SK8101Y1 - Zariadenie na riadenie cúvania jazdnej súpravy s prívesom/návesom - Google Patents

Abstract

Zariadenie na riadenie cúvania jazdnej súpravy s prívesom/návesom obsahuje ťažné vozidlo (T), na ktorom je umiestnený mikroprocesorový asistenčný systém (AS), riadiacu konzolu (RK), ktorá je elektricky priamo prepojená s mikroprocesorovým asistenčným systémom (AS), alebo obsahuje externú riadiacu konzolu (ERK), ktorá je s mikroprocesorovým asistenčným systémom (AS) prepojená bezdrôtovou technológiou. K ťažnému vozidlu (T) je pomocou spojovacieho zariadenia (SZ) pripojený príves/náves (PN), na ktorom je umiestnený gyroskopický senzor (G), ktorý je elektricky priamo prepojený s mikroprocesorovým asistenčným systémom (AS). Mikroprocesorový asistenčný systém (AS) počas cúvania vykonáva korekcie na riadení smeru jazdy ťažného vozidla (T) na základe požadovaného smeru cúvania prívesu/návesu (PN), ktorý sa zadáva riadiacou konzolou (RK) alebo externou riadiacou konzolou (ERK) a podľa údaja z gyroskopického senzora (G), ktorý udáva aktuálny smer cúvania prívesu/návesu (PN).

Description

Oblasť techniky

Technické riešenie sa týka zariadenia na riadenie cúvania jazdnej súpravy s prívesonYnávesom použitím gyroskopického senzora.

Doterajší stav techniky

Väčšina vodičov používa príves/náves len zriedka, preto jazda s jazdnou súpravou obsahujúcou z ťažné vozidlo a ťahaný príves/náves (ťahaný vozík) nie je pre nich každodennou rutinou. Použitie prívesu/návesu za autom, hlavne pri cúvaní, môže byť preto pre niektorých vodičov náročné, kvôli nedostatku skúseností. Zariadenie na riadenie cúvania môže byť preto v tejto oblasti veľmi užitočné a pritomnie náročné na použitie a na implementovanie do vozidla. Príves/náves sa pripája na ťažné zariadenie, ktoré je súčasťou ťažného vozidla a slúži na spojenie ťažného vozidla s prívesonknávesom

Pohyb súpravy ťažného vozidla s prívesom/návesom sa dá rozdeliť na dva prípady. Keď ťažné vozidlo ťahá príves/náves dopredu,tento stav je z pohľadu vodiča bez väčšieho zvýšeného nároku na skúsenostianie je predmetom predkladaného úžitkového vzoru. Pri cúvaní (jazde dozadu) môžu nastať ťažkosti, nakoľko sa príves/náves správapodobne ako obrátené kyvadlo.

Dôležitý jav, ktorý sa môže vyskytnúť pri cúvaní takejto jazdnej súpravy vozidiel, sa nazýva skríženie. Skríženie nastáva, keď je uhol medzi pozdĺžnou osou ťažného vozidla a pozdĺžnou osou prívesu/návesu taký veľký, že aj pri maximálnom riadiacom zásahu aj naďalej bude narastať, až kým nenastane kolízia. Len čo sa vozidlá dostanú za tento kritický uhol, akýkoľvek pokus o reguláciu bude neúspešný. Skríženie nastáva preto, že zmena smeru osi prívesu/návesu sa mení rýchlejšie ako zmena smeru osi ťažného vozidla, čiže uhlová rýchlosť prívesu/návesu je vyššia ako uhlová rýchlosť ťažného vozidla.

Podstata technického riešenia

Podstatou technického riešenia je zariadenie založené na využití gyroskopického senzora s cieľom zabezpečiť kontrolu cúvania auta s privesonTnávesom a zamedziť kolíznym stavom

Novým, dosiaľ nepoužívaným spôsobom kontroly a riadenia smeru pohybu pri cúvaní jazdnej súpravy skladajúcej sa z ťažného vozidla a prívesu/návesu je využitie gyroskopického senzora v procese autonómnej kontroly smeru pohybu prívesu/návesu použitím mikroprocesorového asistenčného systému, ktoiý priebežne upravuje smer pohybu cúvajúceho ťažného vozidla. Ak by sa smer pohybu cúvajúceho ťažného vozidla neupravoval, nastala by kolízia a došlo by k prekročeniu kritického uhla a následnému skríženiu.

Na prívese/návese je umiestnený gyroskopický senzor, ktoiý sleduje a signalizuje každú zmenu smeru jazdy prívesu/návesu. Žiadaný smer cúvania prívesu/návesu sa zadáva počas jazdy priebežne v reálnom čase použitím riadiacej konzoly umiestnenej v ťažnom vozidle alebo použitím externej riadiacej konzoly, ktorá sa môže umiestniť a použiť aj mimo ťažného vozidla, čím sa poskytuje možnosť presnejšieho navádzania prívesu/návesu podľa žiadanej trajektórie. Informácie z gyroskopického senzora a z riadiacej konzoly alebo z externej riadiacej konzoly vyhodnocuje mikroprocesorový asistenčný systém a veľkosť korekčného zásahu na riadenie jazdnej súpravy pri cúvaní určuje podľa hodnoty žiadaného smeru jazdy prívesu/návesu pri cúvaní zadanej použitím riadiacej konzoly alebo externej riadiacej konzoly a hodnoty z gyroskopického senzora, použitím princípu diskrétneho riadenia využitím proporcionálno-sumačno-diferenčného regulátora na zabezpečenie vysokej presnosti a plynulosti pohybu jazdnej súpravy pri cúvaní.

Prehľad obrázkov na výkresoch

Na priloženom obrázku 1 je znázornené zariadenie na riadenie cúvania jazdnej súpravy s prívesonknávesom použitím gyroskopického senzora.

Na obrázku k anotácii je znázornené zariadenie na zverejnenie s anotáciou.

Príkladý uskutočnenia

Zariadenie na riadenie cúvania jazdnej súpravy s prívesonknávesom podľa obrázka 1 sa skladá z ťažného vozidla T a prívesu/návesu PN, ktoré sú spojené spojovacím zariadením SZ. Na ťažnom vozidle T je umiestnený mikroprocesorový asistenčný systém AS a riadiaca konzola RK; na prívese/návese PN ie umiestnený

S K 8101 Yl gyroskopický senzor G. K zariadeniu patrí aj premiestniteľná externá riadiaca konzola ERK použiteľná aj miino jazdnej súpravy.

Uhol medzi pozdĺžnou osou ťažného vozidla T a pozdĺžnou osouprívesu/návesu PN ie uholtj).

Riadiaca konzola RK a gyroskopický senzor G sú s mikroprocesorovým asistenčným systémom AS elektricky priamo prepojené. Externá riadiaca konzola ERK sa k mikroprocesorovému asistenčnému systému AS pripája bezdrôtovou technológiou.

Smer jazdy jazdnej súpravy s privesom/návesomsariadi zmenou natočenia ťažného vozidla T.

Informáciu o aktuálnom smere pohybu privesu/návesu PN poskytuje gyroskopický senzor G; požadovaný smer pohybu privesu/návesu PN počas cúvania sa zadáva použitím riadiacej konzoly RK alebo externej riadiacej konzoly ERK.

Smer pohybu ťažného vozidla T pri cúvaní je ovládaný mikroprocesorovým asistenčným systémom AS. ktorý spracováva údajové informácie z riadiacej konzoly RK alebo z externej riadiacej konzoly ERK. použitím ktorých sa zadáva požadovaný smer jazdy privesu/návesu PN počas cúvania a zgyroskopického senzora G, ktorý poskytuje informáciu o aktuálnom smere jazdy privesu/návesu PN počas cúvania. Mikroprocesorový asistenčný systém AS z údajov z riadiacej konzoly RK alebo z externej riadiacej konzoly ERK a z gyroskopického senzora G vytvára riadiaci povel na natočenie ťažného vozidla T.

Na zabezpečenie jednoznačného riadenia vždy iba jedna z konzol a to riadiaca konzola RK alebo externá riadiaca konzola ERK môže byť aktívna. Právo na riadenie externou riadiacou konzolou ERK sa zadáva na riadiacej konzole RK.

Na začiatku cúvania mikroprocesorový asistenčný systém AS považuje aktuálny údaj z gyroskopického senzora G za požadovaný smer pohybu privesu/návesu PN a vydá povel na zmenu natočenia ťažného vozidla T, aby sa pri zachovaní smeru pohybu privesu/návesu PN uhol (g. medzi pozdĺžnou osou ťažného vozidla T a pozdĺžnou osou privesu/návesu PN zmenšoval. Na zabezpečenie plynulej jazdy súpravy pri určovaní okamžitej veľkosti natočenia ťažného vozidla T sa využijú metódy diskrétnej regulácie s použitímproporcionálno sumačno-diferenčného regulátora.

Ak sa použitím riadiacej konzoly RK alebo externej riadiacej konzoly ERK zadá požiadavka na zmenu smeru cúvania, mikroprocesorový asistenčný systém AS vyhodnotí veľkosť rozdielu medzi aktuálnym a požadovaným smerom pohybu privesu/návesu PN pri cúvaní a určí také natočenie ťažného vozidla T, aby došlo k postupnému znižovaniu rozdielu medzi aktuálnym a požadovaným smerom pohybu privesu/návesu PN tak, aby sa aj uhol φ medzi pozdĺžnou osou ťažného vozidla T a pozdĺžnou osou privesu/návesu PN zmenšoval. Aj v tomto prípade sa využijú metódy diskrétnej regulácie s použitím proporcionálno-sumačno-diferenčného regulátora.

Takýmto spôsobom je smer pohybu privesu/návesu PN počas cúvania kontinuálne sledovaný použitím gyroskopického senzora G, vyhodnocovaný, porovnávaný s požadovaným smerom cúvania a spresňovaný mikroprocesorovým asistenčnvmsvstémom AS použitím regulácie.

Priemyselná využiteľnosť

Navrhnutý spôsob umožňuje jednoduchšie a precíznejšie cúvanie vozidiel s prívesom/návesom Navrhnutým zariadením je možné rozšíriť súčasné riadiace systémy vozidiel s elektricky ovládanou riadiacou nápravou, napr. s elektronickým posilňovačom riadenia. Koncepčný návrh má pomôcť vodičom os obných i nákladných vozidiel jednoduchšie manévrovať s prívesom resp. návesom Takéto zariadenie na riadenie cúvania by malo uplatnenie nielen v osobných vozidlách, ale aj v nákladných ťažných súpravách, napríklad vo vozidlách na odvoz dreva v sťažených podmienkach, kde sa vodiči musia často vysporiadať s manévrovaním návesov v obmedzených priestoroch a ťažkých podmienkach na lesných cestách. Navrhnuté zariadenie by našlo uplatnenie aj vo výrobných podnikoch v priemyselných automatizovaných robotických vozidlách.

Claims (1)

1. NÁROKY NA OCHRANU

   Zariadenie na riadenie cúvania jazdnej súpravy s príves onknávesom, vyznačujúce sa tým, že obsahuje ťažné vozidlo (T), na ktorom je umiestnený mikroprocesorový asistenčný systém (AS), riadiaca

   5 konzola (RK), ktorá je elektricky priamo prepojená s mikroprocesorovým asistenčným systémom (AS), alebo obsahuje externú riadiacu konzolu (ERK), ktorá je s mikroprocesorovým asistenčným systémom (AS) prepojená bezdrôtovou technológiou, pričom k ťažnému vozidlu (T) je pomocou spojovacieho zariadenia (SZ) pripojený príves/náves (PN), na ktorom je umiestnený gyroskopický senzor (G), ktorý je elektricky priamo prepojený s mikroprocesorovým asistenčnýmsystémom(AS).