nevyhnutnou súčasťou tohto systému stacionárny centrálny počítač, ktorý má informácie o okamžitej polohe každého motorového vozidla na mape dopravného, transportného systému. Centrálny počítač dáva príkazy všetkým motorovým vozidlám v systéme, udržuje plynulosť premávky a rieši mimoriadne situácie. Príkazy centrálneho počítača sú záväzné pre každý palubný počítač akéhokoľvek motorového vozidla v systéme. Cestná komunikácia je v tomto systéme vybavená nezávislou vodiacou líniou a nezávislou infolíniou. Vodiaca línia pozostáva z pásu, v stredovej časti ktorého je umiestnená pozdĺžna kontrastná čiara. Infolínia pozostáva z úsekov čiarového kódu alebo z rádio frekvenčného čipu parametrov jazdy: predpísanej rýchlosti dopravného zariadenia a/alebo o okamžitej polohe, a/alebo o polomere zatáčania, a/alebo o rozdelení vodiacej línie na križovatke, a/alebo o bode zastavenia na križovatke, alebo na parkovacom stanovišti a iné potrebné informácie. Motorové vozidlo okrem iného obsahuje aspoňjednu elektricky hnanú pohonnú jednotku, aspoň jedno optické snímacie zariadenie vodiacej línie a aspoň jedno optické a/alebo rádiové snímacie zariadenie info línie. Každé je opticky a/alebo rádiovo smerované k cestnejPatent application WO 2009106920 A2 is also known from the state of the art, which solves an automatic transport system - ATS by road. In such a built-in system of operation of motor vehicles with on-board computer, an essential part of this system is a stationary central computer, which has information about the immediate position of each motor vehicle on the map of the transport system. The central computer commands all motor vehicles in the system, maintains traffic flow and solves emergency situations. The central computer commands are binding for each on-board computer of any motor vehicle in the system. In this system, road communication is equipped with an independent guide line and an independent infoline. The guide line consists of a strip in the central part of which a longitudinal contrast line is located. The infoline consists of bar code sections or a radio frequency chip of travel parameters: the prescribed speed of the transport equipment and / or the current position, and / or the turning radius, and / or the division of the guiding line at the intersection, and / or the stopping point at the intersection. or at the parking lot and other necessary information. The motor vehicle includes, inter alia, at least one electrically driven drive unit, at least one optical line guiding device and at least one optical and / or radio line guiding device. Each is optically and / or radio-directed to the road
S K 8122 Yl komunikácii. Optické snímacie zariadenie vodiacej línie a optické snímacie zariadenie in fo línie motorového vozidla obsahuje CCD snímač-kameru. Tento systém je zložitý, lebo samotná cestná komunikácia musí byť okrem iného vybavená dvoma nezávislými systémami a to systémom vodiacej línie a systémom infolínie, čo je náročné na pomerne presnú realizáciu a servis. Taktiež motorové vozidlá automatického transportného systému - ATS musia byť vybavené dvoma a prípadne až troma (záložný) snímacími systémami vodiacej línie ainfolínie. Systém vodiacej línie nie je dostatočne pružný na korekciu pri vybočení vozidla z vodiacej línie.With K 8122 Yl communication. The optical guiding line sensing device and the in-line optical sensing device of the motor vehicle comprise a CCD sensor-camera. This system is complicated because the road itself has to be equipped, among other things, with two independent systems, the guiding line system and the infoline system, which requires a relatively precise implementation and service. Motor vehicles of the automatic transport system - ATS must also be equipped with two and possibly up to three (backup) sensing systems of the guiding line and the infoline. The guiding system is not flexible enough to correct when the vehicle deviates from the guiding line.
Pre pretrvávajúce problémy v zložitosti budovania vozovky s dvoma systémami línií, v nedostatočnej pružnosti na korekciu pri vybočení vozidla z vodiacej línie a v zložitosti hardvérového zabezpečenia vozidla vznikla požiadavka na vytvorenie takého systému, ktorý by bol jednoduchý a pružný.Due to the persistent problems in the complexity of road construction with two line systems, the lack of flexibility to correct the vehicle as it skews out of the guideline, and the complexity of the vehicle's hardware security, there has been a demand to create a system that is simple and flexible.
Výsledkom tohto úsilia je ďalej opisovaný samotný identifikátor pre i-vozovku ako základný prvok automatického transportného systému - ATS, samotná i-vozovka, ale aj i-vozidlo automatického transportného systému - ATS a spôsob navigácie i-vozidla v automatickom transportnom systéme - ATS po i-vozovke v predloženom úžitkovom vzore.As a result of this effort, the i-road identifier itself is described as an essential element of the automatic transport system - ATS, the i-road itself, but also the i-vehicle of the automatic transport system - ATS and the way of i-vehicle navigation in the automatic transport system - ATS. - the truck in the presented utility model.
Podstata technického riešeniaThe essence of the technical solution
Uvedené nedostatky sú podstatne odstránené identifikátorom pre i-vozovku ako základným prvkom automatického transportného systému podľa tohto technického riešenia, ktorý môže byť fyzikálne založený na optickom alebo infračervenom, alebo elektromagnetickom princípe, a ktorého podstata spočíva v tom, že pozostáva z informačného prvku s adresou pozdĺžnej koordináty „Y‘ i-vozovky a aspoň z jedného informačného prvku s referenčnou oblasťou na zisťovanie priečnej koordináty „X“ i-vozidla na i-vozovke. Identifikátory pre i-vozovku musia zabezpečovať aj odbočovanie i-vozidla zjazdného prúdu, preraďovanie/zaraďovanie i-vozidla medzi prúdmi i-vozovky a smerovanie i-vozidla na križovatke. Preto v realizáciách odbočovacieho, preraďovacieho/zaraďovacieho alebo križovatkového identifikátora, tieto obsahujú dva informačné prvky s dvoma referenčnými oblasťami na zisťovanie priečnej koordináty „X“ i-vozidla na i-vozovke. Informačný prvok adresy pozdĺžnej koordináty „Y‘ i-vozovky a informačný prvok s referenčnou oblasťou na zisťovanie priečnej koordináty , Y“ i-vozidla na i-vozovke sú umiestnené na nosiči aplikovanom na i-vozovke.These deficiencies are substantially eliminated by the i-road identifier as an essential element of the automatic transport system according to the present invention, which may be physically based on optical or infrared or electromagnetic principle, consisting in that it consists of an information element with a longitudinal address i-road coordinate "Y" and at least one information element with reference area for detecting the lateral "X" i-vehicle coordinate on the i-road. Identifiers for an i-roadway must also provide an i-vehicle downstream route, an i-vehicle shifting / shifting between i-road currents and an i-vehicle routing at a junction. Therefore, in embodiments of a turn, shift / shift or junction identifier, these contain two information elements with two reference areas for detecting the transverse coordinate "X" of the i-vehicle on the i-road. The longitudinal coordinate address information element "Y" of the i-road and the information element with reference area for detecting the lateral coordinate "Y" of the i-road on the i-road are located on a carrier applied to the i-road.
Identifikátor pre i-vozovku môže byť vytvorený ako optický identifikátor pre i-vozovku v automatickom transportnom systéme a je riešený tak, že jedným informačným prvkom je čiarový alebo plošný kód adresy pozdĺžnej koordináty „Y‘ i-vozovky a druhým informačným prvkom s referenčnou oblasťou na zisťovanie priečnej koordináty „X“ i-vozidla na i-vozovke je geometrický obrazec, napríklad je to obrazec trojuholníka. Každý optický identifikátor má presne rovnaký tvar a rovnakú veľkosť. Identifikátor obsahuje čiarový (alebo plošný) kód s informáciou o adrese pozdĺžnej koordináty ,,Y‘ polohy na i-vozovke. Okrem toho identifikátor obsahuje charakteristický znak - trojuholník, ktorého vrchol leží presne na osi jazdného pruhu i-vozovky. Identifikátor môže mať aj iný tvar a štruktúru, v ktorej charakteristický znak leží presne na osi jazdného pruhu i-vozovky. Optické snímacie zariadenie je upevnené naspodku i-vozidla riadeného palubným počítačom a sníma povrch i-vozovky s frekvenciou najmenej 10 Hz. Keď sa na snímke objaví identifikátor, palubný počítač ho pomocou špeciálneho softvéru porovná s obrazom identifikátora uloženého v pamäti palubného počítača. Pokiaľ sa zobrazenia zhodujú, palubný počítač vyhlási identifikátor za pravý a ďalej s ním pracuje. Softvér v palubnom počítači prečíta informáciou o pozdĺžnej koordináte „Y‘ na i-vozovke a zanesie ju do pamäte palubného počítača. Potom nanesie na zobrazenie identifikátora koordinátnu sústavu, spojenú pevne s i-vozidlom tak, že 0 v koordinátnej sústave leží presne na pozdĺžnej osi i-vozidla. Softvér odčíta rozdiel medzi polohou charakteristického znaku na zobrazení identifikátora a polohou nulovej koordináty a vypočíta vzdialenosť X. Odmeraná vzdialenosť X je odchýlkou i-vozidla od ideálnej predpísanej dráhy i-vozidla na i-vozovke. Palubný počítač následne koriguje dráhu i-vozidla tak, aby sa i-vozidlo pohybovalo po ideálnej predpísanej dráhe na i-vozovke.The i-road identifier may be formed as an optical identifier for the i-road in an automatic transport system and is designed such that one information element is the longitudinal coordinate address of the longitudinal coordinate "Y" of the i-road and the other information element with reference area on detecting the transverse coordinate "X" of an i-vehicle on an i-road is a geometric pattern, such as a triangle pattern. Each optical identifier has exactly the same shape and size. The identifier includes a bar (or area) code with the address information of the longitudinal coordinate, Y, position on the i-road. In addition, the identifier contains a characteristic - a triangle whose apex lies exactly on the axis of the i-road lane. The identifier may also have a different shape and structure in which the feature lies exactly on the axis of the i-road lane. The optical sensor is mounted at the bottom of the i-vehicle controlled by the on-board computer and senses the surface of the i-road with a frequency of at least 10 Hz. When an identifier appears on the image, the trip computer compares it with the image stored in the trip computer memory using special software. If the displays match, the trip computer declares the identifier as genuine and continues to work with it. The software on the trip computer reads the longitudinal coordinate information "Y" on the i-road and stores it in the trip computer memory. It then applies a coordinate assembly, fixedly connected to the i-vehicle, to display the identifier so that the 0 in the coordinate system lies exactly on the longitudinal axis of the i-vehicle. The software subtracts the difference between the characteristic position on the identifier display and the zero coordinate position and calculates the distance X. The measured distance X is the deviation of the i-vehicle from the ideal prescribed i-vehicle path on the i-road. The on-board computer then corrects the path of the i-vehicle so that the i-vehicle moves along the ideal prescribed path on the i-road.
Identifikátor pre i-vozovku môže byť vytvorený ako infračervený identifikátor pre i-vozovku v automatickom transportnom systéme a je riešený tak, že jedným informačným prvkom je čiarový alebo plošný kód adresy pozdĺžnej koordináty „Y‘ i-vozovky a druhým informačným prvkom je sústava reflexných oblastí s referenčnou oblasťou s vysokou IR reflexiou v centre sústavy a s klesajúcou IRreflexiou k okrajom sústavy na zisťovanie priečnej koordináty „X“ i-vozidla na i-vozovke.The i-road identifier can be formed as an infrared identifier for the i-road in an automatic transport system and is designed such that one information element is the longitudinal coordinate address "Y" of the i-road and the other information element is a set of reflective areas with a high IR reflection area at the center of the system and a decreasing IR reflection to the edges of the i-vehicle transverse coordinate system on the i-road.
Každý identifikátor na optické snímanie v infračervenom IR spektre má presne rovnaký tvar a rovnakú veľkosť. Identifikátor obsahuje čiarový alebo plošný kód s informáciou o adrese pozdĺžnej koordináty „Y‘ polohy na i-vozovke. Okrem toho identifikátor obsahuje rad reflexných prúžkov širokých niekoľko milimetrov s rôznou reflexnou schopnosťou pre infračervené žiarenie. V strede IR identifikátora sa nachádza prúžok s maximálne veľkým koeficientom reflexie pre IR žiarenie, smerom od stredu identifikátora ku krajom majú prúžky stále nižší koeficientom reflexie pre IR žiarenie. IR identifikátor je na i-vozovke umiestnený tak, že stredný prúžok s maximálne veľkým koeficientom reflexie pre IR žiarenie leží presne na osi jazdného pruhu i-vozovky. Optické snímacie zariadenie citlivé na IR žiarenie je upevnené naspodku i-vozidla riadeného pa3Each identifier for optical imaging in the infrared IR spectrum has exactly the same shape and size. The identifier contains a bar or area code with the address information of the longitudinal coordinate of the 'Y' position on the i-road. In addition, the identifier comprises a series of reflective strips several millimeters wide with different reflective power for infrared radiation. In the center of the IR identifier there is a band with a maximum large reflection coefficient for IR radiation, from the center of the identifier to the edges, the bands have an ever lower reflection coefficient for IR radiation. The IR identifier is located on the i-road so that the central strip with a maximum reflection coefficient for IR radiation lies exactly on the axis of the i-road lane. The IR-sensitive optical sensing device is mounted at the bottom of the i-vehicle driven by the pa3
S K 8122 Yl lubným počítačom a sníma povrch i-vozovky s frekvenciou najmenej 10 Hz. Keď sa na snímke objaví identifikátor, palubný počítač ho pomocou špeciálneho softvéru porovná s obrazom identifikátora uloženého v pamäti palubného počítača. Pokiaľ sa zobrazenia zhodujú, palubný počítač vyhlási identifikátor za pravý a ďalej s ním pracuje. Softvér palubného počítača prečíta informáciou o adrese pozdĺžnej koordináty „Y‘ na i-vozovke a zanesie ju do pamäte palubného počítača. Palubný počítač spracuje zobrazenie IR identifikátora, cez reflexné prúžky preloží krivku a nájde maximum reflexnej krivky. Maximum krivky zodpovedá osi jazdného pruhu na i-vozovke. Potom palubný počítač vozidla nanesie na zobrazenie identifikátora koordinátnu sústavu, spojenú pevne s vozidlom tak, že 0 v koordmátnej sústave leží presne na pozdĺžnej os i-vozidla. Softvér odčíta rozdiel medzi polohou maxima krivky z reflexného identifikátora a polohou nulovej koordináty. Z toho vypočíta vzdialenosť X, ktorá je momentálnou odchýlkou i-vozidla od ideálnej predpísanej dráhy i-vozidla na i-vozovke. Palubný počítač následne koriguje dráhu vozidla tak, aby sa vozidlo pohybovalo po ideálnej predpísanej dráhe na i-vozovke.With K 8122 Yl, it senses the surface of an i-road with a frequency of at least 10 Hz. When an identifier appears on the image, the trip computer compares it with the image stored in the trip computer memory using special software. If the displays match, the trip computer declares the identifier as genuine and continues to work with it. The trip computer software reads the address information of the longitudinal coordinate "Y" on the i-road and stores it in the trip computer memory. The on-board computer processes the IR identifier display, translates the curve through the reflective strips and finds the maximum of the reflective curve. The maximum curve corresponds to the lane axis on the i-road. Then, the on-board computer of the vehicle applies a coordinate system, fixedly connected to the vehicle, so that the 0 in the coordinate system lies exactly on the longitudinal axis of the i-vehicle to display the identifier. The software subtracts the difference between the maximum curve position from the reflective identifier and the zero coordinate position. From this, it calculates the distance X, which is the momentary deviation of the i-vehicle from the ideal prescribed i-vehicle path on the i-road. The on-board computer then corrects the path of the vehicle so that the vehicle moves along the ideal prescribed path on the i-road.
Identifikátor pre i-vozovku môže byť vytvorený ako elektromagnetický identifikátor s D/A digitálno/analógovým systémom pre i-vozovku v automatickom transportnom systéme a je riešený tak, že je tvorený sústavou integrovaných čipov, kde v centrálne umiestnenom pasívnom integrovanom čipe je obsiahnutý digitálny informačný prvok s adresou pozdĺžnej koordináty „Y‘ i-vozovky. Ďalej v sústave pasívnych integrovaných čipov sú obsiahnuté analógové informačné prvky na zisťovanie priečnej koordináty „X“ i-vozidla na i-vozovke tak, že analógový informačný prvok v centre sústavy pasívnych integrovaných čipov má referenčnú oblasť s maximálnou intenzitou odozvy signálu. Intenzita odozvy signálu z analógových informačných prvkov sústavy pasívnych integrovaných čipov klesá k okrajom sústavy. Každý elektromagnetický identifikátor má presne rovnaký tvar a rovnakú veľkosť. Elektromagnetický identifikátor obsahuje rad pasívnych elektromagnetických čipov, v ktorých je kód s informáciou o adrese pozdĺžnej koordináty „Y‘ polohy na i-vozovke. Elektromagnetický identifikátor obsahuje teda rad pasívnych elektromagnetických čipov - obvodov s rôznou intenzitou odozvy signálu. V strede elektromagnetického identifikátora sa nachádza čip s maximálne veľkou odozvou signálu, ktorá spôsobuje, že zo stredného čipu príde do snímača v i-vozidle najväčší signál. Smerom od stredu elektromagnetického identifikátora ku krajom majú čipy stále nižšiu intenzitu odozvy. Elektromagnetický identifikátor je na i-vozovke umiestnený tak, že stredný čip s maximálnou veľkou odozvou signálu leží presne na osi jazdného pruhu i-vozovky. Elektromagnetické snímacie zariadenie je upevnené naspodku i-vozidla riadeného palubným počítačom a sníma povrch i-vozovky s frekvenciou najmenej 10 Hz. Keď elektromagnetický snímač zaregistruje elektromagnetický identifikátor, palubný počítač z neho prečíta adresu „Y‘ koordináty na i-vozovke a zanesie ju do pamäte počítača. Palubný počítač spracuje informáciu z elektromagnetického identifikátora a cez namerané amplitúdy signálov preloží krivku a nájde maximum krivky odozvy. Maximum krivky odozvy zodpovedá osi jazdného pruhu na i-vozovke. Potom palubný počítač vozidla nanesie na zobrazenie odozvy elektromagnetického identifikátora koordinátnu sústavu, spojenú pevne s i-vozidlom tak, že 0 v koordinátnej sústave leží presne na pozdĺžnej osi i-vozidla. Softvér odčíta rozdiel medzi polohou maxima krivky z elektromagnetického identifikátora a polohou nulovej koordináty. Z toho vypočíta vzdialenosť X, ktorá je momentálnou odchýlkou i-vozidla od ideálnej predpísanej dráhy i-vozidla na i-vozovke. Palubný počítač následne koriguje dráhu i-vozidla tak, aby sa i-vozidlo pohybovalo po ideálnej predpísanej dráhe na i-vozovke.The i-road identifier can be formed as an electromagnetic identifier with a D / A digital / analogue i-road system in an automatic transport system and is designed to consist of an array of integrated chips containing a digital information passage in a centrally located passive integrated chip. element with longitudinal coordinate address 'Y' of the roadway. Further, in the passive integrated chip system, analog information elements are provided for detecting the transverse coordinate "i" of the i-vehicle on the i-road such that the analog information element in the center of the passive integrated chip system has a reference area with maximum signal response intensity. The signal response intensity from the analog information elements of the passive integrated chip array decreases to the edges of the array. Each electromagnetic identifier has exactly the same shape and size. The electromagnetic identifier comprises a series of passive electromagnetic chips in which the address information code is the longitudinal coordinate of the "Y" position on the i-road. The electromagnetic identifier thus contains a series of passive electromagnetic chips - circuits with different signal response intensity. At the center of the electromagnetic identifier is a chip with a maximum signal response that causes the largest signal from the middle chip to come into the sensor in the i-vehicle. From the center of the electromagnetic identifier to the edges, the chips have an ever lower response rate. The electromagnetic identifier is located on the i-road so that the middle chip with the maximum signal response lies exactly on the axis of the i-road lane. The electromagnetic sensor is mounted at the bottom of the i-vehicle controlled by the on-board computer and senses the surface of the i-road with a frequency of at least 10 Hz. When the electromagnetic sensor registers the electromagnetic identifier, the trip computer reads the address “Y” of the coordinates on the i-road and stores it in the computer memory. The on-board computer processes the information from the electromagnetic identifier and translates the curve through the measured signal amplitudes to find the maximum response curve. The maximum response curve corresponds to the lane axis on the i-road. Then, the on-board computer of the vehicle applies a coordinate system, fixedly connected to the i-vehicle, to display the response of the electromagnetic identifier, so that 0 in the coordinate system lies exactly on the longitudinal axis of the i-vehicle. The software subtracts the difference between the maximum curve position from the electromagnetic identifier and the zero coordinate position. From this, it calculates the distance X, which is the momentary deviation of the i-vehicle from the ideal prescribed i-vehicle path on the i-road. The on-board computer then corrects the path of the i-vehicle so that the i-vehicle moves along the ideal prescribed path on the i-road.
Identifikátor pre i-vozovku môže byť vytvorený ako elektromagnetický identifikátor s D/D digitálno/digitálnym systémom pre i-vozovku v automatickom transportnom systéme a je riešený tak, že je tvorený pasívnym integrovaným čipom, v ktorom je obsiahnutý digitálny informačný prvok s adresou pozdĺžnej koordináty „Y‘ i-vozovky a digitálny informačný prvok na zisťovanie adries priečnej koordináty „X“ i-vozidla na i-vozovke.The i-road identifier can be formed as an electromagnetic identifier with a D / D digital / digital i-road system in an automatic transport system and is designed to be a passive integrated chip containing a digital information element with a longitudinal coordinate address The 'Y' i-road and the digital address element for determining the transverse coordinates of the 'X' i-road on the i-road.
Križovatkové identifikátory sú špeciálne. Umožňujú vozidlu, aby sa na križovatke mohlo začať pohybovať v rôznych smeroch (obyčajne stačí v dvoch smeroch), podľa výberu palubného počítača. Križovatkové identifikátory môžu byť optické, infračervené alebo elektromagnetické. Križovatkové identifikátory sú súčasťou navigačného systému, preto sa do systému vyberá rovnaký typ križovatkového identifikátora, ako sú ostatné identifikátory na i-vozovke. Napríklad elektromagnetický križovatkový identifikátor obsahuje rad pasívnych elektromagnetických obvodov-čipov, v ktorých je kód s informáciou o adrese pozdĺžnej koordináty „Y‘ polohy na i-vozovke. Čipy sú s rôznou intenzitou odozvy. V strede elektromagnetického identifikátora sa nachádzajú čipy s malou odozvou. Naľavo a napravo od týchto čipov sú vo vzdialenosti niekoľko cm umiestené (dva) čipy s maximálne veľkou odozvou, ktorá spôsobuje, že z týchto čipov príde do snímača vo vozidle najväčší signál. Na krajoch elektromagnetického identifikátora sú čipy s nízkou intenzitu odozvy. Elektromagnetický identifikátor je na i-vozovke umiestnený tak, že jeden z čipov s maximálne veľkou odozvou leží presne na osi jazdného pruhu i-vozovky. Elektromagnetické snímacie zariadenie je upevnené naspodku vozidla riadeného palubným počítačom a sníma povrch i-vozovky s frekvenciou najmenej 10 Hz. Keď elektromagnetické snímacie zariadenie zaregistruje elektromagnetický identifikátor, palubný počítač z neho prečíta adresu „Y‘ koordináty na i-vozovke a zanesie ju do pamäte počítača. Palubný počítač spracuje informáciu z elektromagnetického identifikátora a cez namerané amplitúdy signálov preloží krivku a nájdeIntersection identifiers are special. They allow the vehicle to start moving in different directions at the intersection (usually two directions), depending on the choice of the trip computer. Intersection identifiers can be optical, infrared or electromagnetic. Intersection identifiers are part of the navigation system, therefore the same type of intersection identifier is selected as other identifiers on the i-road. For example, the electromagnetic crossover identifier includes a series of passive electromagnetic circuit-chips in which the address information code is the longitudinal coordinate of the "Y" position on the i-road. The chips are of varying intensity. At the center of the electromagnetic identifier are low response chips. To the left and to the right of these chips are located a few cm (two) chips with a maximum response, which causes the chips to receive the largest sensor in the vehicle. On the edges of the electromagnetic identifier there are chips with low response intensity. The electromagnetic identifier is located on the i-road such that one of the maximum response chips is exactly on the i-road lane axis. The electromagnetic sensor is mounted on the underside of the vehicle controlled by the on-board computer and senses the surface of the i-road with a frequency of at least 10 Hz. When the electromagnetic sensor senses the electromagnetic identifier, the trip computer reads the address 'Y' of the coordinate on the i-road and stores it in the computer's memory. The onboard computer processes the information from the electromagnetic identifier and translates the curve through the measured signal amplitudes to find
S K 8122 Υί dve maximá krivky odozvy. Ľavé maximum krivky odozvy zodpovedá smeru jazdy doľava (alebo rovno), pravé maximum krivky odozvy zodpovedá smeru jazdy doprava na i-vozovke. Softvér nájde dve maximá krivky a vyberie pravé alebo ľavé maximum krivky z elektromagnetického identifikátora. Vyberie jednu z nich podľa vybratej trasy vozidla. Nasmeruje os vozidla na vybratý smer z elektromagnetického identifikátora. Palubný počítač následne koriguje dráhu vozidla tak, aby sa vozidlo pohybovalo po vybratej dráhe na i-vozovke. Na križovatke je umiestnených niekolko križovatkových identifikátorov za sebou. Palubný počítač vozidla vyberie jeden zo smerov. Po niekoľkých križovatkových identifikátoroch, rozmiestených na dĺžke cca lm, nasledujú na križovatke štandardné identifikátory, po ktorých sa vozidlo pohybuje ďalej vybratým smerom na križovatke.S K 8122 dveί two maximum response curves. The left maximum response curve corresponds to the left (or straight) driving direction, the right maximum response curve corresponds to the right-hand driving direction on the i-road. The software finds two maximum curves and selects the right or left maximum curves from the electromagnetic identifier. Selects one of them according to the selected vehicle route. Directs the vehicle axis to the selected direction from the electromagnetic identifier. The trip computer then corrects the path of the vehicle so that the vehicle moves along the selected path on the i-road. Several intersection identifiers are placed one after another at the intersection. The vehicle's onboard computer selects one of the directions. After several intersection identifiers, spaced about 1m in length, the intersection is followed by standard identifiers, after which the vehicle moves further in the selected direction at the intersection.
Podstatou technického riešenia je aj i-vozovka v automatickom transportnom systéme s prípadnou elektrickou trakciou vedenou na vyvýšenej povrchovej časti cestnej komunikácie a/alebo v bariére uspôsobená na jazdu i-vozidla po i-vozovke. I-vozovka pozostáva zo sústavy opísaných identifikátorov ako optického a/alebo infračerveného, a/alebo D/A elektromagnetického, a/alebo D/D elektromagnetického identifikátora s adresami pozdĺžnej koordináty „Y‘ i-vozovky pre priamy smer jazdy i-vozidla v odstupoch osadených v strede každého jazdného prúdu. Ďalej pozostáva aspoň z jednej sústavy identifikátorov pre každú zmenu smeru jazdy i-vozidla ako optického a/alebo infračerveného, a/alebo D/A elektromagnetického, a/alebo D/D elektromagnetického identifikátora, v odstupoch osadených v jazdných prúdoch pred zmenou smeru jazdy i-vozidla.The essence of the technical solution is also an i-road in an automatic transport system with possible electric traction guided on a raised surface part of the road and / or in a barrier adapted for driving the i-vehicle on the i-road. The I-road consists of a set of described identifiers as optical and / or infrared, and / or D / A electromagnetic, and / or D / D electromagnetic identifier with longitudinal coordinate addresses 'Y' of the i-road for direct travel of the i-vehicle at intervals. mounted in the center of each lane. It further comprises at least one set of identifiers for each change in the direction of travel of the i-vehicle as optical and / or infrared, and / or D / A electromagnetic, and / or D / D electromagnetic identifier, spaced in the driving currents before the change of direction i vehicles High.
Podstatou technického riešenia je aj i-vozidlo automatického transportného systému jazdiace po i-vozovke, ktoré pozostáva aspoň z jednej elektricky hnanej pohonnej jednotky, akumulátora a prípadne prúdovej zbernice smerovanej k i-vozovke a/alebo k bariére, palubného počítača na výstupe dátovo prepojeného s prípadne akčnými členmi prúdovej zbernice, ďalej prepojeného s akčnými členmi riadenia a elektrickej pohonnej jednotky, pričom palubný počítač je ďalej mobilnými telekomunikačnými prostriedkami prepojený so stacionárnym centrálnym počítačom a/alebo s ostatnými lokálne prítomnými palubnými počítačmi i-vozidiel. Pritom podstatou riešenia i-vozidla je fakt, že pozostáva zo snímacieho zariadenia adries pozdĺžnej koordináty „Y‘ i-vozovky z identifikátorov dátovo prepojeného so vstupom palubného počítača s navigačným softvérom, i-vozidlo ďalej pozostáva aj z koordinátnej sústavy na zisťovanie priečnej koordináty „X“ i-vozidla na i-vozovke dátovo prepojenej s virtuálnou mapou v palubnompočítači, pričomkoordinátna sústava je pevne spojená s i-vozidlom Podľa druhu použitých identifikátorov na i-vozovke, snímacím zariadením adries pozdĺžnej koordináty „Y‘ i-vozovky z identifikátorov je čítačka čiarového alebo plošného kódu, napr. QR kódu. Snímacím zariadením pozdĺžnej koordináty „Y‘ i-vozovky z identifikátorov môže byť IR skener. Snímacím zariadením adries pozdĺžnej koordináty „Y‘ i-vozovky a adries priečnej koordináty ,(K“ vozidla z identifikátorov môže byť rádio frekvenčný RFID skener. Snímacie zariadenie priečnej koordináty ,(K“ i-vozovky z identifikátorov obsahuje CCD snímač.The essence of the technical solution is also an i-vehicle of an automatic transport system driving on an i-road, which consists of at least one electrically driven drive unit, battery and possibly a current bus directed to the i-road and / or barrier. optionally, current bus actuators, further coupled to control and electric actuator actuators, wherein the on-board computer is further coupled by mobile telecommunication means to a stationary central computer and / or to other locally present i-vehicles on-board computers. The essence of the i-vehicle solution is that it consists of the address device of the longitudinal coordinate "Y" of the i-road and the identifiers data-connected to the input of the on-board computer with the navigation software. I-vehicles on the i-road data-linked to the virtual map in the on-board computer, the coordinate system being fixedly connected to the i-vehicle According to the type of identifiers used on the i-road, or area code, e.g. QR code. The sensing device of the longitudinal coordinate of the Y-i-roadway from the identifiers may be an IR scanner. The longitudinal coordinate addressing device (Y ‘i-road) and the longitudinal coordinate address (K) of the vehicle identifier may be a radio frequency RFID scanner.
Technické riešenie rieši aj spôsob navigácie i-vozidla v automatickom transportnom systéme jazdiacom po i-vozovke s aplikovanými identifikátormi, kde vedenie i-vozidiel s elektricky hnanou pohonnou jednotkou po i-vozovke vykonáva len palubný počítač v súčinnosti s mobilným dátovým prenosom jednak od stacionárneho centrálneho počítača a/alebo od ostatných lokálne prítomných palubných počítačov iných i-vozidiel. Podstata technického riešenia spočíva v tom, že:The technical solution also solves the method of navigation of the i-vehicle in an automatic transport system running on the i-road with applied identifiers, where the driving of i-vehicles with electrically driven power unit on the i-road is performed only by the onboard computer in conjunction with mobile data transmission from the stationary central computer and / or other locally present on-board computers of other i-vehicles. The essence of the technical solution is that:
- adresami pozdĺžnej koordináty „Y‘ i-vozovky snímanými z informačných prvkov snímacím zariadením sa smerovo riadi poloha i-vozidla pozdĺž i-vozovky;- the longitudinal coordinate addresses "Y" of the i-road taken from the information elements by the scanning device directionally control the position of the i-road along the i-road;
- priečnymi koordinátami ,(K“ vozidla na i-vozovke snímanými z informačných prvkov s referenčnou oblasťou koordinátnou sústavou sa smerovo riadi poloha i-vozidla naprieč i-vozovky tak, že na virtuálnej mape v palubnompočítači sa i-vozidlo zobrazuje v reálnom mieste v každom časovom okamihu.- transverse coordinates, (K “vehicles on an i-road taken from information elements with a reference area coordinate system, directionally control the position of the i-vehicle across the i-road so that the virtual map in the on-board computer shows the i-vehicle in real location in each time.
V tomto spôsobe sa uvažuje len s motorovými i-vozidlami bez vodiča, ktoré budú po cestných komunikáciách tzv. i-vozovke riadené palubným počítačom Uvažuje sa s motorovými i-vozidlami s elektricky hnanou pohonnou jednotkou ako tzv. elektromobily. Pod termínom i-vozidlo na účely tohto technického riešenia je nutné chápať osobné vozidlo typu automatické taxi rôznej veľkosti, autobusy rôznej velkosti, nákladné vozidlá, motorové dopravné prostriedky rôznych typov veľkostí a špeciálne motorové vozidlá.In this method only motorized i-vehicles without driver are considered, which will be so-called road vehicles. on-board computer-controlled i-roadway It is considered that motorized i-vehicles with an electrically-powered drive unit are considered to be so-called. electric cars. For the purposes of this invention, the term i-vehicle is to be understood as a passenger car of the different size, automatic bus type, bus of different size, trucks, motor vehicles of different sizes and special motor vehicles.
Výhody identifikátora pre i-vozovku, i-vozovka, i-vozidlo automatického transportného systému a spôsob navigácie i-vozidla po i-vozovke sú zjavné z jeho účinkov, ktorými sa prejavuje navonok. Navigačný systém pre počítačom riadené i-vozidlá je založený na interakcii senzorov i-vozidla (i-car) s identifikátormi na i-vozovke (i-road). I-vozovka sa dá vytvoriť z bežnej vozovky rôzneho typu umiestnením identifikátorov na vopred určené miesto (napr. stred jazdného pruhu) tak, aby sa vozidlo mohlo plynulo pohybovať po vozovke. Identifikátory na i-vozovke slúžia na získanie informácie o koordinátach polohy lokality na i-vozovke. Identifikátor obsahuje adresu polohy na i-vozovke v oboch súradniciach („X“ - poloha naprieč vozovkou, „Y‘- poloha pozdĺž vozovky), i-vozidlo pohybujúce sa po i-vozovke je vybavené snímacím zariadením, ktoré v rýchlych intervaloch (< 0,1 sekundy) sníma povrch i-vozovky v ohraničenej oblasti cca (20 x 20 cm) snímacím zariadením upevneným naspodku i-vozidla a číta informáciu z identifikátora. Tým palubný počítač i-vozidla získa presnú informáciu o aktuálnej polohe na i-vozovke a prenesie ju do virtuálnej mapy i-vozovkyThe advantages of an identifier for an i-road, i-road, i-vehicle of an automatic transport system, and the way a i-vehicle is navigated on an i-road are apparent from its external effects. The navigation system for computer-controlled i-vehicles is based on the interaction of i-car sensors with i-road identifiers. An I-road can be made up of a conventional road of different types by placing identifiers at a predetermined location (eg, the center of the lane) so that the vehicle can move smoothly on the road. Identifiers on the i-road are used to get information about location coordinates on the i-road. The identifier contains the address of the position on the i-road in both coordinates ("X" - cross-road position, "Y'- along the road), the i-road moving on the i-road is equipped with a sensing device which at rapid intervals (<0 , 1 second) scans the i-road surface in a limited area of approx. (20 x 20 cm) with a sensor attached to the bottom of the i-vehicle and reads the information from the identifier. The on-board computer of the i-car gets accurate information about the current position on the i-road and transfers it to the virtual i-road map
S K 8122 ΥΙ vo svojom palubnom počítači. Adresy (súradnice X, Y) sú na i-vozovke a na virtuálnej mape zhodné. Navigačný systém založený na interakcii s i-vozovkou zabezpečí i-vozidlu riadenom výlučne palubným počítačom údaje o jeho presnej polohe v danom čase, čo umožní počítačom riadenému i-vozidlu presný, plynulý a bezpečný pohyb po i-vozovke. V porovnaní s inými navigačnými systémami ide o veľmi presné, jednoznačné a rýchle získavanie informácie o aktuálnej polohe na i-vozovke pri nízkom toku informácií, čo dovoľuje palubnému počítaču zabezpečiť krátky reakčný čas vozidla (< 0,1 sekundy), čo je veľmi dôležité pri riešení všetkých dopravných situácií a obzvlášť pri havarijných situáciách. Identifikátory na i-vozovke môžu byť rôzneho typu: optické identifikátory, infračervené identifikátory a elektromagnetické identifikátory. Pri použití niektorého typu identifikátora na i-vozovke je potrebné počítačom riadené i-vozidlo vybaviť príslušným typom snímacieho zariadenia, ktoré odčíta z identifikátora informáciu o aktuálnych súradniciach polohy počítačom riadeného i-vozidla na i-vozovke. Na riešenie križovatiek sa použijú špecifické križovatkové identifikátory.With K 8122 ΥΙ in its on-board computer. Addresses (X, Y coordinates) are identical on i-road and virtual map. The i-road-based navigation system provides the i-vehicle driven exclusively by the on-board computer with accurate position information at a given time, allowing the computer-controlled i-vehicle to move accurately, smoothly and safely on the i-road. Compared to other navigation systems, this is a very accurate, unambiguous and fast acquisition of current position information on the i-road at low flow of information, allowing the on-board computer to provide a short vehicle response time (<0.1 second), which is very important solving all traffic situations and especially in emergency situations. The identifiers on the i-road may be of different types: optical identifiers, infrared identifiers and electromagnetic identifiers. When using any type of identifier on an i-road, a computer-controlled i-vehicle needs to be equipped with an appropriate type of sensing device that reads information about the current coordinates of the computer-controlled i-vehicle on the i-road from the identifier. Specific intersection identifiers will be used to deal with intersections.
Prehľad obrázkov na výkresochBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS
Identifikátor pre i-vozovku, i-vozovka, i-vozidlo automatického transportného systému a spôsob navigácie i-vozidla po i-vozovke podľa technického riešenia budú bližšie objasnené na konkrétnych realizáciách zobrazených na výkresoch, kde obr. 1 zobrazuje štruktúru optického identifikátora pre priamy smer jazdy. Obr. 2 zobrazuje štruktúru križovatkového optického identifikátora. Obr. 3 zobrazuje štruktúru infračerveného identifikátora pre priamy smer jazdy. Obr. 4 zobrazuje štruktúru križovatkového infračerveného identifikátora. Obr. 5 zobrazuje štruktúru D/A elektromagnetického identifikátora ako sústavu integrovaných čipov pre priamy smer jazdy. Obr. 6 zobrazuje spôsob snímania dát z D/A elektromagnetického identifikátora pre priamy smer jazdy. Obr. 7 zobrazuje štruktúru D/D elektromagnetického identifikátora pre priamy smer jazdy. Obr. 8 zobrazuje spôsob snímania dát z D/D elektromagnetického identifikátora pre priamy smer jazdy. Obr. 9 zobrazuje štruktúru križovatkového D/D elektromagnetického identifikátora pre zmenu smeru jazdy. Obr. 10 zobrazuje spôsob snímania dát z križovatkového D/D elektromagnetického identifikátora pre zmenu smeru jazdy. Na obr. 11 je zobrazená štruktúra i-vozovky s aplikovanými identifikátormi pre priamy smer jazdy a aj pre zmenu smeru jazdy. Na obr. 12 je zobrazená konfigurácia i-vozidla na i-vozovke s aplikovanými elektromagnetickými identifikátormi. Na obr. 13 je zobrazená konfigurácia i-vozidla na i-vozovke s aplikovanými optickými alebo infračervenými identifikátormi.The identifier for the i-road, i-road, i-vehicle of the automatic transport system and the method of navigating the i-road on the i-road according to the technical solution will be explained in more detail in the specific embodiments shown in the drawings. 1 shows the structure of an optical identifier for a straight driving direction. Fig. 2 illustrates the structure of a junction optical identifier. Fig. 3 illustrates the structure of an infrared identifier for a direct travel direction. Fig. 4 illustrates the structure of a cross-over infrared identifier. Fig. 5 illustrates the structure of the D / A electromagnetic identifier as a set of integrated chips for a straight driving direction. Fig. 6 illustrates a method of reading data from a D / A electromagnetic identifier for a direct travel direction. Fig. 7 shows the D / D structure of the electromagnetic identifier for a straight driving direction. Fig. 8 illustrates a method for reading data from a D / D electromagnetic identifier for a direct travel direction. Fig. 9 illustrates the structure of an intersection D / D electromagnetic identifier for changing the direction of travel. Fig. 10 illustrates a method of reading data from an intersection D / D electromagnetic identifier for changing direction. In FIG. 11 shows an i-road structure with applied identifiers for both direct direction of travel and change of direction. In FIG. 12 shows an i-vehicle configuration on an i-road with electromagnetic identifiers applied. In FIG. 13 shows an i-vehicle configuration on an i-road with optical or infrared identifiers applied.
Príkladý uskutočneniaAn exemplary embodiment
Jednotlivé uskutočnenia technického riešenia sú predstavované na ilustráciu a nie ako obmedzenia technických riešení. Odborníci poznajúci stav techniky nájdu alebo budú schopní zistiť s použitím nie viac ako rutinného experimentovania mnoho ekvivalentov k špecifickým uskutočneniam technického riešenia. Aj takéto ekvivalenty budúpatriť do rozsahu nasledujúcich nárokov na ochranu.The individual embodiments of the invention are presented for illustration and not as limitations of the technical solutions. Those skilled in the art will find or be able to ascertain using no more than routine experimentation many equivalents to specific embodiments of the invention. Such equivalents will also fall within the scope of the following protection claims.
Odbomíko poznajúcim stav techniky nemôže robiť problém dimenzovanie takého zariadenia a vhodná voľba jeho materiálov a konštrukčných usporiadaní, preto tieto znaky neboli detailne riešené.A person skilled in the art cannot pose the problem of sizing such a device and the appropriate choice of its materials and construction arrangements, therefore these features have not been addressed in detail.
Príklad 1Example 1
V tomto príklade konkrétneho uskutočnenia predmetu technického riešenia je opísaný optický identifikátor 4 pre i-vozovku ako základný systémový prvok automatického transportného systému, ktorý je zobrazený na obr. 1. Pozostáva z informačného prvku I s adresou pozdĺžnej koordináty „Y‘ i-vozovky a ďalej pozostáva z informačného prvku 2 s referenčnou oblasťou 3 na zisťovanie priečnej koordináty ,(X“ i-vozidla na i-vozovke. Informačný prvok J, adresy pozdĺžnej koordináty „Y‘ i-vozovky a informačný prvok 2 s referenčnou oblasťou 3 na zisťovanie priečnej koordináty ,(X“ i-vozidla na i-vozovke sú umiestnené na nosiči aplikovateľnom na i-vozovke. Informačným prvkom J. je čiarový kód adresy pozdĺžnej koordináty „Y‘ i-vozovky a informačným prvkom 2 s referenčnou oblasťou 3 na zisťovanie priečnej koordináty ,(X“ i-vozidla na i-vozovke je geometrický obrazec, v tomto prípade trojuholník, ktorého vrchol leží presne na osi jazdného pruhu i-vozovky.In this example of a specific embodiment of the subject matter of the invention, an optical identifier 4 for the i-road is described as a basic system element of the automatic transport system, which is shown in FIG. 1. It consists of the information element I with the address of the longitudinal coordinate 'Y' of the i-road and further consisting of the information element 2 with the reference area 3 for determining the transverse coordinate, (X 'of the i-vehicle on the i-road). i-road coordinates and information element 2 with reference area 3 for determining transverse coordinates, (X 'i-road vehicles on the i-road are located on a carrier applicable to the i-road. Information element J. is the longitudinal coordinate address bar code The " Y " of the i-road and the information element 2 with the reference area 3 for determining the transverse co-ordinate, (X 'of the i-road on the i-road is a geometric figure, in this case a triangle whose apex lies exactly on the i-road lane.
V modifikácii odbočovacieho, preraďovacieho/zaraďovacieho alebo križovatkového identifikátora 6 obsahuje dva informačné prvky 2 s dvoma referenčnými oblasťami 3 na zisťovanie priečnej koordináty ,(X“ i-vozidla na i-vozovke, ako je to znázornené na obr. 2.In a modification of the tap, shift / shift or crossover identifier 6, it comprises two information elements 2 with two reference areas 3 for detecting transverse coordinates, (X 'of the i-vehicle on the i-road, as shown in Fig. 2).
Príklad 2Example 2
V tomto príklade konkrétneho uskutočnenia predmetu technického riešenia je opísaný infračervený identifikátor 4 pre i-vozovku ako iný základný systémový prvok automatického transportného systému, ktorý jeIn this example of a particular embodiment of the present invention, an infrared identifier 4 for an i-road is described as another essential system element of an automatic transport system that is
S K 8122 Yl zobrazený na obr. 3. Pozostáva z informačného prvku 1 s adresou pozdĺžnej koordináty „Y‘ i-vozovky a ďalej pozostáva z informačného prvku 2 s referenčnou oblasťou 3 na zisťovanie priečnej koordináty ,(X“ i-vozidla na i-vozovke. Informačný prvok 1 adresy pozdĺžnej koordináty „Y‘ i-vozovky a informačný prvok 2 s referenčnou oblasťou 3 sú umiestnené na nosiči aplikovateľnom na i-vozovke. Informačným prvkom J je čiarový kód adresy pozdĺžnej koordináty „Y‘ i-vozovky. Informačným prvkom 2 s referenčnou oblasťou 3 je sústava reflexných oblastí s referenčnou oblasťou 3 s vysokou IR reflexiou v centre sústavy a s klesajúcou IR reflexiou k okrajom sústavy. Reflexné oblasti sú v tvare reflexných prúžkov širokých niekoľko milimetrov s rôznou reflexnou schopnosťou pre infračervené žiarenie. V strede IR identifikátora sa nachádza prúžok s maximálne veľkým koeficientom reflexie pre IR žiarenie, smerom od stredu identifikátora ku krajom majú prúžky stále nižší koeficient reflexie pre IR žiarenie. Referenčná oblasť 3 na zisťovanie priečnej koordináty „X“ i-vozidla na i-vozovke riešená ako prúžok s maximálne veľkým koeficientom reflexie pre IR žiarenie leží presnená osi jazdného pruhu i-vozovky.With K 8122 Y1 shown in FIG. 3. It consists of the information element 1 with the address of the longitudinal coordinate 'Y' of the i-road, and further consisting of the information element 2 with the reference area 3 for detecting the transverse coordinates, (X 'of the i-vehicle on the i-road). The 'Y' i-roadway and the information area 2 with the reference area 3 are located on a carrier applicable to the i-roadway. The information element J is the longitudinal coordinate address bar 'Y' of the i-roadway. Reflection areas are in the form of reflective strips several millimeters wide with different reflective capability for infrared radiation. In the center of the IR identifier there is a strip with a maximum reflection coefficient. for IR radiation, from the center of the identifier to the edges The strips have an increasingly lower reflection coefficient for IR radiation The reference area 3 for detecting the transverse coordinate "i" of an i-vehicle on an i-road designed as a strip with a maximum large reflection coefficient for IR radiation lies precisely on the i-road lane.
V modifikácii odbočovacieho, preraďovacieho/zaraďovacieho alebo križovatkového identifikátora 6 obsahuje informačný prvok 2 s dvoma referenčnými oblasťami 3 na zisťovanie priečnej koordináty „X“ i-vozidla na i-vozovke, ako je to znázornené na obr. 4.In a modification of the tap, shift / shift or junction identifier 6, the information element 2 with two reference areas 3 for detecting the transverse coordinate "X" of the i-vehicle on the i-road, as shown in FIG. 4th
Príklad 3Example 3
V tomto príklade konkrétneho uskutočnenia predmetu technického riešenia je opísaný D/A elektromagnetický identifikátor pre i-vozovku ako ďalší iný základný systémový prvok automatického transportného systému, ktorý je zobrazený na obr. 5. Elektromagnetický identifikátor 4 obsahuje sústavu (rad) pasívnych elektromagnetických obvodov-čipov, kde v centrálne umiestnenom pasívnom integrovanom čipe je obsiahnutý digitálny informačný prvok J s adresou pozdĺžnej koordináty „Y‘ i-vozovky. Ďalej v sústave pasívnych integrovaných čipov sú obsiahnuté analógové informačné prvky 2 na zisťovanie priečnej koordináty „X“ i-vozidla na i-vozovke tak, že analógovo-digitálny informačný prvok J v centre sústavy pasívnych integrovaných čipov má referenčnú oblasť s maximálnou intenzitou odozvy signálu a leží presne na osi jazdného pruhu i-vozovky. Intenzita odozvy signálu z analógových informačných prvkov 2 sústavy pasívnych integrovaných čipov klesá k okrajom sústavy. Informácia z elektromagnetického identifikátora 4, v tomto prípade D/A, sa sníma pomocou snímacieho zariadenia 8 umiestneného naspodku i-vozidla. Snímacie zariadenie 8 je zobrazené na obr. 6. Elektromagnetický identifikátor 4, v tomto prípade D/A, je umiestnený na nosiči aplikovateľnom na i-vozovke.In this example of a particular embodiment of the present invention, a D / A electromagnetic identifier for an i-road is described as another other essential system element of the automatic transport system shown in FIG. 5. The electromagnetic identifier 4 comprises a set of passive electromagnetic circuit-chips, wherein the centrally located passive integrated chip contains a digital information element J with a longitudinal coordinate address "Y" of the roadway. Further, in the passive integrated chip system, analog information elements 2 are provided for detecting the transverse coordinate "X" of the i-vehicle on the i-road such that the analog-digital information element J in the center of the passive integrated chip system has a reference area with maximum signal response intensity; it lies exactly on the i-road lane axis. The signal response intensity from the analog information elements 2 of the passive integrated chip array decreases to the edges of the array. The information from the electromagnetic identifier 4, in this case D / A, is sensed by means of a sensing device 8 located at the bottom of the i-vehicle. The sensor device 8 is shown in FIG. 6. The electromagnetic identifier 4, in this case D / A, is located on a carrier applicable to the i-road.
V modifikácii odbočovacieho, preraďovacieho/zaraďovacieho alebo križovatkového identifikátora 6 znázorneného na obr. 9 obsahuje dve referenčné oblasti na zisťovanie priečnej koordináty „X“ i-vozovky s maximálne veľkou odozvou signálu. Sú to pasívne elektromagnetické obvody-čipy s rôznou intenzitou odozvy signálu, kde trojuholníkmi je znázornená výška amplitúdy odozvy aj intenzita odozvy signálu.In a modification of the tap, shift / junction or junction identifier 6 shown in FIG. 9 contains two reference areas for detecting the transverse coordinate of the " X " of the i-road with a maximum signal response. They are passive electromagnetic circuits-chips with different intensity of the signal response, where the triangles show the amplitude of the response and the intensity of the signal response.
Príklad 4Example 4
V tomto príklade konkrétneho uskutočnenia predmetu technického riešenia je opísaný elektromagnetický identifikátor 4, v tomto prípade D/D, pre i-vozovku ako ďalší iný základný systémový prvok automatického transportného systému, ktorý je zobrazený na obr. 7. Elektromagnetický identifikátor 4, v tomto prípade D/D, obsahuje jeden pasívny elektromagnetický obvod-čip s vysokou intenzitou odozvy signálu. Elektromagnetický identifikátor 4, v tomto prípade D/D, obsahuje digitálny informačný prvok 1 s adresou pozdĺžnej koordináty „Y‘ i-vozovky a taktiež digitálny informačný prvok 2 na zisťovanie adries priečnej koordináty „X“ i-vozidla na i-vozovke. Elektromagnetický identifikátor 4 leží presne na osi jazdného pruhu 5 i-vozovky. Informácia z elektromagnetického identifikátora 4, v tomto prípade D/D, sa sníma pomocou snímacieho zariadenia 8 umiesteného naspodku i-vozidla. Snímacie zariadenie 8, ktoré je zobrazené na obr. 8, sa skladá zradu snímačov. Väčšina snímačov nezaznamená pri snímaní i-vozovky v danom mieste žiaden signál, len ten snímač zaznamená nenulový signál, ktorý sa nachádza nad elektromagnetickým identifikátorom 4, v tomto prípade D/D, čím sa získa informácia o adrese priečnej koordináty „X“ aj o adrese pozdĺžnej koordináty „Y‘ polohy na i-vozovke. Tým palubný počítač i-vozidla získa presnú informáciu o aktuálnej polohe na i-vozovke a prenesie ju do virtuálnej mapy i-vozovky vo svojom palubnom počítači. Adresy (súradnice X, Y) sú na i-vozovke a na virtuálnej mape zhodné. Pokiaľ sa os i-vozidla nenachádza nad stredom elektromagnetického identifikátora 4, v tomto prípade D/D, tak i-vozidlo prevedie príslušnú korekciu jazdnej dráhy, elektromagnetický identifikátor 4, v tomto prípade D/D, je umiestnený na nosiči aplikovateľnom na i-vozovke.In this example of a particular embodiment, the electromagnetic identifier 4, in this case D / D, for the i-road is described as another other essential system element of the automatic transport system shown in FIG. 7. The electromagnetic identifier 4, in this case D / D, comprises one passive electromagnetic circuit-chip with a high signal response intensity. The electromagnetic identifier 4, in this case D / D, comprises the digital information element 1 with the address of the longitudinal coordinate "Y" of the i-road and also the digital information element 2 for determining the addresses of the lateral coordinate "X" of the i-road on the i-road. The electromagnetic identifier 4 lies exactly on the axis of the lane 5 of the i-road. The information from the electromagnetic identifier 4, in this case D / D, is read by means of a sensing device 8 located at the bottom of the i-vehicle. The sensor device 8 shown in FIG. 8, consists of a series of sensors. Most sensors will not detect any signal when sensing an i-road at that location, only the sensor will record a non-zero signal that is located above the electromagnetic identifier 4, in this case D / D, thus obtaining both X coordinate address and address information. longitudinal coordinates of the Y position on the i-road. In this way, the on-board computer of the i-vehicle receives accurate information about the current position on the i-road and transfers it to the virtual map of the i-road in its on-board computer. Addresses (X, Y coordinates) are identical on i-road and virtual map. If the i-vehicle axis is not above the center of the electromagnetic identifier 4, in this case D / D, then the i-vehicle performs the appropriate path correction, the electromagnetic identifier 4, in this case D / D, is located on a carrier applicable to the i-road .
V modifikácii odbočovacieho, preraďovacieho/zaraďovacieho alebo križovatkového elektromagnetického identifikátora 6, v tomto prípade D/D, znázorneného na obr. 9 je snímacie zariadenie 8 umiestnené naspodku i-vozidla a obsahuje rad snímačov, ako je to znázornené na obr. 10. Väčšina snímačov nezaznamená pri snímaní i-vozovky v danom mieste žiaden signál, len dva snímače zaznamenajú nenulové signály, s maximálne veľkou odozvou signálu, ako je to znázornené na obr. 9. Softvér nájde dve maximá odozvy a vyberie pravé alebo ľavé maximum z elektromagnetického križovatkového identifikátora 6, v tomto prípade D/D. Vyberie jednu z nich podľa vybratej trasy i-vozidla. Nasmeruje os i-vozidla na vybratý smer z križovatkového elek7In a modification of the tap, shift / shift or junction electromagnetic identifier 6, in this case the D / D shown in FIG. 9, the sensor device 8 is located at the bottom of the i-vehicle and comprises a series of sensors, as shown in FIG. 10. Most sensors will not detect any signal when sensing an i-road at a given location, only two sensors will record non-zero signals with a maximum signal response as shown in FIG. 9. The software finds two response peaks and selects the right or left maximum from the electromagnetic crossover identifier 6, in this case D / D. Selects one of them according to the selected i-vehicle route. Directs the i-vehicle axis to the selected direction from the junction elec7
S K 8122 Yl tromagnetického identifikátora 6. Palubný počítač následne koriguje dráhu i-vozidla tak, aby sa i-vozidlo pohybovalo po vybratej dráhe na i-vozovke.The vehicle computer then corrects the path of the i-vehicle so that the i-vehicle moves along the selected path on the i-road.
Príklad 5Example 5
V tomto príklade konkrétneho uskutočnenia predmetu technického riešenia je opísaná i-vozovka ako ďalší iný základný systémový prvok automatického transportného systému, ako je to zobrazené na obr. 11.1vozovka v automatickom transportnom systéme je uspôsobená na jazdu i-vozidla. I-vozovka pozostáva zo sústavy optických identifikátorov 4, s adresami pozdĺžnej koordináty „Y‘ i-vozovky a adresami priečnej koordináty ,(K“ i-vozidla, pre priamy smer jazdy i-vozidla v odstupoch osadených v strede každého jazdného prúdu 5 a zo sústavy odbočovacích, preraďovacích/zaraďovacích alebo križovatkových optických identifikátorov 6, s adresami pozdĺžnej koordináty „Y‘ i-vozovky a priečnej koordináty „X“ i-vozidla, pre každú zmenu smeru jazdy i-vozidla v odstupoch osadených v strede každého jazdného prúdu 5 pred zmenou smeru jazdy. Analogicky to platí pre použitie infračervených alebo elektromagnetických identifikátorov 4 typu D/D alebo D/Apre priamy smer jazdy a križovatkových identifikátorov 6.In this example of a particular embodiment of the object of the invention, the i-roadway is described as another other basic system element of the automatic transport system as shown in FIG. 11.1 the carriage in the automatic transport system is adapted to drive an i-vehicle. The I-road consists of a set of optical identifiers 4, with longitudinal coordinate addresses' Y 'of the i-road and transverse coordinate addresses (K' of the i-vehicle), for direct travel of the i-vehicle at intervals located at the center of each lane 5 and Turn, shift / shift or junction optical identifier assemblies 6, with addresses of longitudinal coordinate 'Y' of the roadway and transverse coordinate 'X' of the i-vehicle, for each change of direction of the i-vehicle at intervals at the center of each lane 5 Analogously, this applies to the use of infrared or electromagnetic identifiers 4 of the D / D or D / Apre type for direct travel and intersection identifiers 6.
I-vozovka v automatickom transportnom systéme vo variantnej alternatíve ešte pozostáva aj z elektrickej trakcie vedenej na vyvýšenej povrchovej časti i-vozovky a/alebo v bariére.The I-road in the automatic transport system in a variant alternative also consists of an electric traction guided on the raised surface of the i-road and / or in a barrier.
Príklad 6Example 6
V tomto príklade konkrétneho uskutočnenia predmetu technického riešenia je opísané i-vozidlo jazdiace po i-vozovke ako ďalší iný základný systémový prvok automatického transportného systému, ako je to zobrazené na obr. 12 a 13. I-vozidlo pozostáva z elektricky hnanej pohonnej jednotky, akumulátora a prípadne prúdovej zbernice smerovanej k i-vozovke a/alebo k bariére, palubného počítača 7 na výstupe dátovo prepojeného s prípadne akčnými členmi prúdovej zbernice, ďalej prepojeného s akčnými členmi riadenia a elektrickej pohonnej jednotky, pričom palubný počítač 7 je ďalej mobilnými telekomunikačnými prostriedkami prepojený so stacionárnym centrálnym počítačom 9 a/alebo s ostatnými lokálne prítomnými palubnými počítačmi 7 ostatných i-vozidiel. I-vozidlo ďalej pozostáva zo snímacieho zariadenia 8 adries pozdĺžnej koordináty ,,Y‘ a adries priečnej koordináty „X“ z i-vozovky z identifikátorov 4 pre priamy smer jazdy a križovatkových identifikátorov 6 pre zmenu smeru jazdy dátovo prepojeného so vstupom palubného počítača 7 s navigačným softvérom Koordinátna sústava spojená a obsiahnutá s i-vozidlomje prepojená na virtuálnu mapu uloženú v palubnom počítači 7 a je kompatibilná s koordinátnou sústavou i-vozovky tak, že na virtuálnej mape v palubnom počítači 7 sa i-vozidlo zobrazuje v reálnom mieste v každom časovom okamihu. V inštrukciách ku virtuálnej mape sú zadané parametre jazdy i-vozidiel v danej lokalite: predpísaná rýchlosť i-vozidla, polomer zatáčania, lokalita križovatky a bod zastavenia na križovatke alebo na parkovacom stanovisku. Podľa druhu použitých identifikátorov 4 pre priamy smer jazdy a križovatkových identifikátorov 6 pre zmenu smeru jazdy na i-vozovke, snímacím zariadením 8 adries pozdĺžnej koordináty „Y‘ a adries priečnej koordináty „X“ z i-vozovky pri použití optických identifikátorov 4 pre priamy smer jazdy a križovatkových identifikátorov 6 pre zmenu smeru jazdy z i-vozovky je čítačka čiarového alebo plošného kódu. Snímacie zariadenie 8 adries priečnej koordináty „X“ i-vozovky z optických identifikátorov 4 pre priamy smer jazdy a križovatkových identifikátorov 6 pre zmenu smeru jazdy obsahuje CCD snímač. Pri použití infračervených identifikátorov 4 pre priamy smer jazdy a križovatkových identifikátorov 6 pre zmenu smeru jazdy na i-vozovke je snímacím zariadením 8 IR skener. Pri použití elektromagnetických identifikátorov 4 pre priamy smer jazdy a križovatkových identifikátorov 6 pre zmenu smeru jazdy na i-vozovke je čítacím zariadením rádiofrekvenčnýRFID skener.In this example of a specific embodiment of the subject matter of the invention, an i-vehicle driving on an i-road is described as another other essential system element of the automatic transport system as shown in FIG. 12 and 13. The I-vehicle comprises an electrically driven power unit, a battery and optionally a current bus directed towards the i-roadway and / or barrier, an on-board computer 7 at the output data interconnected with the current bus actuators optionally connected further to actuator actuators. and an electric drive unit, wherein the on-board computer 7 is further connected by mobile telecommunication means to a stationary central computer 9 and / or to other locally present on-board computers 7 of other i-vehicles. The I-vehicle further comprises a longitudinal coordinate addressing device (Y) and a transverse coordinate address (X) of the i-road, of identifiers 4 for direct travel and intersection identifiers 6 for reversing the direction of data interconnected with the onboard computer input 7 s. The coordinate system associated and contained with the i-vehicle is connected to the virtual map stored in the on-board computer 7 and is compatible with the coordinate system of the i-road so that on the virtual map in the on-board computer 7 the i-vehicle is displayed in real time at each time moment. The instructions for the virtual map specify the driving parameters of the i-vehicles in the location: the specified i-vehicle speed, the turning radius, the intersection location, and the stopping point at the intersection or parking position. Depending on the type of the direct travel direction identifiers 4 used and the intersection direction identifiers 6 for changing the travel direction on the i-road, the longitudinal coordinate addressing device "Y" and the transverse coordinate addresses "X" from the i-road are used. and the intersection identifiers 6 for changing the direction of travel from the i-road is a bar or area code reader. The transverse coordinate address device 8 of the i-road coordinate of the optical identifiers 4 for the direct travel direction and the intersection identifiers 6 for the change of travel direction comprises a CCD sensor. When using the infrared identifiers 4 for the direct travel direction and the intersection identifiers 6 for changing the travel direction on the i-road, the sensing device 8 is an IR scanner. When using the electromagnetic identifiers 4 for the direct travel direction and the intersection identifiers 6 for changing the travel direction on the i-road, the reader is a RFID scanner.
Priemyselná \yužiteľnosťIndustrial Usability
Identifikátor pre i-vozovku, i-vozovka, vozidlo automatického transportného systému a spôsob navigácie po cestných komunikáciách podľa technického riešenia nachádza uplatnenie najmä v celoplošných dopravných až nadnárodných systémoch, ale aj v lokálnych priemyselných systémoch.The identifier for the i-roadway, i-roadway, vehicle of the automatic transport system and the way of road navigation according to the technical solution finds its application especially in nationwide transport to transnational systems, but also in local industrial systems.
S K 8122 ΥΙN E 8122 ΥΙ
Claims (16)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SK5078-2016U SK8122Y1 (en) | 2016-12-09 | 2016-12-09 | Identifier for i-road, i-road, i-vehicle of the automatic transport system and way of navigation i-vehicle on i-road |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SK5078-2016U SK8122Y1 (en) | 2016-12-09 | 2016-12-09 | Identifier for i-road, i-road, i-vehicle of the automatic transport system and way of navigation i-vehicle on i-road |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SK50782016U1 SK50782016U1 (en) | 2018-01-04 |
| SK8122Y1 true SK8122Y1 (en) | 2018-06-01 |
Family
ID=60788203
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SK5078-2016U SK8122Y1 (en) | 2016-12-09 | 2016-12-09 | Identifier for i-road, i-road, i-vehicle of the automatic transport system and way of navigation i-vehicle on i-road |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SK (1) | SK8122Y1 (en) |
-
2016
- 2016-12-09 SK SK5078-2016U patent/SK8122Y1/en unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| SK50782016U1 (en) | 2018-01-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP3707573B1 (en) | Methods and systems for sun-aware vehicle routing | |
| US10543841B2 (en) | Vehicle with autonomous driving capability | |
| US11392122B2 (en) | Method for performing a vehicle assist operation | |
| EP2830922B1 (en) | Method for robust detection of traffic signals and their associated states | |
| US20180113210A1 (en) | Mountable Radar System | |
| US9417631B2 (en) | Use of prior maps for estimation of lane boundaries | |
| US20210061372A1 (en) | Efficient Autonomous Trucks | |
| EP3568335A1 (en) | Preparing autonomous vehicles for turns | |
| US20050115753A1 (en) | Automated vehicle steering and braking | |
| CN104149782A (en) | Automatic driving system of magnetic-navigation based multi-sensor fusion intelligent vehicle | |
| CN105015521A (en) | Automatic parking device of large vehicle based on magnetic nail | |
| WO2018057597A1 (en) | Vehicle-mounted radar deflectors | |
| CN111605537A (en) | Vehicle and method for autonomous maneuvering of vehicle | |
| WO2021021427A1 (en) | Methods for transitioning between autonomous driving modes in large vehicles | |
| SK50212008A3 (en) | Method of automated motor vehicle driving on roads and system conveyance | |
| SK8122Y1 (en) | Identifier for i-road, i-road, i-vehicle of the automatic transport system and way of navigation i-vehicle on i-road | |
| CN114047768A (en) | Unmanned system based on combined navigation underground transport vehicle | |
| EP2350760B1 (en) | Method for automatic guidance of the motor vehicles on roads and automatic transport system | |
| US20240361135A1 (en) | Methods and Systems for Sun-Aware Vehicle Routing | |
| US20230271630A1 (en) | Operation system and operation system control method | |
| US11465700B2 (en) | Automated transportation system including vehicle retention | |
| SK5094Y1 (en) | Method of automated driving of road vehicles and system conveying equipment | |
| CN116424367A (en) | Vehicle and unmanned control method and system thereof | |
| SK712016U1 (en) | Communication method in an automatic transport system on roads and involvement of system transportation |