SK50562012U1

SK50562012U1 - Robot for cleaning and maintenance and self-cleaning method

Info

Publication number: SK50562012U1
Application number: SK5056-2012U
Authority: SK
Inventors: Hyun Soo Jung; Dong Won Kim; Jun Hwa Lee; Jun Pyo Hong; Sang Sik Yoon
Original assignee: Samsung Electronics Co., Ltd.
Priority date: 2011-07-14
Filing date: 2011-07-14
Publication date: 2015-04-01
Also published as: SK7791Y1

Abstract

Robot (20) na čistenie pozostáva z týchto častí: telesa (21), boxu (43) na prach v tomto telese, v ktorom sa ukladá prach, jednotky (44) na snímanie množstva prachu uloženého v boxe na prach, kde jednotka (44) na snímanie množstva prachu obsahuje snímač umiestnený mimo boxu (43) na prach. V systéme na čistenie sa prach uložený v boxe (43) rozptýli vo vzduchu privedenom do boxu (43) cez prvý otvor v robote (20) na čistenie a potom sa cez prvý otvor vyvedie do druhého otvoru v stanici na údržbu.The cleaning robot (20) comprises the following parts: a dust body (21), a dust box (43), a dust storage unit (44) in a dust box where the unit (44) ) for sensing the amount of dust comprises a sensor positioned outside the dust box (43). In the purification system, the dust deposited in the box (43) is dispersed in the air fed into the box (43) through the first opening in the cleaning robot (20) and then passed through the first opening to the second opening in the maintenance station.

Description

ROBOT NA ČISTENIE A ÚDRŽBU A SPÔSOB SAMOČISTENIAROBOT FOR CLEANING AND MAINTENANCE AND METHOD OF SELF CLEANING

ÚVODINTRODUCTION

Oblasť technikyTechnical field

Predmetné riešenie sa týka zariadenia na vykonávanie čistenia pomocou samostatného robota a spôsobu jeho samočistenia.The present invention relates to a device for performing cleaning by means of a separate robot and a method for its self-cleaning.

Charakteristika doterajšieho stavu technikyDescription of the state of the art

Samostatný robot je zariadenie na vykonávanie požadovanej úlohy, ktorý sa pritom pohybuje po určitej ploche bez toho, že by ho bolo potrebné ovládať. Takýto robot môže v podstate pracovať samostatne. Samostatná práca sa dá dosiahnuť rôznymi spôsobmi. Robot na čistenie je zariadenie na odstraňovanie prachu z dlážky, ktorý sa pohybuje po danej ploche, ktorú treba vyčistiť, a nie je potrebné ho pritom ovládať. Takýto robot môže vykonávať vysávanie a umývanie dlážky v domácnosti. Pod prachom sa rozumie nečistota, smeti, prach a a podobné nečistoty na dlážke.A stand-alone robot is a device for performing a desired task, which moves on a certain surface without the need to operate it. Such a robot can basically work independently. Individual work can be achieved in different ways. A cleaning robot is a device for removing dust from the floor that moves over a given area that needs to be cleaned and does not need to be controlled. Such a robot can perform vacuuming and washing the floor in the home. Dust means dirt, rubbish, dust and the like on the floor.

Vysvetlenie podstaty technického riešeniaExplanation of the essence of the technical solution

Predmetom tohto technického riešenia je teda systém na čistenie, ktorý zabezpečí, aby sa čistenie vykonávané robotom nezhoršovalo.The object of the present invention is therefore a cleaning system which ensures that the cleaning performed by the robot is not impaired.

Ďalšie aspekty tohto riešenia budú čiastočne uvedené v nasledujúcom popise a čiastočne budú z tohto popisu zrejmé, alebo vyplynú z praxe pri používaní tohto systému.Other aspects of this solution will be set forth in part in the description that follows, and in part will be apparent from the description, or will arise from practice in using the system.

V súlade s jedným aspektom tohto riešenia robot na čistenie pozostáva z telesa s otvorom, z boxu na prach v tomto telese, do ktorého sa zhromažďuje prach, a z dielu s kefou upevneného na otvore telesa, ktorou sa zmetá prach z dlážky do boxu na prach; v tomto boxe sa prach rozptýli vo vzduchu privádzanom doň otvorom v telese, a následne sa odvádza otvorom v telese.In accordance with one aspect of the present invention, the cleaning robot comprises a body with an opening, a dust box in the body to collect the dust, and a brush part mounted on the body opening to sweep the dust from the floor into the dust box; in this box, the dust is dispersed in the air introduced into it through the opening in the body, and is subsequently discharged through the opening in the body.

Vzduch sa do telesa privádza cez bočnú časť otvoru v telese, a odvádza sa cez strednú časť otvoru v telese.Air is introduced into the body through the side portion of the opening in the body, and is discharged through the central portion of the opening in the body.

Robot na čistenie obsahuje aj diel s kefou, ktorý je na telese upevnený tak, aby sa mohol otáčať. Diel s kefou sa dá ovládať tak, aby odvádzanie prachu bolo efektívnejšie.The cleaning robot also includes a brush part that is fixed to the body so that it can rotate. The brush part can be operated for more efficient dust removal.

Diel s kefou obsahuje valček, pomocou ktorého sa počas odvádzania prachu aspoň raz mení smer otáčania.The brush part includes a roller which changes the direction of rotation at least once during dust removal.

Počas odvádzania prachu sa diel s kefou otáča najprv pomaly, a potom sa otáčanie zrýchli.During dust removal, the brush part rotates slowly at first and then accelerates rotation.

Robot na čistenie ďalej obsahuje stanicu na údržbu, ktorá zabezpečuje prechod prúdu vzduchu smerom k telesu a odsávanie vzduchu z telesa. Otvor v telese komunikuje s otvorom v stanici na údržbu.The cleaning robot further includes a maintenance station that ensures the passage of airflow towards the body and exhausting air from the body. The opening in the body communicates with the opening in the maintenance station.

Podľa ďalšieho aspektu tohto riešenia zabezpečuje stanica na údržbu prívod vzduchu do boxu na prach cez otvor v robote, kde je upevnený diel s kefou, a nasáva prach z boxu rozptýlený vo vzduchu, ktorý sa vháňa do boxu na prach.According to another aspect of this solution, the maintenance station provides air to the dust box through the opening in the robot where the brush part is mounted and sucks dust from the box dispersed in the air blown into the dust box.

Vzduch odsávaný z boxu na prach sa do boxu znova privádza otvorom v robote na čistenie. Stanica na údržbu ďalej obsahuje otvor na komunikáciu s otvorom v robote na čistenie. Prach uložený v boxe sa odvádza do otvoru v robote na čistenie a privádza sa do otvoru v stanici na údržbu.The air sucked out of the dust box is returned to the box through the opening in the cleaning robot. The maintenance station further comprises an opening for communicating with an opening in the cleaning robot. The dust stored in the box is discharged into the hole in the cleaning robot and fed to the hole in the maintenance station.

Stanica na údržbu ďalej obsahuje čerpadlo, nasávacie vedenie na sacej strane čerpadla, a výstupné vedenie na výstupnej strane čerpadla. Sacie potrubie má na otvore stanice na údržbu sací otvor. Výstupné vedenie má výstupný otvor. Sací otvor a výstupný otvor tvoria otvor stanice na údržbu.The maintenance station further comprises a pump, a suction line on the suction side of the pump, and an outlet line on the outlet side of the pump. The suction line has a suction opening at the maintenance station opening. The outlet line has an outlet opening. The suction port and outlet port form the opening of the maintenance station.

Sací otvor sacieho vedenia je vytvorený vo veľkej časti otvoru v stanici na údržbu v pozdĺžnom smere tohto otvoru, a výstupný otvor výstupného vedenia je vytvorený na konci otvoru (pri pohľade v pozdĺžnom smere tohto otvoru).The suction opening of the suction line is formed in a large part of the opening in the maintenance station in the longitudinal direction of the opening, and the outlet opening of the outlet conduit is formed at the end of the opening (when viewed in the longitudinal direction of the opening).

Sací otvor sacieho vedenia má väčší prierez ako výstupný otvor výstupného vedenia.The suction opening of the suction line has a larger cross section than the outlet opening of the outlet line.

Stanica na údržbu ďalej obsahuje box na prach umiestnený medzi sacím potrubím a čerpadlom. Vzduch vystupujúci z čerpadla cirkuluje k čerpadlu, keď predtým postupne prešiel výstupným vedením, otvorom robota na čistenie, boxom na prach robota na čistenie, sacím vedením a boxom na prach stanice na údržbu.The maintenance station further comprises a dust box located between the suction line and the pump. The air exiting the pump circulates to the pump, having previously passed through the outlet duct, the cleaning robot opening, the dust box of the cleaning robot, the suction line and the dust box of the maintenance station.

Výstupné vedenie obsahuje prvé výstupné vedenie s prvým výstupným otvorom na prívod vzduchu do väčšieho boxu na prach v boxe na prach v robote na čistenie, a druhý výstupný otvor umožňujúci prívod vzduchu do menšieho boxu na prach v robote na čistenie.The outlet conduit comprises a first outlet conduit with a first outlet opening for supplying air to the larger dust box in the dust box of the cleaning robot, and a second outlet opening allowing air supply to the smaller dust box of the cleaning robot.

Prvý a druhý výstupný otvor prvého vstupného vedenia sú na opačných stranách druhého otvoru v smere šírky na jednej a druhej strane druhého otvoru.The first and second outlet openings of the first inlet conduit are on opposite sides of the second opening in the width direction on one and the other side of the second opening.

Výstupné vedenie obsahuje druhé výstupné vedenie s tretím výstupným otvorom na prívod vzduchu do väčšieho boxu na prach v boxe na prach robota na čistenie, a štvrtý výstupný otvor umožňujúci prívod vzduchu do menšieho boxu na prach v robote na čistenie.The outlet conduit comprises a second outlet conduit with a third outlet opening for supplying air to the larger dust box in the dust box of the cleaning robot, and a fourth outlet opening for supplying air to the smaller dust box in the cleaning robot.

Tretí a štvrtý výstupný otvor prvého vstupného vedenia sú na opačných stranách druhého otvoru v smere šírky na jednej a druhej strane druhého otvoru.The third and fourth outlet openings of the first inlet conduit are on opposite sides of the second opening in the width direction on one and the other side of the second opening.

Stanica na údržbu ďalej obsahuje dvojitú saciu a výstupnú rúru na usmernenie vzduchu, ktorý sa má privádzať na snímač robota na čistenie a od tohto snímača sa má znova odsávať.The maintenance station further comprises a double air intake and outlet duct to be fed to and from the sensor of the cleaning robot to be evacuated again.

Stanica na údržbu ďalej obsahuje čerpadlo, sacie vedenie na sacej strane čerpadla, a výstupné vedenie na výstupnej strane čerpadla. Sacie vedenie komunikuje so sacou rúrou dvojitej sacej a výstupnej rúry a výstupné vedenie komunikuje s výstupnou rúrou dvojitej sacej a výstupnej rúry.The maintenance station further comprises a pump, a suction line on the suction side of the pump, and an outlet line on the outlet side of the pump. The suction line communicates with the suction pipe of the double suction and outlet pipes and the outlet line communicates with the outlet pipe of the double suction and outlet pipes.

Stanica na údržbu ďalej obsahuje čerpadlo, sacie vedenie na sacej strane čerpadla a vstupno-výstupnú zostavu na rozdelenie sacieho vedenia na dve časti, pričom každá z nich bude mať jeden sací otvor.The maintenance station further comprises a pump, a suction line on the suction side of the pump, and an inlet / outlet assembly for splitting the suction line into two parts, each having a single suction opening.

Vstupno-výstupná zostava obsahuje diel, ktorý tvorí prvý a druhý sací otvor.The inlet-outlet assembly comprises a part that forms a first and a second suction opening.

Druhý sací otvor pokrýva aspoň časť sacieho otvoru.The second suction opening covers at least a portion of the suction opening.

Umiestnenie prvého sacieho otvoru je v podstate zhodné s otvorom v robote na čistenie. Aspoň časť druhého sacieho otvoru musí byť mimo otvoru v robote na čistenie.The location of the first suction opening is substantially identical to the opening in the cleaning robot. At least a portion of the second suction opening must be outside the opening in the cleaning robot.

Na druhom sacom otvore je kryt s viacerými otvormi.On the second suction opening there is a cover with several openings.

Stanica na údržbu ďalej obsahuje čerpadlo, prvé a druhé výstupné vedenie na výstupnej strane čerpadla vstupno-výstupnú zostavu na rozdelenie prvého a druhého výstupného vedenia na dve časti, z ktorých každá bude mať jeden z týchto štyroch výstupných otvorov.The maintenance station further comprises a pump, a first and a second outlet conduit on the outlet side of the pump, an input / output assembly for splitting the first and second outlet conduits into two portions each having one of the four outlet ports.

Vstupno-výstupná zostava obsahuje diel tvoriaci prvý výstupný otvor, diel tvoriaci druhý výstupný otvor, diel tvoriaci tretí výstupný otvoru a diel tvoriaci štvrtý výstupný otvor.The inlet-outlet assembly comprises a portion forming a first outlet opening, a portion forming a second outlet opening, a portion forming a third outlet opening, and a portion forming a fourth outlet opening.

Druhý sací otvor pokrýva aspoň časť prvého, druhého, tretieho a štvrtého výstupného otvoru.The second suction port covers at least a portion of the first, second, third and fourth outlet ports.

Vstupno-výstupná zostava ďalej obsahuje niekoľko dielov na čistenie kefy na diele s kefou robota na čistenie.The I / O assembly further comprises a plurality of brush cleaning parts on the robot brush part.

Každý diel na čistenie kefy obsahovať vedenie, ktoré je šikmé vzhľadom na smer otáčania dielu s kefou, a aspoň jeden hák vyčnievajúci z bočného povrchu vedenia.Each brush cleaning part comprises a guide that is inclined with respect to the direction of rotation of the brush part and at least one hook protruding from the side surface of the guide.

Vstupno-výstupná zostava je odnímateľná z otvoru stanice na údržbu.The I / O assembly is removable from the maintenance station opening.

Vstupno-výstupná zostava ďalej obsahuje prvú dištančnú vložku v spodnej časti vstupnovýstupnej zostavy a druhé dištančné vložky na opačných stranách ako prvá dištančná vložka.The input-output assembly further comprises a first spacer at the bottom of the input-output assembly and a second spacer at opposite sides as the first spacer.

Otvor stanice na údržbu je väčší ako otvor robota na čistenie.The opening of the maintenance station is larger than the opening of the cleaning robot.

Stanica na údržbu ďalej obsahuje čerpadlo a sacie vedenie na sacej strane čerpadla. Sacie vedenie má sací otvor, ktorý je väčší ako otvor robota na čistenie.The maintenance station further comprises a pump and a suction line on the suction side of the pump. The suction line has a suction opening that is larger than the cleaning robot opening.

V súlade s ďalším aspektom tohto riešenia obsahuje zariadenie na čistenie robot na čistenie, v ktorom je prvý otvor, prvý box na prach, ktorý komunikuje s týmto prvým otvorom, stanicu na údržbu, v ktorej je druhý otvor, a druhý box na prach, ktorý komunikuje s druhým otvorom, kde prach uložený v prvom boxe robota na čistenie vystupuje k druhému otvoru stanice na údržbu cez prvý otvor robota na čistenie, keď sa predtým rozptýlil vo vzduchu, privedenom do prvého boxu na prach robota na čistenie.According to another aspect of the present invention, the cleaning apparatus comprises a cleaning robot having a first aperture, a first dust box communicating with the first aperture, a maintenance station having a second aperture, and a second dust box that communicates with a second opening where the dust stored in the first cleaning robot box extends to the second opening of the maintenance station through the first cleaning robot opening when it has previously been dispersed in the air introduced into the first cleaning robot box.

Vzduch privedený do prvého boxu na prach robota na čistenie prechádza prvým otvorom robota na čistenie.The air supplied to the first dust box of the cleaning robot passes through the first opening of the cleaning robot.

Zariadenie na čistenie ďalej obsahuje diel na odstraňovanie prachu, ktorý nasáva vzduch z prvého boxu na prach cez prvý otvor v robote na čistenie a znova ho privádza do prvého otvoru v robote na čistenie.The cleaning apparatus further comprises a dust removal part that sucks air from the first dust box through the first opening in the cleaning robot and re-introduces it to the first opening in the cleaning robot.

Diel na odstraňovanie prachu nasáva vzduch tak, že vzduch privádzaný do prvého otvoru v robote na čistenie vychádza z tohto prvého otvoru v robote na čistenie, keď predtým prešiel cez prvý box na prach v robote na čistenie.The dust removal part sucks air so that the air supplied to the first opening in the cleaning robot exits from the first opening in the cleaning robot when it has previously passed through the first dust box in the cleaning robot.

Diel na odstraňovanie prachu privádza vzduch v bočnej časti robota na čistenie pri pohľade v pozdĺžnom smere prvého otvoru, a nasáva vzduch vo veľkej časti prvého otvoru pri pohľade v pozdĺžnom smere prvého otvoru.The dust removal part supplies air in the side portion of the cleaning robot when viewed in the longitudinal direction of the first opening, and sucks air in much of the first opening when viewed in the longitudinal direction of the first opening.

Diel na odstraňovanie prachu obsahuje čerpadlo a prvé výstupné vedenie na výstupnej strane čerpadla. Prvé výstupné vedenie má prvý , výstupný otvor, aby bolo možné vháňať vzduch do väčšieho boxu na prach ktorý je v prvom boxe na prach, a druhý výstupný otvor, aby bolo možné vháňať vzduch do menšieho boxu na prach ktorý je v prvom boxe na prach.The dust removal part comprises a pump and a first outlet conduit on the outlet side of the pump. The first outlet conduit has a first outlet port to allow air to be blown into the larger dust box that is in the first dust box and a second outlet port to allow air to blow the smaller dust box that is in the first dust box.

Diel na odstraňovanie prachu ďalej obsahuje druhé výstupné vedenie na výstupnej strane čerpadla. Druhé výstupné vedenie má tretí výstupný otvor, aby bolo možné vháňať vzduch do väčšieho boxu na prach, a štvrtý výstupný otvor, aby bolo možné vháňať vzduch do menšieho boxu na prach v prvom boxe na prach.The dust removal part further comprises a second outlet conduit on the outlet side of the pump. The second outlet conduit has a third outlet opening to allow air to be blown into the larger dust box, and a fourth outlet opening to allow air to blow into the smaller dust box in the first dust box.

Diel na odstraňovanie prachu obsahuje čerpadlo a sacie vedenie na sacej strane čerpadla. Sacie vedenie má sací otvor, ktorý je väčší ako otvor v robote na čistenie.The dust removal part includes a pump and suction line on the suction side of the pump. The suction line has a suction opening that is larger than the opening in the cleaning robot.

Diel na odstraňovanie prachu obsahuje čerpadlo, sacie vedenie na sacej strane čerpadla, prvé a druhé výstupné vedenie na výstupnej strane čerpadla a vstupno-výstupnú zostavu na rozdelenie sacieho vedenia na dve časti, z ktorých prvá bude mať prvý sací otvor a druhá druhý sací otvor, prvého výstupného vedenia na dve časti, z ktorých prvá bude mať prvý výstupný otvor a druhá druhý výstupný otvor, a druhého výstupného vedenia na dve časti, z ktorých prvá bude mať tretí výstupný otvor a druhá štvrtý výstupný otvor.The dust removal part comprises a pump, a suction line on the suction side of the pump, a first and a second outlet line on the outlet side of the pump, and an inlet / outlet assembly for splitting the suction line into two parts, the first having a first suction port and a second second suction port. a first outlet conduit into two parts, the first of which will have a first outlet opening and a second second outlet opening, and a second outlet conduit into two parts, the first of which will have a third outlet opening and the second fourth outlet opening.

Vstupno-výstupná zostava obsahuje diel na vytvorenie prvého a druhého sacieho otvoru, prvý diel na vytvorenie prvého výstupného otvoru, druhý diel na vytvorenie druhého výstupného otvoru, tretí diel na vytvorenie tretieho výstupného otvoru a štvrtý diel na vytvorenie štvrtého výstupného otvoru.The inlet-outlet assembly includes a first and second suction opening member, a first and second outlet opening member, a second and second outlet opening member, a third and third outlet opening member, and a fourth and fourth outlet opening member.

Druhý sací otvor obkolesuje prvý sací otvor, výstupný otvor, druhý výstupný otvor, tretí výstupný otvor a štvrtý výstupný otvor.The second suction opening surrounds the first suction opening, the outlet opening, the second outlet opening, the third outlet opening and the fourth outlet opening.

Diel na odstraňovanie prachu obsahuje čerpadlo, sacie vedenie na sacej strane čerpadla a výstupné vedenie na výstupnej strane čerpadla. Sacie vedenie má sací otvor vo veľkej časti prvého otvoru v robote na čistenie, v pozdĺžnom smere na prvom otvore, a výstupné vedenie má výstupný otvor na bočnej strane prvého otvoru pri pohľade v pozdĺžnom smere prvého otvoru.The dust removal part includes a pump, suction line on the suction side of the pump and an outlet line on the outlet side of the pump. The suction line has a suction opening in a large portion of the first opening in the cleaning robot, in the longitudinal direction of the first opening, and the discharge line has an outlet opening on the side of the first opening when viewed in the longitudinal direction of the first opening.

Sací otvor sacieho vedenia má väčšiu plochu prierezu ako výstupný otvor výstupného vedenia.The suction opening of the suction line has a larger cross-sectional area than the outlet opening of the outlet line.

Pomer plochy prierezu sacieho otvoru sacieho vedenia a výstupného otvoru výstupného vedenia je 7,5:1.The ratio of the cross-sectional area of the suction port of the suction line to the outlet port of the outlet line is 7.5: 1.

Sací otvor sacieho vedenia a výstupný otvor výstupného vedenia tvoria druhý otvor na systéme na údržbu.The suction port of the suction line and the outlet port of the outlet line form a second opening on the maintenance system.

Stanica na údržbu ďalej obsahuje kryt na uzavretie druhého otvoru v stanici na údržbu.The maintenance station further comprises a cover for closing the second opening in the maintenance station.

Stanica na údržbu ďalej obsahuje mostík siahajúci pozdĺž strednej časti druhého otvoru v stanici na údržbu.The maintenance station further comprises a bridge extending along the central portion of the second opening in the maintenance station.

Robot na čistenie ďalej obsahuje diel s kefou umiestnený v prvom otvore v robote na čistenie. Ovládanie dielu s kefou umožňuje efektívnejšie odvádzanie prachu nahromadeného v prvom boxe na prach k druhému otvoru v stanici na údržbu.The cleaning robot further comprises a brush part located in the first opening of the cleaning robot. Control of the brush part allows more efficient removal of dust accumulated in the first dust box to the second opening in the maintenance station.

Diel s kefou obsahuje valček, ktorý aspoň raz počas odvádzania prachu mení smer otáčania.The brush part includes a roller that changes the direction of rotation at least once during dust removal.

Valček sa najprv otáča pomaly (keď sa odvádza ľahký prach), potom sa jeho otáčanie zrýchliThe roller rotates slowly (when light dust is removed), then it rotates faster

Stanica na údržbu ďalej obsahuje diel na čistenie kefy.The maintenance station further includes a brush cleaning part.

Diel načistenie kefy je umiestnený v blízkosti druhého otvoru stanice na údržbu.The brush cleaning part is located near the second opening of the maintenance station.

Diel na čistenie kefy obsahuje vedenie, ktoré je šikmé vzhľadom na smer otáčania dielu s kefou, a aspoň jeden hák vyčnievajúci z bočného povrchu vedenia.The brush cleaning part comprises a guide inclined with respect to the direction of rotation of the brush part and at least one hook projecting from the side surface of the guide.

Robot na čistenie ďalej obsahuje jednotku na snímanie množstva prachu, pomocou ktorej sa sleduje množstvo prachu v prvom boxe na prach. Tento snímač množstva prachu obsahuje snímač vysielajúci svetlo a snímač prijímajúci svetlo, ktoré sú umiestnené mimo prvého boxu na prach, a reflexný diel umiestnený v prvom boxe na prach, ktorý odráža signál zo snímača vysielajúceho svetlo na snímač prijímajúci svetlo.The cleaning robot further comprises a dust sensing unit for monitoring the amount of dust in the first dust box. The dust quantity sensor comprises a light emitting sensor and a light receiving sensor which are located outside the first dust box, and a reflective piece disposed in the first dust box that reflects the signal from the light emitting sensor to the light receiving sensor.

Robot na čistenie ďalej obsahuje jednotku na snímanie množstva prachu, pomocou ktorej sa sleduje množstvo prachu v prvom boxe na prach. Keď množstvo prachu zistené snímačom zodpovedá vopred stanovenej hodnote, alebo ak je vyššie, robot na čistenie sa presunie k stanici na údržbu.The cleaning robot further comprises a dust sensing unit for monitoring the amount of dust in the first dust box. When the amount of dust detected by the sensor corresponds to a predetermined value or, if it is higher, the cleaning robot moves to the maintenance station.

V súlade s ďalším aspektom tohto riešenia má systém na čistenie funkciu, v rámci ktorej sa robot na čistenie pristaví k stanici na údržbu, zistí sa, či je pristavenie ukončené, ak áno, prach z robota na čistenie sa vyprázdni do stanice na údržbu, pričom sa počas odvádzania prachu spustí diel s kefou.According to another aspect of this solution, the cleaning system has a function whereby the cleaning robot arrives at the maintenance station, it is determined whether the delivery is completed, if so, the dust from the cleaning robot is emptied into the maintenance station, the brush part is lowered during dust removal.

Smer otáčania dielu s kefou sa aspoň raz zmení.The direction of rotation of the brush part changes at least once.

Kefa sa spočiatku otáča pomaly (kým sa vyprázdňuje ľahký prach), potom sa jej otáčanie zrýchli.Initially, the brush rotates slowly (until light dust is emptied), then accelerates its rotation.

Systém na čistenie ďalej obsahuje funkciu, pomocou ktorej sa určí, či je box na prach robota na čistenie plný alebo nie.The cleaning system further includes a function to determine whether the dust box of the cleaning robot is full or not.

V súlade s ďalším aspektom tohto riešenia obsahuje robot na čistenie teleso, box na prach v tomto telese, v ktorom sa zhromažďuje prach, a jednotku na snímanie množstva prachu, pomocou ktorej sa meria množstvo prachu v boxe; táto snímacia jednotka obsahuje snímač vysielajúci svetlo umiestnený mimo boxu na prach, pomocou ktorého sa prenáša signál z boxu na prach, a snímač prijímajúci svetlo umiestnený mimo boxu na prach, ktorý zachytáva signál zvnútra boxu.According to a further aspect of the present invention, the cleaning robot comprises a body, a dust box in the body in which the dust is collected, and a dust removal unit for measuring the amount of dust in the box; the sensing unit comprising a light emitting sensor positioned outside the dust box to transmit a signal from the dust box, and a light receiving sensor positioned outside the dust box that intercepts the signal from inside the box.

Jednotka na snímanie množstva prachu ďalej obsahuje reflexný prvok umiestnený mimo boxu na prach, ktorý odráža signál zo snímača vyžarujúceho svetlo na snímač prijímajúci svetlo.The dust sensing unit further comprises a reflective element located outside the dust box, which reflects the signal from the light emitting sensor to the light receiving sensor.

Box na prach má aspoň jeden vstupný otvor, cez ktorý do boxu vstupuje prach. Snímač vyžarujúci svetlo a snímač prijímajúci svetlo je umiestnený na tej časti telesa, ktorá zodpovedá vstupnému otvoru boxu na prach, aby cez tento vstupný otvor mohli vysielať a prijímať signál.The dust box has at least one inlet through which dust enters the box. The light emitting sensor and the light receiving sensor are located on that part of the body that corresponds to the inlet opening of the dust box so that they can transmit and receive a signal through the inlet opening.

Robot na istenie ďalej obsahuje displej umiestnený na telese, na ktorom sa zobrazujú rôzne informácie. Na tomto displeji sa môžu zobrazovať informácie z jednotky na snímanie množstva prachu.The belay robot further includes a display located on the body on which various information is displayed. This display may show information from the dust detection unit.

K boxu na prach nemusí byť pripojená žiadna pripojovacia koncovka.There is no need to attach any connection terminal to the dust box.

V súlade s ďalším aspektom tohto riešenia robot na čistenie obsahuje teleso, box na prach umiestnený na tomto telese, v ktorom sa zhromažďuje prach, a jednotku na snímanie množstva prachu, pomocou ktorej sa meria množstvo prachu v boxe na prach. Táto jednotka na snímanie prachu obsahuje snímač vyžarujúci svetlo umiestnený mimo boxu na prach. Po prechode boxom na prach signál snímača vyžarujúceho svetlo dosiahne snímač prijímajúci svetlo.According to another aspect of the solution, the cleaning robot comprises a body, a dust box disposed on the body in which the dust is collected and a dust removal unit for measuring the amount of dust in the dust box. This dust sensing unit includes a light emitting sensor located outside the dust box. After passing through the dust box, the light emitting sensor signal reaches the light receiving sensor.

Box na prach je vyrobený z priesvitného materiálu, aby nim mohol signál prechádzaťThe dust box is made of transparent material so that the signal can pass through

Snímač vyžarujúci svetlo a snímač prijímajúci svetlo sú umiestnené oproti sebe.The light emitting sensor and the light receiving sensor are positioned opposite each other.

Box na prach obsahuje časť, cez ktorú prechádza prenášaný signál, umiestnenú tak, aby signál mohol vstúpiť do boxu, a časť, cez ktorú prechádza prijatý signál, umiestnenú tak, aby snímač prijímajúci svetlo mohol signál prijať.The dust box includes a portion through which the transmitted signal is positioned so that the signal can enter the box, and a portion through which the received signal passes, positioned so that the light receiving sensor can receive the signal.

Časť, cez ktorú prechádza prenášaný signál, a časť, cez ktorú prechádza prijatý signál sú vyrobené z priesvitného materiálu.The portion through which the transmitted signal passes and the portion through which the received signal passes are made of a transparent material.

Stručný opis obrázkovBrief description of the figures

Uvedené, resp. aj ďalšie aspekty tohto riešenia budú zrejmé a lepšie oceniteľné z nasledujúceho popisu a z priložených obrázkov, ktoré znázorňujú nasledovné:These, respectively. other aspects of this solution will also be apparent and better appreciated from the following description and the accompanying drawings which illustrate the following:

Obr. 1. Systém na čistenie - prototyp zhotovený podľa tohto vynálezu riešeniaFig. A cleaning system - prototype made according to the invention solution

Obr. 2. Prierez znázorňujúci konfiguráciu robota na čistenie podľa prototypu zhotoveného podľa tohto riešeniaFig. 2. A cross-sectional view showing the configuration of a cleaning robot according to a prototype made according to this solution

Obr. 3. Perspektívny pohľad na spodnú časť robota na čistenie podľa prototypu zhotoveného podľa tohto riešeniaFig. 3. A perspective view of the bottom of a cleaning robot according to a prototype made according to this solution

Obr. 4a.Pôdorys znázorňujúci jednotku na snímanie množstva prachu podľa prototypu zhotoveného podľa tohto riešeniaFig. 4a. A plan view showing a dust sensing unit according to a prototype made according to the present invention

Obr. 4b. Pôdorys jednotky na snímanie množstva prachu podľa iného prototypu zhotoveného podľa tohto riešeniaFig. 4b. Top view of a dust sensing unit according to another prototype made according to this solution

Obr. 4c. Pôdorys jednotky na snímanie množstva prachu podľa iného prototypu zhotoveného podľa tohto riešeniaFig. 4c. Top view of a dust sensing unit according to another prototype made according to this solution

Obr. 5a. Perspektívny pohľad zhora znázorňujúci konfiguráciu stanice na údržbu podľa prototypu zhotoveného podľa tohto riešeniaFig. 5a. A perspective top view showing the configuration of a maintenance station according to a prototype constructed according to this solution

Obr. 5b. Perspektívny pohľad zhora znázorňujúci konfiguráciu stanice na údržbu podľa iného prototypu zhotoveného podľa tohto riešeniaFig. 5b. A perspective top view showing the configuration of a maintenance station according to another prototype made according to this solution

Obr. 5c. Perspektívny pohľad zhora znázorňujúci konfiguráciu stanice na údržbu podľa iného prototypu zhotoveného podľa tohto riešeniaFig. 5c. A perspective top view showing the configuration of a maintenance station according to another prototype made according to this solution

Obr. 5d. Perspektívny pohľad zhora znázorňujúci konfiguráciu stanice na údržbu podľa iného prototypu zhotoveného podľa tohto riešeniaFig. 5d. A perspective top view showing the configuration of a maintenance station according to another prototype made according to this solution

Obr. 5e. Prierez znázorňujúci konfiguráciu stanice na údržbu podľa iného prototypu zhotoveného podľa tohto riešeniaFig. 5e. A cross-section showing the configuration of a maintenance station according to another prototype made according to this solution

Obr. 6. Pôdorys vedenia v stanici na údržbu podľa prototypu uvedeného na obr. 5aFig. 6. A plan view of a line in a maintenance station according to the prototype shown in FIG. 5a

Obr. 7. Pôdorys stanice na údržbu podľa prototypu uvedeného na obr. 5aFig. 7. A plan view of a maintenance station according to the prototype shown in FIG. 5a

Obr. 8. Prierez znázorňujúci pristavenie robota na čistenie a stanicu na údržbuFig. 8. A cross-section showing the delivery of the cleaning robot and the maintenance station

Obr. 9a. Konfigurácia dielu na čistenie kefy podľa prototypu zhotoveného podľa tohto riešeniaFig. 9a. The configuration of the brush cleaning part according to the prototype made according to this solution

Obr. 9b. Konfigurácia dielu na čistenie kefy podľa iného prototypu zhotoveného podľa tohto riešeniaFig. 9b. Configuration of the brush cleaning part according to another prototype made according to this solution

Obr. 9c. Konfigurácia dielu na čistenie kefy podľa iného prototypu zhotoveného podľa tohto riešeniaFig. 9c. Configuration of the brush cleaning part according to another prototype made according to this solution

Obr. 10. Schéma systému na čistenie podľa iného prototypu zhotoveného podľa tohto riešeniaFig. 10. Scheme of a cleaning system according to another prototype made according to this solution

Obr. 11. Perspektívny pohľad na dvojitú saciu a výstupnú rúruFig. 11. Perspective view of double inlet and outlet pipe

Obr. 12. Schéma prúdenia vzduchu v systéme na čistenie podľa prototypu zhotoveného podľa tohto riešenia uvedeného na obr. 10Fig. 12. A flow diagram of the air in a cleaning system according to the prototype made according to this solution shown in FIG. 10

Obr. 13. Schéma systému na čistenie podľa iného prototypu zhotoveného podľa tohto riešeniaFig. 13. Scheme of a cleaning system according to another prototype made according to this solution

Obr. 14. Schéma systému na čistenie podľa iného prototypu zhotoveného podľa tohto riešeniaFig. 14. Scheme of a cleaning system according to another prototype made according to this solution

Obr. 15. Perspektívny pohľad zhora na konfiguráciu stanice na údržbu podľa iného prototypu . zhotoveného podľa tohto riešeniaFig. 15. Perspective view from above of a maintenance station configuration according to another prototype. made according to this solution

Obr. 16. Rozložené zobrazenie konfigurácie stanice na údržbu podľa zobrazeného prototypu zhotoveného podľa tohto riešeniaFig. 16. Exploded view of the maintenance station configuration according to the illustrated prototype made according to this solution

Obr. 17. Pôdorys vedenia v stanici na údržbu podľa zobrazeného prototypu zhotoveného podľa tohto riešeniaFig. 17. A plan view of a line in a maintenance station according to the illustrated prototype made according to this solution

Obr. 18. Prierez znázorňujúci prúdenie vzduchu vypúšťaného cez druhý otvor počas pristavenia k stanici na údržbuFig. 18. A cross-sectional view showing the air flow through the second opening during delivery to the maintenance station

Obr. 19. Prierez znázorňujúci prúdenie vzduchu nasávaného cez druhý otvor počas pristavenia k stanici na údržbuFig. 19. A cross-sectional view showing the flow of air drawn in through the second opening during delivery to the maintenance station

Obr. 20. Perspektívny pohľad zhora na otvor podľa iného prototypu zhotoveného podľa tohto riešeniaFig. 20. A perspective top view of an aperture according to another prototype made according to this solution

Obr. 21. Perspektívny pohľad zdola na otvor podľa iného prototypu zhotoveného podľa tohto riešeniaFig. A perspective bottom view of an aperture according to another prototype made according to this solution

Opis príkladu uskutočneniaDescription of an exemplary embodiment

Nasleduje opis robota na čistenie, stanice na údržbu a systému na čistenie podľa prototypov zhotovených podľa tohto riešenia podlá sprievodných obrázkov.The following is a description of the cleaning robot, the maintenance station, and the prototype cleaning system made according to this solution according to the accompanying drawings.

Obr. 1 znázorňuje systém na čistenie - prototyp zhotovený podľa tohto riešenia.Fig. 1 shows a prototype cleaning system made according to this solution.

Ako vidíme na obr. 1, systém na čistenie 10 obsahuje robot na čistenie 20 a stanicu na údržbu 60. Robot na čistenie 20 je zariadenie na samostatné vykonávanie rôznych čistiacich úkonov. Stanica na údržbu 60 je zariadenie na opravy a údržbu. Stanica na údržbu 60 môže slúžiť na nabíjanie batérie robota na čistenie 20 a na vyprázdňovanie boxu na prach robota na čistenie 20.As shown in FIG. 1, the cleaning system 10 comprises a cleaning robot 20 and a maintenance station 60. The cleaning robot 20 is a device for independently performing various cleaning operations. The maintenance station 60 is a repair and maintenance device. The maintenance station 60 may be used to charge the robot's battery 20 and to empty the robot dust box 20.

Na obr. 2 je prierez znázorňujúci konfiguráciu robota na čistenie podľa prototypu zhotoveného podľa tohto vynálezu. Obr. 3 znázorňuje perspektívny pohľad na spodnú časť robota na čistenie podľa prototypu zhotoveného podľa tohto riešenia.In FIG. 2 is a cross-sectional view showing a configuration of a cleaning robot according to a prototype made in accordance with the present invention. Fig. 3 shows a perspective view of a lower part of a cleaning robot according to a prototype made according to this solution.

Ako vidíme na obr. 1-3, robot na čistenie 20 pozostáva z telesa 21, hnacej jednotky 30, dielu na čistenie 40, rôznych snímačov 50 a z dielu na kontrolu (nie je znázornený).As shown in FIG. 1-3, the cleaning robot 20 comprises a body 21, a drive unit 30, a cleaning part 40, various sensors 50, and a control part (not shown).

Teleso 21 môže mať rôzny tvar, môže byť napríklad okrúhle. Ak je teleso 21 okrúhle, bráni tento tvar nárazu do okolitých prekážok a uľahčuje zmenu smeru, a to aj v prípade, že sa otáča, pretože má stály polomer otáčania. Umožňuje taktiež, že teleso 21 sa počas pohybu vyhne prekážke vo svojom okolí. To znamená, že pohyb telesa 21 nemôže prekážka zastaviť.The body 21 may have a different shape, for example round. When the body 21 is round, this shape prevents the impact of surrounding obstacles and facilitates the change of direction, even when rotating because it has a constant turning radius. It also allows the body 21 to avoid an obstacle in its vicinity during movement. That is, the movement of the body 21 cannot stop the obstacle.

Na telese 21 je možné umiestniť rôzne prvky na vykonávanie čistenia, t.j. hnaciu jednotku 30, diel na čistenie 40, rôzne snímače 50, diel na kontrolu (nie je znázornený) a displej 23.Various elements may be placed on the body 21 for carrying out the cleaning, i. a drive unit 30, a cleaning part 40, various sensors 50, a inspection part (not shown), and a display 23.

Hnacia jednotka 30 umožňuje pohyb telesa 21 po ploche, ktorá sa má čistiť. Hnacia jednotka pozostáva z pravého a ľavého hnacieho kolesa 31a a 31b, a z kotúča 32. Pravé a ľavé hnacie koleso je umiestnené v strednej časti naspodku telesa 21. Kotúč 32 je umiestnený v prednej časti naspodku telesa 21 a zabezpečuje stabilitu robota na čistenie 20.The drive unit 30 allows the body 21 to move along the surface to be cleaned. The drive unit consists of a right and left drive wheel 31a and 31b, and a disc 32. The right and left drive wheel is located in the middle of the bottom of the body 21. The disc 32 is located in the front of the bottom of the body 21 and ensures stability of the cleaning robot 20.

Pravé a ľavé hnacie koleso 31a a 31b sú ovládané tak, aby sa robot na čistenie mohol pohybovať dopredu alebo dozadu a aby sa smer jeho pohybu mohol meniť. Rovnakým ovládaním pravého a ľavého hnacieho kolesa 31a a 31b sa robot na čistenie 20 môže napríklad pohybovať dopredu a dozadu, a rôznym ovládaním hnacieho kolesa 31a a 31 b je možné smer pohybu robota na čistenie 20 zmeniť.The right and left drive wheels 31a and 31b are operated so that the cleaning robot can move forward or backward and the direction of its movement can be changed. By the same control of the right and left drive wheels 31a and 31b, the cleaning robot 20 can, for example, be moved back and forth, and by different control of the drive wheel 31a and 31b the direction of movement of the cleaning robot 20 can be changed.

Pravé a ľavé hnacie koleso 31a a 31 ba kotúč 32 tvorí samostatnú zostavu, ktorá sa dá z telesa 21 vybrať.The right and left drive wheels 31a and 31b and the disc 32 form a separate assembly that can be removed from the body 21.

Diel na čistenie 40 čistí plochu pod telesom 21 a v jeho okolí. Diel na čistenie obsahuje kefu 41, bočnú kefu 42 a prvý box na prach 43.The cleaning member 40 cleans the area under and around the body 21. The cleaning part comprises a brush 41, a side brush 42 and a first dust box 43.

Kefa 41 je upevnená pri prvom otvore 21a v spodnej časti telesa 21. Kefa 41 môže byť umiestnená v inej polohe ako v strede telesa 21. Kefa 41 môže teda byť umiestnená v blízkosti hnacích kolies 31a a 31b, kým pri pohybe telesa 21 smerom dozadu je od hnacích kolies 31a a 31b vzdialená.The brush 41 is mounted at the first opening 21a at the bottom of the body 21. The brush 41 may be positioned at a position other than the center of the body 21. The brush 41 may thus be located near the drive wheels 31a and 31b while remote from the drive wheels 31a and 31b.

Kefa 41 zametá prach z dlážky pod telesom 21 do prvého boxu na prach 43. Kefa 41 obsahuje valček 41a, rotačné uložený pri prvom otvore 21a a kefu 41b upevnenú na vonkajšom povrchu valčeka 41a. Keď sa valček 41a otáča, kefa 41b vyrobená z pružného materiálu zametá prach z dlážky. Prach nahromadený na dlážke sa tak cez prvý otvor 21a dostáva do prvého boxu na prach 43.The brush 41 sweeps dust from the floor below the body 21 into the first dust box 43. The brush 41 comprises a roller 41a rotatably mounted at the first opening 21a and a brush 41b mounted on the outer surface of the roller 41a. As the roller 41a is rotated, the brush 41b made of resilient material sweeps the floor dust. The dust accumulated on the floor thus enters the first dust box 43 through the first opening 21a.

Kefa 41 sa otáča konštantou rýchlosťou, aby mala pri čistení rovnomerný výkon. Keď kefa 41 čistí dlážku s drsným povrchom, rýchlosť otáčania sa v porovnaní s čistením dlážky s hladkým povrchom môže znížiť; vtedy sa zvýši príkon elektrického prúdu, aby rýchlosť kefy 41 zostala konštantná.The brush 41 is rotated at a constant speed to give a uniform cleaning performance. When the brush 41 cleans the rough surface, the rotation speed may be reduced compared to cleaning the smooth surface; in that case the power consumption is increased so that the speed of the brush 41 remains constant.

Bočná kefa 42 je otočné uložená na jednej strane telesa 21, a to na okraji jeho dolnej časti. Bočná kefa 42 je uložená v určitej vzdialenosti od strednej časti telesa 21 v smere dopredu F, a je posunutá k jednej strane telesa 21.The side brush 42 is rotatably mounted on one side of the body 21, at the edge of its lower portion. The side brush 42 is positioned at a distance from the central portion of the body 21 in the forward F direction, and is displaced to one side of the body 21.

Bočná kefa 42 posúva prach nahromadený okolo telesa 21 ku kefe 41. Bočná kefa 42 teda rozširuje plochu čistenia robota 20 na plochu pod telesom 21 a v jeho okolí. Prach, ktorý sa posunie ku kefe 41 sa cez prvý otvor 21a dostáva do prvého boxu na prach 43 (pozri vyššie).The side brush 42 shifts the dust accumulated around the body 21 towards the brush 41. Thus, the side brush 42 extends the cleaning area of the robot 20 to the area below and around the body 21. The dust that moves towards the brush 41 passes through the first opening 21a into the first dust box 43 (see above).

Prvý box na prach 43 je uložený v zadnej časti telesa 21. Prvý box na prach 43 má vstupný otvor 43', ktorý komunikuje s prvým otvorom 21a, a ktorým sa prach dostáva do prvého boxu na prach 43.The first dust box 43 is housed in the rear of the body 21. The first dust box 43 has an inlet opening 43 'that communicates with the first opening 21a and through which the dust enters the first dust box 43.

Prvý box na prach 43 je prepážkou 43c rozdelený na väčší box na prach 43a a menší box na prach 43b. Kefa 41 zametá relatívne hrubší prach do väčšieho boxu na prach 43a cez prvý vstupný otvor 43a'. Ventilátor 22 nasáva jemný prach (napríklad vlasy) druhým vstupným otvorom 43b' d menšieho boxu na prach 43b. V blízkosti druhého vstupného otvoru 43b'je umiestnený diel na čistenie kefy 41c, ktorý odstraňuje z kefy 41 namotané vlasy a pomocou ventilátora 22 ich posúva druhým vstupným otvorom 43b' do menšieho boxu na nečistotu 43b.The first dust box 43 is divided by a partition 43c into a larger dust box 43a and a smaller dust box 43b. The brush 41 sweeps the relatively coarser dust into the larger dust box 43a through the first inlet opening 43a '. The fan 22 sucks fine dust (e.g. hair) through the second inlet opening 43b 'd of the smaller dust box 43b. A brush cleaning part 41c is located adjacent the second inlet opening 43b ', which removes twisted hair from the brush 41 and moves it through the second inlet opening 43b' to a smaller dirt box 43b by means of a fan 22.

Kefa 41, bočná kefa 42 a prvý box na prach 43 tvoria samostatnú zostavu, ktorá sa dá z telesa 21 vybrať.The brush 41, the side brush 42 and the first dust box 43 form a separate assembly that can be removed from the body 21.

Na obr. 4a je pôdorys znázorňujúci jednotku na snímanie množstva prachu podľa prototypu zhotoveného podľa tohto vynálezu. Na obr. 4b je pôdorys jednotky na snímanie množstva prachu podľa iného prototypu zhotoveného podľa tohto vynálezu. Na obr. 4c je pôdorys jednotky na snímanie množstva prachu podľa iného prototypu zhotoveného podľa tohto riešenia.In FIG. 4a is a plan view showing a unit for sensing the amount of dust according to a prototype made according to the present invention. In FIG. 4b is a plan view of a dust sensing unit according to another prototype made in accordance with the present invention. In FIG. 4c is a plan view of a dust sensing unit according to another prototype made according to the present invention.

Ako vidíme na obr. 4a, jednotka na snímanie množstva prachu je namontovaná v prvom boxe na prach 43; jej úlohou je zisťovať množstvo prachu v prvom boxe na prach 43.As shown in FIG. 4a, the dust sensing unit is mounted in the first dust box 43; its task is to detect the amount of dust in the first dust box 43.

Jednotka na snímanie množstva prachu obsahuje snímač vysielajúci svetlo 44a a snímač prijímajúci svetlo 44b. Signál zo snímača vysielajúceho svetlo 44a v prvom boxe na prach 43 priamo prijíma snímač prijímajúci svetlo 44b.The dust sensing unit comprises a light emitting sensor 44a and a light receiving sensor 44b. The signal from the light emitting sensor 44a in the first dust box 43 is directly received by the light receiving sensor 44b.

Obidva snímače 44a a 44b obsahujú fotodiódu alebo fototranzistor. Podľa množstva energie zosnímanej touto fotodiódou alebo fototranzistorom sa dá zistiť, či je box na prach 43 plný. V priebehu plnenia prvého boxu na prach 43 sa množstvo energie zosnímané fotodiódou alebo fototranzistorom znižuje; kontrolné zariadenie porovnáva množstvo zosnímanej energie s vopred stanovenou referenčnou hodnotou; ak je zosnímaná energia nižšia ako táto referenčná hodnota, je prvý box na prach 43 plný. Snímač vysielajúci svetlo 44a a snímač prijímajúci svetlo 44b, ktoré obsahujú fotodiódu alebo fototranzistor však ľahko podliehajú rušeniu; pre presnejšie snímanie množstva prachu sa preto odporúča použiť na vedenie signálu prenášaného zo snímača vysielajúceho svetlo 44a na snímač prijímajúci svetlo 44b štrbinu alebo svetlovod.Both sensors 44a and 44b comprise a photodiode or phototransistor. According to the amount of energy sensed by this photodiode or phototransistor, it can be determined whether the dust box 43 is full. During the filling of the first dust box 43, the amount of energy sensed by the photodiode or phototransistor decreases; the control device compares the amount of sensed energy with a predetermined reference value; if the sensed energy is lower than this reference value, the first dust box 43 is full. However, the light emitting sensor 44a and the light receiving sensor 44b, which include a photodiode or phototransistor, are easily subject to interference; for more accurate sensing of the amount of dust, it is therefore recommended to use a slit or light guide to guide the signal transmitted from the light emitting sensor 44a to the light receiving sensor 44b.

Snímač vysielajúci svetlo 44a a snímač prijímajúci svetlo 44b môže tiež obsahovať modul na príjem signálu z diaľkového ovládača. V takomto prípade je možné určiť, či je prvý box na prach 43 plný podľa toho, či snímač 44b prijal signál. To znamená, že ak je box na prach plný, snímač prijímajúci svetlo nemusel prijať signál vyslaný zo snímača vysielajúceho svetlo; v tomto prípade ovládacie zariadenie určí, že množstvo prachu v prvom boxe na prach 43 zodpovedá vopred stanovenému množstvu, alebo že je vyššie. Ak snímač vysielajúci svetlo 44a a snímač prijímajúci svetlo 44b prijímajú signál z diaľkového ovládania, nie je potrebná štrbina alebo svetlovod, pretože snímače filtrujú nízkofrekvenčné vlny a vykazujú vysokú intenzitu a citlivosť.The light emitting sensor 44a and the light receiving sensor 44b may also include a module for receiving a signal from the remote controller. In this case, it is possible to determine whether the first dust box 43 is full depending on whether the sensor 44b has received a signal. This means that if the dust box is full, the light receiving sensor may not have received the signal sent from the light emitting sensor; in this case, the control device determines that the amount of dust in the first dust box 43 corresponds to or exceeds a predetermined amount. If the light emitting sensor 44a and the light receiving sensor 44b receive a remote control signal, no slit or light guide is required, as the sensors filter low-frequency waves and exhibit high intensity and sensitivity.

Signálom vysielaným zo snímača vysielajúceho svetlo 44a na snímač prijímajúci svetlo 44b môže byť viditeľné svetlo, infračervené svetlo, zvukové vlny, ultrazvukové vlny a pod.The signal emitted from the light emitting sensor 44a to the light receiving sensor 44b may be visible light, infrared light, sound waves, ultrasonic waves, and the like.

Ako vidíme na obr. 4B, jednotka na snímanie množstva prachu 44 môže obsahovať snímač vysielajúci svetlo 44a, snímač prijímajúci svetlo 44b a reflexný diel 44c.As shown in FIG. 4B, the dust detecting unit 44 may include a light emitting sensor 44a, a light receiving sensor 44b, and a reflective portion 44c.

V takomto prípade nie je snímač vysielajúci svetlo 44a a snímač prijímajúci svetlo 44b namontovaný v prvom boxe na prach 43. Tieto snímače môžu teda byť namontované ba telese 21 tak, aby smerovali k prvému boxu na prach 43, a to v blízkosti vstupného otvoru 43' prvého boxu na prach 43. V takomto prípade potom snímač vysielajúci svetlo 44a prenáša signál do prvého boxu na prach 43 cez vstupný otvor 43'. Snímač prijímajúci svetlo 44b prijíma signál z prvého boxu na prach 43 cez vstupný otvor 43' prvého boxu na prach 43.In such a case, the light emitting sensor 44a and the light receiving sensor 44b are not mounted in the first dust box 43. These sensors may thus be mounted on the housing 21 so as to point to the first dust box 43 near the inlet opening 43 '. In this case, the light emitting sensor 44a transmits the signal to the first dust box 43 through the inlet opening 43 '. The light receiving sensor 44b receives a signal from the first dust box 43 through the inlet opening 43 'of the first dust box 43.

Reflexný diel 44c je umiestnený v prvom boxe na prach 43. Reflexný diel 44c odráža signál vyslaný zo snímača vysielajúceho svetlo 44a na snímač prijímajúci svetlo 44b.The reflective part 44c is located in the first dust box 43. The reflective part 44c reflects the signal sent from the light emitting sensor 44a to the light receiving sensor 44b.

Keď sa prvý box na prach 43 naplní prachom, reflexný diel sa prachom zatieni a snímač 44b nemôže prijať signál zo snímača 44a, alebo množstvo energie prijaté snímačom 44b sa značne zníži. V takejto situácii ovládacie zariadenie určí, že prvý box na prach 43 obsahuje vopred stanovené množstvo prachu, prípadne viac.When the first dust box 43 is filled with dust, the reflective part is obscured by the dust and the sensor 44b cannot receive the signal from the sensor 44a, or the amount of energy received by the sensor 44b is greatly reduced. In such a situation, the control device determines that the first dust box 43 contains a predetermined amount of dust, or more.

Ak je snímač vysielajúci svetlo 44a a snímač prijímajúci svetlo 44b v konfigurácii s modulmi diaľkového ovládania, nie je potrebné používať štrbinu alebo svetlovod, pretože snímač vysielajúci svetlo 44a a snímač prijímajúci svetlo 44b filtrujú nízkofrekvenčné vlny a pritom poskytujú vysokú intenzitu a citlivosť (pozri vyššie). To znamená, že ak je snímač vysielajúci svetlo 44a a snímač prijímajúci svetlo 44b v konfigurácii s modulmi diaľkového ovládania, určuje, či je prvý box na prach naplnený, a to aj v prípade, ak v prvom boxe na prach nie je reflexný diel 44c. bIf the light emitting sensor 44a and the light receiving sensor 44b are in the configuration with the remote control modules, there is no need to use a slit or light guide because the light emitting sensor 44a and the light receiving 44b filter low frequency waves while providing high intensity and sensitivity (see above) . That is, if the light emitting sensor 44a and the light receiving sensor 44b are configured with the remote control modules, it determines whether the first dust box is filled, even if there is no reflective part 44c in the first dust box. b

Nakoľko snímač vysielajúci svetlo 44a a snímač prijímajúci svetlo 44b nemusí byť umiestnený v prvom boxe na prach 43 (pozri vyššie), nie je potrebné namontovať do prvého boxu na prach 43 elektrická pripojovacia koncovka. Používateľ teda môže prvý box na prach vyčistiť vodou.Since the light emitting sensor 44a and the light receiving sensor 44b need not be disposed in the first dust box 43 (see above), there is no need to mount the electrical connection terminal in the first dust box 43. Thus, the user can clean the first dust box with water.

Zariadenie na snímanie množstva prachu môže tiež obsahovať snímač vysielajúci svetlo 44a a snímač prijímajúci svetlo 44b, ktoré sú umiestnené podľa obr. 4c.The dust sensing device may also comprise a light emitting sensor 44a and a light receiving sensor 44b, which are disposed according to FIG. 4c.

V tomto prípade nie je potrebné umiestniť do prvého boxu na prach snímač vysielajúci svetlo 44a a snímač prijímajúci svetlo 44b, a treba ich umiestniť na iné miesto, a to na teleso 21 tak, aby stáli proti sebe. To znamená, že snímač vysielajúci svetlo 44a bude umiestnený na telese 21 tak, aby smeroval k jednej strane prvého boxu na prach 43, a snímač prijímajúci svetlo 44b bude umiestnený ne telese 21 tak, aby smeroval k druhej strane prvého boxu na prach 43. V tomto prípade je prvý box na prach umiestnený medzi snímačom vysielajúcim svetlo 44a a snímačom prijímajúcim svetlo 44b, aby snímač prijímajúci svetlo 44b mohol cez prvý box na prach prijať signál vyslaný snímačom vysielajúcim svetlo 44a. Prvý box na prach je zhotovený z priesvitného materiálu, aby cezeň mohol signál prechádzať. Aby sa umožnil prechod signálu cez prvý box na prach, môže tento box obsahovať priesvitnú časť na prechod signálu 43a” a to v mieste zodpovedajúcom snímaču vysielajúcemu svetlo 44a, a ďalšiu priesvitnú časť na príjem signálu 43b” v mieste zodpovedajúcom snímaču prijímajúcemu svetlo 44b.In this case, there is no need to place the light emitting sensor 44a and the light receiving sensor 44b in the first dust box, and place them in another location on the body 21 so that they face each other. That is, the light emitting sensor 44a will be positioned on the body 21 so as to point to one side of the first dust box 43, and the light receiving sensor 44b will be positioned on the body 21 so as to point to the other side of the first dust box 43. in this case, the first dust box is positioned between the light emitting sensor 44a and the light receiving sensor 44b so that the light receiving sensor 44b can receive a signal sent by the light emitting sensor 44a through the first dust box. The first dust box is made of transparent material so that the signal can pass through it. To allow the signal to pass through the first dust box, the box may include a transparent signal transfer portion 43a 'at a location corresponding to the light emitting sensor 44a, and a further transparent signal receiving portion 43b' at a location corresponding to the light receiving sensor 44b.

Signál zo snímača vysielajúceho svetlo 44a môže prijímať priamo snímač prijímajúci svetlo 44b. Keď sa prvý box na prach naplní prachom, snímač prijímajúci svetlo nedostáva žiaden signál, alebo sa množstvo energie zosnímané snímačom prijímajúcim svetlo 44b podstatne zníži. V takomto prípade kontrolné zariadenie určí, že prvý box na prach je naplnený prachom.The signal from the light emitting sensor 44a can be received directly by the light receiving sensor 44b. When the first dust box is filled with dust, the light receiving sensor receives no signal, or the amount of energy sensed by the light receiving sensor 44b is substantially reduced. In this case, the control device determines that the first dust box is filled with dust.

Pretože v prvom boxe na prach 43 nie je namontovaný systém na elektrické pripojenie, je možné vyčistiť prvý box na prach 43 vodou.Since no electrical connection system is mounted in the first dust box 43, it is possible to clean the first dust box 43 with water.

Ked snímač množstva prachu zaznamená vopred stanovené, prípadne vyššie množstvo, robot na čistenie 20 zobrazí príslušnú informáciu na displeji 23. Používateľ môže priamo vyčistiť prvý box na prach 43. Robot na čistenie sa tiež môže automaticky pristaviť k stanici na údržbu 60, kde sa prach z prvého boxu na prach 43 automaticky vyprázdni.When the dust level sensor detects a predetermined or higher amount, the cleaning robot 20 displays the relevant information on the display 23. The user can directly clean the first dust box 43. The cleaning robot can also automatically approach the maintenance station 60 where the dust is present. it is automatically emptied from the first dust box 43.

Rôzne snímače 50, umiestnené na telese 21, sa používajú na sledovanie prekážok. Sú to: snímač dotyku, snímač blízkosti a pod.; napríklad na zistenie prekážky pred robotom (napríklad steny) sa používa nárazník 51, umiestnený v prednej časti telesa 21, ktorý sleduje pohyb telesa 21 dopredu (F). Prekážka pred robotom sa môže zisťovať aj pomocou infračerveného alebo ultrazvukového snímača.Various sensors 50 located on the body 21 are used to monitor obstacles. These are: touch sensor, proximity sensor, etc .; for example, to detect an obstacle in front of the robot (for example a wall), a bumper 51 is provided, located in the front of the body 21, which follows the body's forward movement (F). An obstacle in front of the robot can also be detected using an infrared or ultrasonic sensor.

Infračervený alebo ultrazvukový snímač umiestnený v dolnej časti telesa 21 sa používa na sledovanie stavu dlážky (napríklad prítomnosti schodov). V spodnej časti telesa 21 je možné upevniť niekoľko infračervených snímačov 52, a to v oblúkovej časti na obvode telesa 21.An infrared or ultrasonic sensor located at the bottom of the body 21 is used to monitor the condition of the floor (for example, the presence of stairs). Several infrared sensors 52 can be mounted in the lower portion of the body 21, in an arcuate portion on the periphery of the body 21.

Na teleso 21 je možné upevniť aj ďalšie snímače, ktorých úlohou bude prenos rôznych stavov robota na čistenie 20 na kontrolné zariadenie.Other sensors may also be mounted on the body 21 to transfer various states of the cleaning robot 20 to the monitoring device.

Kontrolné zariadenie prijíma signály z rôznych snímačov 50, a na základe prijatých signálov sleduje hnaciu jednotku 30 a diel na čistenie 40; výsledkom je účinnejšie ovládanie a kontrola robota na čistenie 20.The control device receives signals from the various sensors 50, and, based on the received signals, monitors the drive unit 30 and the cleaning part 40; the result is more efficient control and control of the cleaning robot 20.

Na obr. 5a je perspektívny pohľad zhora znázorňujúci konfiguráciu stanice na údržbu podľa prototypu zhotoveného podľa tohto vynálezu. Na obr. 5b je perspektívny pohľad zhora znázorňujúci konfiguráciu stanice na údržbu podľa iného prototypu zhotoveného podľa tohto vynálezu. Na obr. 5c je perspektívny pohľad zhora znázorňujúci konfiguráciu stanice na údržbu podľa iného prototypu zhotoveného podľa tohto vynálezu. Na obr. 5d je perspektívny pohľad zhora znázorňujúci konfiguráciu stanice na údržbu podľa iného prototypu zhotoveného podľa tohto vynálezu. Na obr. 5e je prierez znázorňujúci konfiguráciu stanice na údržbu podľa iného prototypu zhotoveného podľa tohto vynálezu. Na obr. 6 je pôdorys vedenia v stanici na údržbu podľa prototypu uvedeného na obr. 5a. Na obr. 7 je pôdorys stanice na údržbu podľa prototypu uvedeného na obr. 5a.In FIG. 5a is a perspective view from above showing the configuration of a maintenance station according to a prototype made in accordance with the present invention. In FIG. 5b is a perspective view from above showing the configuration of a maintenance station according to another prototype made in accordance with the present invention. In FIG. 5c is a perspective view from above showing the configuration of a maintenance station according to another prototype made in accordance with the present invention. In FIG. 5d is a perspective view from above showing the configuration of a maintenance station according to another prototype made in accordance with the present invention. In FIG. 5e is a cross-sectional view showing the configuration of a maintenance station according to another prototype made in accordance with the present invention. In FIG. 6 is a plan view of a line in a maintenance station according to the prototype shown in FIG. 5a. In FIG. 7 is a plan view of a maintenance station according to the prototype shown in FIG. 5a.

Ako vidíme na obr. 1 až 7, robot na čistenie 20 sa v rôznych situáciách pristavuje k stanici na údržbu 60 - napríklad keď treba nabiť batériu (nie je na obrázku) robota na čistenie 20, keď sa robot na čistenie vo vopred stanovenom čase dal vyčistiť, keď bolo takéto čistenie ukončené, alebo ak je prvý box na prach 43 robota na čistenie 20 plný prachu.As shown in FIG. 1 to 7, the cleaning robot 20 arrives at a maintenance station 60 in various situations - for example, when the battery of a cleaning robot 20 (not shown) needs to be charged when the cleaning robot can be cleaned at a predetermined time when such cleaning completed, or if the first dust box 43 of the cleaning robot 20 is full of dust.

Stanica na údržbu 60 pozostáva z krytu 61, vodiacej jednotky na pristavenie 70, nabíjačky 80, zariadenia na vysypanie prachu 90 a kontrolného zariadenia (nie je na obrázku).The maintenance station 60 consists of a cover 61, a guide unit 70, a charger 80, a dust discharge device 90 and a monitoring device (not shown).

Na kryte 61 je plošina 62. Táto plošina slúži na podoprenie robota pristaveného k stanici na údržbu 60.A platform 62 is provided on the cover 61. This platform serves to support the robot attached to the maintenance station 60.

Plošina 62 je šikmá, aby robot na čistenie 20 mohol na ňu ľahko vystúpiť a z nej zostúpiť. Plošina 62 obsahuje vodiaci valček 63a, ktorý slúži ako vedenie valčeka 32 na robote na čistenie 20. Plošina 62 ďalej obsahuje vedenie hnacích kolies 63b a 63 c, ktoré slúži na vedenie hnacích kolies 31a a 31b robota na čistenie 20. Vodiaci valček 63a a vedenie hnacích kolies 63b a 63c je vzhľadom na okolitú plošinu 62 zahĺbené.The platform 62 is inclined so that the cleaning robot 20 can easily climb up and down. The platform 62 includes a guide roller 63a which serves as a guide for the roller 32 on the cleaning robot 20. The platform 62 further includes guide wheels 63b and 63c for guiding the drive wheels 31a and 31b of the cleaning robot 20. Guide roller 63a and guide the drive wheels 63b and 63c are recessed relative to the surrounding platform 62.

V plošine 62 je druhý otvor 62a. Druhý otvor 62a v plošine 62 je umiestnený tak, aby mohol komunikovať s prvým otvorom 21a v robote na čistenie 20. Prach vychádzajúci prvým otvorom 21a v robote na čistenie 20 môže teda vstupovať do druhého otvoru 62a v plošine 62. Prach, ktorý vstupuje do druhého otvoru 62a v plošine 62 sa zhromažďuje v druhom boxe na prach 94 v stanici na údržbu 60.In the platform 62 there is a second opening 62a. The second aperture 62a in the platform 62 is positioned to communicate with the first aperture 21a in the cleaning robot 20. Dust exiting through the first aperture 21a in the cleaning robot 20 may thus enter the second aperture 62a in the platform 62. Dust entering the second aperture 62a. The opening 62a in the platform 62 collects in the second dust box 94 at the maintenance station 60.

Druhý box na prach 94 v stanici na údržbu 60 sa líši od prvého boxu na prach v robote na čistenie 20. V prvom boxe na prach 43 v robote na čistenie 20 sa zhromažďuje prach, ktorý robot na čistenie 20 pozametal počas pohybu robota na čistenie 20. V druhom boxe na prach 94 v stanici na údržbu 60 sa zhromažďuje prach z prvého boxu na prach 43. Druhý box na prach 94 v stanici na údržbu 60 je preto väčší ako prvý box na prach 43 v robote na čistenie 20.The second dust box 94 in the maintenance station 60 differs from the first dust box in the cleaning robot 20. The first dust box 43 in the cleaning robot 20 collects the dust that the cleaning robot 20 swept during the movement of the cleaning robot 20. The second dust box 94 in the maintenance station 60 collects dust from the first dust box 43. The second dust box 94 in the maintenance station 60 is therefore larger than the first dust box 43 in the cleaning robot 20.

Jednotka na snímanie množstva prachu 44 môže byť tiež namontovaná v druhom boxe na prach 94, kde sleduje množstvo prachu v druhom boxe na prach 94.The dust removal unit 44 may also be mounted in the second dust box 94, where it monitors the amount of dust in the second dust box 94.

V takomto prípade obsahuje jednotka na snímanie množstva prachu 44 snímač vysielajúci svetlo 44a a snímač prijímajúci svetlo 44b. Keď snímač prijímajúci svetlo 44b nemôže prijať signál vyslaný zo snímača vysielajúceho svetlo 44a, kontrolné zariadenie určí, že množstvo prachu v druhom boxe na prach 94 zodpovedá vopred nastavenej hodnote, prípadne že je vyššie.In this case, the dust detecting unit 44 comprises a light emitting sensor 44a and a light receiving sensor 44b. When the light receiving sensor 44b cannot receive the signal sent from the light transmitting sensor 44a, the control device determines that the amount of dust in the second dust box 94 corresponds to a preset value or higher.

Druhý otvor 62a v plošine 62 má otvorenú konštrukciu (pozri obr. 5a). To znamená, že druhý otvor 62a v plošine 62 je vždy otvorený a nemá osobitný kryt.The second opening 62a in the platform 62 has an open structure (see FIG. 5a). That is, the second opening 62a in the platform 62 is always open and does not have a separate cover.

Plošina 62 je šikmá pod vopred stanoveným uhlom Θ, prípadne viac (obr. 7). Keď sa robot na čistenie 20 pohybuje po plošine 62 šikmej pod vopred stanoveným uhlom Θ, prípadne viac, môže byť predná časť robota na čistenie 20 v dôsledku jeho váhy o niečo zodvihnutá. Preto sa môže stať, že kotúč 32 robota na čistenie 20 prejde popri druhom otvore 62a v plošine 62 a nezapadne do druhého otvoru 62a.The platform 62 is inclined at a predetermined angle Θ or more (Fig. 7). When the cleaning robot 20 moves on a platform 62 at an inclined angle prípadne or more, the front part of the cleaning robot 20 may be lifted slightly due to its weight. Therefore, it may happen that the robot cleaning disc 20 passes along the second opening 62a in the platform 62 and does not engage the second opening 62a.

Na druhom otvore 62a v plošine 62 je upevnený kryt 64 posuvne pohyblivý pozdĺž druhého otvoru 62 (pozri obr. 5b). Keď je robot na čistenie pristavený k stanici na údržbu, kryt 62 sa otvorí a prach z robota na čistenie 20 sa vyprázdni druhým otvorom 62a v plošine 62. Po odstavení robota na čistenie 20 od stanice na údržbu sa krytom 64 druhý otvor 62a v plošine 62 zatvorí.At the second aperture 62a in the platform 62 a cover 64 is mounted movably along the second aperture 62 (see FIG. 5b). When the cleaning robot is brought to the maintenance station, the cover 62 is opened and the dust from the cleaning robot 20 is emptied through the second opening 62a in the platform 62. After the cleaning robot 20 has been removed from the maintenance station, the cover 64 opens the second opening 62a in the platform 62. closes.

Kryt 64 tiež slúži ako mostík, po ktorom sa bude pohybovať kotúč 32 robota na čistenie 20. Kryt 64 sa otvára alebo zatvára v súlade s pristavovaním robota 20 k stanici na údržbu. To znamená, že kryt 64 sa otvorí, keď po ňom prejde kotúč 32 počas pristavovania robota na čistenie 20 k stanici na údržbu (prípadne krátko predtým). Kryt 64 sa zatvorí, keď po ňom prejde kotúč 32 počas odstavovania robota na čistenie 20 od stanice na údržbu (prípadne krátko potom). Kryt 64 je taktiež možné otvoriť alebo zatvoriť pomocou osobitného nástroja.The cover 64 also serves as a bridge over which the blade 32 of the cleaning robot 20 will move. The cover 64 opens or closes in accordance with the delivery of the robot 20 to the maintenance station. That is, the cover 64 opens when the disc 32 passes over it during the delivery of the cleaning robot 20 to the maintenance station (possibly shortly before). The cover 64 closes when the disc 32 passes therethrough during shutdown of the cleaning robot 20 from the maintenance station (possibly shortly thereafter). The cover 64 can also be opened or closed by a separate tool.

Ako vidíme na obr. 5c, na druhom otvore 62a plošiny 62 je upevnený kryt 65, posuvne pohyblivý pozdĺž druhého otvoru 62a. Vo variante zobrazenej na obr. 5c je kryt 65 upevnený len v strednej časti druhého otvoru 62a v plošine 62; avšak vo variante zobrazenej na obr. 5b je konštrukcia upravená tak, že kotúč 32 robota na čistenie 20 prechádza cez druhý otvor 62 v plošine 62. Otváranie a zatváranie krytu 65 prebieha rovnako.As shown in FIG. 5c, a cover 65 is mounted on the second aperture 62a of the platform 62, movably movable along the second aperture 62a. In the variation shown in FIG. 5c, the cover 65 is fixed only in the middle of the second opening 62a in the platform 62; however, in the variation shown in FIG. 5b, the structure is configured such that the robot cleaning disc 20 passes through the second opening 62 in the platform 62. The opening and closing of the cover 65 is the same.

Ako vidíme na obr. 5d, na druhom otvore 62 v plošine 62 je namontovaný mostík 66. Tento mostík sa montuje iba v strednej časti druhého otvoru 62a v plošine 62, aby kotúč 32 robota na čistenie 20 mohol prechádzať cez mostík 66.As shown in FIG. 5d, a bridge 66 is mounted on the second aperture 62 in the platform 62. This bridge is mounted only in the middle of the second aperture 62a in the platform 62 so that the cleaning robot blade 32 can pass over the bridge 66.

Ako vidíme na obr. 5e, mostík 66 je namontovaný na druhom otvore 62a v plošine 62 tak, že sa pohybuje nahor a nadol. Keď teda robot na čistenie 20 vojde na plošinu 62, posunie sa mostík 67a nahor a umožní, aby naň vyšiel kotúč 32 robota na čistenie 20. Po ukončení pristavovania robota na čistenie 20 k stanici na údržbu sa mostík 67b posunie nadol a druhý otvor 62a v plošine 62 má zabezpečený väčšiu plochu na otvorenie.As shown in FIG. 5e, the bridge 66 is mounted on the second opening 62a in the platform 62 so that it moves up and down. Thus, when the cleaning robot 20 enters the platform 62, the bridge 67a is moved upward and allows the cleaning robot disc 32 to come out thereto. After the cleaning robot 20 has been delivered to the maintenance station, the bridge 67b moves down and the second opening 62a v. The platform 62 has a larger opening area.

V hornej časti krytu 61 je vodiaci diel na pristavovanie k stanici na údržbu 70. Tento vodiaci diel 70 obsahuje niekoľko snímačov 71, pomocou ktorých sa definuje oblasť vodiaceho dielu a oblasť pristavovania, a robot na čistenie 20 sa presne navedie na pristavenie k stanici na údržbu 60.At the top of the housing 61 is a guide for advancing to the maintenance station 70. The guide 70 includes a plurality of sensors 71 to define the guide portion and the advancing area, and the cleaning robot 20 is precisely guided to the delivery to the maintenance station. 60th

Na plošine 80 je nabíjačka 80. Nabíjačka 80 obsahuje niekoľko pripojovacích koncoviek 81a a 81b, ktoré zodpovedajú niekoľkým pripojovacím koncovkám 23a a 23b na robote na čistenie 20. Po dokončení pristavovania robota na čistenie 20 k stanici na údržbu 60 začne prúdiť elektrický prúd cez pripojovacie koncovky 81a a 81b stanice na údržbu 60 do pripojovacích koncoviek 23a a 23b robota na čistenie 20.There is a charger 80 on the platform 80. The charger 80 includes a plurality of connection terminals 81a and 81b, which correspond to several connection terminals 23a and 23b on the cleaning robot 20. After completing the delivery of the cleaning robot 20 to the maintenance station 60 81a and 81b of the maintenance station 60 to the connection terminals 23a and 23b of the cleaning robot 20.

Po zistení, či sú pripojovacie koncovky 23a a 23b pripojené na nabíjačku 80 nabíjačka 80 privádza elektrický prúd. To znamená, že keď sa nabíjačka 80 pripojí inde ako k pripojovacím koncovkám 23a a 23b, prívod prúdu sa preruší, aby nedošlo k nehode.After detecting whether the connecting terminals 23a and 23b are connected to the charger 80, the charger 80 supplies power. That is, when the charger 80 is connected elsewhere than the terminals 23a and 23b, the power supply is cut off to prevent an accident.

Na kryte 61 je diel na odstraňovanie prachu 90, ktorou sa prach z prvého boxu na prach 43 robota na čistenie 20 odvádza do druhého boxu na prach stanice na údržbu 60 a prvý box na prach 43 sa vyprázdni. Diel na odstraňovanie prachu teda slúži na udržiavanie požadovaného výkonu robota 20 pri čistení.On the cover 61 is a dust removal part 90 by which the dust from the first dust box 43 of the cleaning robot 20 is discharged to the second dust box of the maintenance station 60 and the first dust box 43 is emptied. Thus, the dust removal part serves to maintain the desired performance of the robot 20 during cleaning.

Popri druhom boxe na prach 94 obsahuje diel na odstraňovanie prachu čerpadlo 91, sacie vedenie 92 a výstupné vedenie 93. Diel na odstraňovanie prachu 90 spôsobuje, že prúd vzduchu z výstupného vedenia 93 sa nasáva späť do sacieho vedenia 92. Pomocou takejto cirkulácie vzduchu diel na odstraňovanie prachu 90 odstráni prach z prvého boxu na prach 43 robota na čistenie 20.In addition to the second dust box 94, the dust removal part comprises a pump 91, a suction line 92 and an outlet conduit 93. The dust removal part 90 causes the air flow from the outlet conduit 93 to be sucked back into the suction conduit 92. dust removal 90 removes dust from the first dust box 43 of the cleaning robot 20.

Čerpadlo 91 je prístroj na nasávanie a vypúšťanie vzduchu. Čerpadlo obsahuje ventilátor a motor.Pump 91 is an air intake and exhaust device. The pump includes a fan and motor.

Sacie vedenie 92 je upevnené na sacej strane čerpadla 91. Sacie vedenie 92 obsahuje sací otvor 92a, ktorý tvorí časť druhého otvoru 62a. Sací otvor 92a môže byť aj mimo druhého otvoru 62a. V tomto prípade je sacie vedenie 92a umiestnené v blízkosti druhého otvoru 62a.The suction line 92 is mounted on the suction side of the pump 91. The suction line 92 comprises a suction opening 92a that forms part of the second opening 62a. The suction opening 92a may also be outside the second opening 62a. In this case, the suction line 92a is located near the second opening 62a.

Sací otvor 92a je pozdĺžnym pokračovaním druhého otvoru 62a a zaberá časť druhého otvoru 62a, okrem tej časti, ktorú zaberá výstupný otvor 93a a 93b vo výstupnom vedení 93.The suction opening 92a is a longitudinal continuation of the second opening 62a and occupies a portion of the second opening 62a, except for the portion occupied by the outlet opening 93a and 93b in the outlet conduit 93.

Výstupné vedenie 93 je namontované na výstupnej strane čerpadla 91. Výstupné vedenie 93 je rozdelené na dve časti, ktoré tvoria výstupné otvory 93a a 93b. Výstupné otvory 93a a 93b tvoria časť druhého otvoru 62a. Výstupné otvory 93a a 93b môžu byť aj mimo druhého otvoru 62a. V tomto prípade sú výstupné otvory 93a a 93b umiestnené v blízkosti druhého otvoru 62a.An outlet conduit 93 is mounted on the outlet side of the pump 91. The outlet conduit 93 is divided into two portions that form the outlet openings 93a and 93b. The outlet openings 93a and 93b form part of the second opening 62a. The outlet openings 93a and 93b may also be outside the second opening 62a. In this case, the outlet openings 93a and 93b are located near the second opening 62a.

Výstupné otvory 93a a 93b sú na pozdĺžnej strane druhého otvoru 62a, oproti bočným častiam druhého otvoru 62a.The outlet openings 93a and 93b are on the longitudinal side of the second opening 62a, opposite to the side portions of the second opening 62a.

Sací otvor 92a sacieho vedenia 92 má väčší prierez ako súčet prierezov výstupných otvorov 93a a 93b výstupného vedenia 93. Súčet prierezov výstupných otvorov 93a a 93b výstupného vedenia 93 budeme preto jednoducho nazývať prierez výstupných otvorov 93a a 93b. Pomer prierezu sacieho otvoru 92a sacieho vedenia 92 a výstupných otvorov 93a a 93b výstupného vedenia je 7,5:1. Pomer prierezu sacieho otvoru 92a a výstupných otvorov 93a a 93b výstupného vedenia je samozrejme nižší, napríklad 7:1, 6,5:1 alebo 6:1. Aj keď sa pomer prierezu o niečo zníži (pozri vyššie), je v súlade s technickým účelom tohto riešenia.The suction opening 92a of the suction line 92 has a larger cross-section than the sum of the cross-sections of the outlet openings 93a and 93b of the outlet conduit 93. Therefore, the sum of the cross-sections of the outlet openings 93a and 93b of the outlet conduit 93 will be simply called the cross-section of the outlet openings 93a and 93b. The cross-sectional ratio of the suction opening 92a of the suction line 92 and the outlet openings 93a and 93b of the outlet line is 7.5: 1. The cross-sectional ratio of the suction port 92a and the outlet ports 93a and 93b of the outlet conduit is, of course, lower, for example 7: 1, 6.5: 1 or 6: 1. Although the cross-sectional ratio is slightly reduced (see above), it is in line with the technical purpose of this solution.

Rýchlosť prúdenia vzduchu na výstupných otvoroch 93a a 93b výstupného vedenia 93 môže byť teda v dôsledku rozdielu v priereze sacieho otvoru 92a a výstupných otvorov 93a a 93b vyššia ako rýchlosť prúdenia vzduchu na sacom otvore 92a sacieho vedenia 92, pod podmienkou, že prietok čerpadla 91 pri nasávaní a pri vypúšťaní je v podstate rovnaký. Na základe tohto rozdielu v prietoku je možné dosiahnuť, aby sa vzduch vychádzajúci z výstupných otvorov 93a a 93b nenasával do sacieho otvoru 92a. Vzduch vychádzajúci z výstupných otvorov 93a a 93b sa teda vháňa do prvého boxu na prach 34 a nenasáva sa priamo do sacieho otvoru 92a v dôsledku sacej sily na sacom otvore 92a, pretože rýchlosť prietoku vypúšťaného vzduchu je veľmi vysoká. Vzduch vháňaný do prvého boxu na prach 43 vychádza teda z prvého boxu na prach 43, keď predtým prešiel prvým boxom na prach 34 a potom vstupuje do sacieho otvoru 92a.Thus, the air flow rate at outlet ports 93a and 93b of outlet line 93 may be higher than the air flow rate at suction port 92a of suction line 92, due to the difference in cross section of suction port 92a and outlet ports 93a, provided that the flow rate of pump 91 at suction and discharge is basically the same. Due to this difference in flow, it is possible to prevent the air coming from the outlet openings 93a and 93b to be sucked into the suction opening 92a. Thus, the air coming from the outlet openings 93a and 93b is blown into the first dust box 34 and is not sucked directly into the suction opening 92a due to the suction force at the suction opening 92a because the discharge air flow rate is very high. The air blown into the first dust box 43 therefore exits from the first dust box 43 when it has previously passed through the first dust box 34 and then enters the suction opening 92a.

Na obr. 8 je prierez znázorňujúci pristavenie robota na čistenie a stanicu na údržbu.In FIG. 8 is a cross-sectional view illustrating the delivery of a cleaning robot and a maintenance station.

Ako vidíme na obr. 1 až 8, keď sa robot na čistenie 20 pristaví k stanici na údržbu 60, komunikuje prvý otvor 21a robota na čistenie 20 s druhým otvorom 62a stanice na údržbu 60.As shown in FIG. 1 to 8, when the cleaning robot 20 arrives at the maintenance station 60, the first opening 21a of the cleaning robot 20 communicates with the second opening 62a of the maintenance station 60.

Po pristavení sa sací otvor 92a sacieho vedenia 92 umiestni k prvému otvoru 21a robota na čistenie 20 tak, že pozdĺžne vyčnieva do prvého otvoru 21a. Výstupné otvory 93a a 93b výstupného vedenia 93 budú pri prvom otvore 21a robota na čistenie 20, na pozdĺžnych okrajoch prvého otvoru 21a robota na čistenie 20, teda na opačnej strane prvého otvoru 21a.Upon arrival, the suction opening 92a of the suction line 92 is positioned to the first opening 21a of the cleaning robot 20 such that it protrudes longitudinally into the first opening 21a. The outlet openings 93a and 93b of the outlet conduit 93 will be at the first opening 21a of the cleaning robot 20, at the longitudinal edges of the first opening 21a of the cleaning robot 20, i.e. opposite the first opening 21a.

V súlade s týmto usporiadaním tvorí vzduch, ktorý cirkuluje (vracia sa) pôsobením dielu na odstraňovanie prachu 90 počas pristavovania, uzavretú slučku. Znamená to, že vzduch vychádzajúci z čerpadla 91 rýchlo vystupuje cez výstupné otvory 93a a 93b výstupného vedenia 93, a potom vstupuje do prvého boxu na prach robota na čistenie 20, keď predtým prešiel cez opačnú stranu prvého otvoru 21a. Vzduch privedený do prvého boxu na prach 43 robota na čistenie 20 vystupuje cez stred prvého otvoru 21a a sacím otvorom 92a sacieho vedenia 92 vstupuje do druhého boxu na prach 94 stanice na údržbu 60. Potom sa vzduch znova nasaje do čerpadla 91.According to this arrangement, the air that circulates (returns) by the action of the dust removal part 90 during the build-up forms a closed loop. That is, the air coming from the pump 91 rapidly exits through the outlet openings 93a and 93b of the outlet conduit 93, and then enters the first dust box of the cleaning robot 20 when it has previously passed through the opposite side of the first opening 21a. The air supplied to the first dust box 43 of the cleaning robot 20 exits through the center of the first opening 21a and the suction opening 92a of the suction line 92 enters the second dust box 94 of the maintenance station 60. Then the air is sucked into the pump 91 again.

Na obr. 9a je konfigurácia dielu na čistenie kefy podľa prototypu zhotoveného podľa tohto vynálezu. Na obr. 9b je konfigurácia dielu na čistenie kefy podľa iného prototypu zhotoveného podľa tohto vynálezu. Na obr. 9c je konfigurácia dielu na čistenie kefy podľa iného prototypu zhotoveného podľa tohto riešenia.In FIG. 9a is a configuration of a brush cleaning part according to a prototype made in accordance with the present invention. In FIG. 9b is a configuration of a brush cleaning part according to another prototype made in accordance with the present invention. In FIG. 9c is a configuration of a brush cleaning part according to another prototype made according to the present invention.

Ako vidíme na obr. 9a, stanica na údržbu 60 obsahuje diel na čistenie kefy 95a, ktorým sa čistí kefa 41 robota na čistenie 20. Diel na čistenie kefy 95a stanice na údržbu 60 sa líši od dielu na čistenie kefy 41c robota na čistenie 20.As shown in FIG. 9a, the maintenance station 60 includes a brush cleaning portion 95a that cleans the brush 41 of the cleaning robot 20. The brush cleaning portion 95a of the maintenance station 60 is different from the brush cleaning portion 41c of the cleaning robot 20.

Diel na čistenie kefy 95a stanice na údržbu 60 je uložený pri druhom otvore 62a. Diel na čistenie kefy 95a stanice na údržbu 60 vyčnieva z dolnej časti krytu 61 smerom k druhému otvoru 62a. Diel na čistenie kefy 95a obsahuje niekoľko nástrojov na čistenie kefy, usporiadaných pozdĺžne vzhľadom na druhý otvor 62a.The brush cleaning part 95a of the maintenance station 60 is disposed at the second opening 62a. The brush cleaning portion 95a of the maintenance station 60 extends from the bottom of the housing 61 toward the second opening 62a. The brush cleaning part 95a comprises a plurality of brush cleaning tools arranged longitudinally with respect to the second opening 62a.

Počas pristavenia k stanici na údržbu je diel na čistenie kefy 95a stanice na údržbu 60 v kontakte s kefou 41 robota na čistenie 20. Diel na čistenie kefy 95a stanice na údržbu 60 odstraňuje nečistoty (napríklad namotané vlasy) z kefy 41 robota na čistenie 20. Nečistoty, ktoré diel na čistenie kefy 95a stanice na údržbu 60 odstránil z kefy 41 prúdia pomocou sacej sily čerpadla 91 do druhého boxu na prach 94, pretože diel na čistenie kefy 95a stanice na údržbu 60 je umiestnený pri sacom vedení 92.During delivery to the maintenance station, the brush cleaning station 95a of the cleaning station 60 is in contact with the brush 41 of the cleaning robot 20. The brush cleaning station 95a of the cleaning station 60 removes debris (e.g., twisted hair) from the brush 41 of the cleaning robot 20. Impurities that the brush cleaning part 95a of the maintenance station 60 has removed from the brush 41 by the suction force of the pump 91 into the second dust box 94, because the brush cleaning part 95a of the maintenance station 60 is located at the suction line 92.

Podľa iného prototypu zhotoveného podľa tohto vynálezu je diel na čistenie kefy 95b stanice na údržbu 60 posuvne uložený v druhom otvore 62a, v ktorom sa pohybuje pozdĺžne (pozri obr. 9b). Diel na čistenie kefy 95b stanice na údržbu 60 počas svojho pohybu odstraňuje nečistoty z kefy 41 robota na čistenie 20.According to another prototype made in accordance with the present invention, the brush cleaning piece 95b of the maintenance station 60 is slidably received in a second opening 62a in which it moves longitudinally (see FIG. 9b). The brush cleaning part 95b of the maintenance station 60 removes dirt from the brush 41 of the cleaning robot 20 during its movement.

Podľa iného prototypu zhotoveného podľa tohto vynálezu je diel na čistenie kefy 95c stanice na údržbu 60 namontovaný tak, že sa pohybuje nahor a nadol (pozri obr. 9c). Po pristavení robota sa diel na čistenie kefy posunie nahor, takže sa dostane do kontaktu s kefou 41 robota na čistenie 20. Keď sa robot na čistenie od stanice na údržbu odstaví, diel na čistenie kefy 95c sa posunie nadol. Pohyb dielu na čistenie kefy 95c prebieha v nadväznosti s pristavovaním robota na čistenie 20 k stanici na údržbu 60.According to another prototype made according to the invention, the brush cleaning part 95c of the maintenance station 60 is mounted so that it moves up and down (see Fig. 9c). After the robot has been brought in, the brush cleaning piece is moved upwards so that it comes into contact with the brush 41 of the cleaning robot 20. When the cleaning robot is removed from the maintenance station, the brush cleaning piece 95c is moved downwards. The movement of the brush cleaning part 95c takes place in connection with the addition of the cleaning robot 20 to the maintenance station 60.

Kefa 41 robota na čistenie 20 zametá prach efektívnejšie, keď pracuje v súčinnosti s dielom na odstraňovanie prachu 90. Keď v diele na odstraňovanie prachu 90 cirkuluje vzduch, kefa 41 robota na čistenie 20 sa otáča v smere hodinových ručičiek (obr. 8), a napomáha prúdeniu vzduchu do prvého boxu na prach 43 robota na čistenie 20. Kefa 41 tiež napomáha vstupu vzduchu vychádzajúceho z prvého boxu na prach 43 robota na čistenie 20 do sacieho otvoru 92a sacieho vedenia 92.The brush 41 of the cleaning robot 20 sweeps the dust more efficiently when it interacts with the dust removal part 90. When air is circulating in the dust removal part 90, the cleaning robot brush 41 rotates clockwise (FIG. 8), and it helps the air flow to the first dust box 43 of the cleaning robot 20. The brush 41 also assists in entering the air coming out of the first dust box 43 of the cleaning robot 20 into the suction opening 92a of the suction line 92.

Kefa 41 robota na čistenie sa môže otáčať rôznou rýchlosťou a tak umožňuje zvýšenú účinnosť odstraňovania prachu. Napríklad keď v diele na odstraňovanie prachu 90 cirkuluje vzduch, otáča sa kefa 41 robota na čistenie 20 najprv pomaly a potom rýchlo. Najprv tu znamená určitý čas, ktorý sa môže nastaviť tak, aby postačil na odstránenie jemných nečistôt, napríklad vlasov. Nakoľko sa kefa 41 robota na čistenie 20 otáča najprv pomaly, jemné nečistoty, ako napríklad vlasy, sa pôsobením sacej sily jednotky na odstraňovanie prachu 90 ľahko dostanú do sacieho otvoru 92a sacieho vedenia 92. Nakoľko sa kefa 41 robota na čistenie 20 potom otáča rýchlo, pôsobením rotačnej sily kefy 41 sa do sacieho otvoru 92 sacieho vedenia 92 ľahko dostanú relatívne ťažké nečistoty.The brush 41 of the cleaning robot can be rotated at different speeds, thus allowing increased dust removal efficiency. For example, when air is circulating in the dust removal part 90, the cleaning brush 41 rotates slowly at first and then rapidly. First, it means a certain time, which can be set to be sufficient to remove fine dirt, for example hair. As the brush 41 of the cleaning robot 20 rotates slowly at first, fine dirt, such as hair, easily enters the suction opening 92a of the suction line 92 under the suction force of the dust removal unit 90. As the brush 41 of the cleaning robot 20 then rotates rapidly, Due to the rotational force of the brush 41, relatively heavy contaminants easily enter the suction opening 92 of the suction line 92.

Keď sa mení smer otáčania kefy 41 robota na čistenie 20, kefa sa aspoň raz vyčistí od nahromadených nečistôt. Prach z prvého boxu na prach 43 robota na čistenie 20 sa na kefe 41 robota na čistenie 20 nahromadí pri výstupe prvým otvorom 21a robota na čistenie 20, keď prechádza popri kefe 41 robota na čistenie 20. Vtedy je možné zmenou smeru otáčania kefy 41 robota na čistenie 20 odstrániť nečistoty z kefy 41 robota na čistenie 20. Takto odstránené nečistoty prejdú k saciemu otvoru 92a sacieho vedenia 92 a potom do druhého boxu na prach 94 stanice na údržbu 60. Smer otáčania kefy 41 robota na čistenie 20 sa potom môže opäť zmeniť, a kefa sa bude pohybovať pôvodným smerom. Kefa 41 robota na čistenie 20 môže meniť smer otáčania niekoľko ráz.When the rotation direction of the brush 41 of the cleaning robot 20 is changed, the brush is cleaned of accumulated dirt at least once. Dust from the first dust box 43 of the cleaning robot 20 accumulates on the brush 41 of the cleaning robot 20 as it exits through the first aperture 21a of the cleaning robot 20 as it passes along the brush 41 of the cleaning robot 20. cleaning 20 to remove debris from the cleaning robot brush 20. The debris thus removed passes to the suction opening 92a of the suction line 92 and then to the second dust box 94 of the maintenance station 60. The rotation direction of the brush 41 of the cleaning robot 20 can then change again. and the brush will move in the original direction. The brush 41 of the cleaning robot 20 can change the direction of rotation by several shocks.

Nasleduje popis prevádzky systému na čistenie podľa prototypu vyrobeného podľa tohto vynálezu.The following is a description of the operation of a cleaning system according to a prototype manufactured according to the present invention.

Ako vidíme na obr. 1 až 9c, robot na čistenie 20 prijíma signál od vodiacej jednotky 70 k stanici na údržbu 60 a v súlade s týmto signálom sa presne pristaví k stanici na údržbu 60. Pristavovanie začne, keď teleso 21 svojou prednou časťou vstúpi na plošinu 62. Pristavovanie sa dokončí, keď prvý otvor 231a robota na čistenie 20 komunikuje s druhým otvorom 32a stanice na údržbu 60.As shown in FIG. 1 to 9c, the cleaning robot 20 receives a signal from the guide unit 70 to the maintenance station 60, and in accordance with this signal, precisely arrives at the maintenance station 60. The deployment begins when the body 21 enters the platform 62 with its front portion. when the first opening 231a of the cleaning robot 20 communicates with the second opening 32a of the maintenance station 60.

Po dokončení pristavenia odstráni jednotka na odstraňovanie prachu 90 prach z robota na čistenie 20 do stanice na údržbu 60. Čerpadlo 91 veľkou rýchlosťou vženie vzduch cez výstupné otvory 93a a 93b do výstupného vedenia 93. Po prechode prvým otvorom 21 robota na čistenie 20 prúdi vzduch vychádzajúci z výstupných otvorov 93a a 93b do prvého boxu na prach 43. Vzduch prichádzajúci do prvého boxu na prach 43 robota na čistenie 20 cirkuluje v celom priestore prvého boxu na prach 43, nezostáva tam žiadne mŕtve miesto. Vzduch vychádzajúci z výstupných otvorov 93a a 93b úplne rozvíri prach smerom od bočnej časti prvého boxu na prach 43, pretože výstupné otvory 93a a 93b sú na opačných bočných stranách prvého otvoru 20a robota na čistenie 20 pri pohľade z pozdĺžneho smeru prvého otvoru 20a. Prach uložený v prvom boxe na prach 43 sa rozptýli vo vzduchu vstupujúcom do prvého boxu na prach 43, a vychádza prvým otvorom 21a spolu so vzduchom privedeným do prvého boxu na prach 43. Sací otvor 92a sacieho vedenia 92 pôsobí sacou silou na prvý otvor 21a robota na čistenie 20, a nasaje prach vystupujúci z prvého boxu na prach 43 robota na čistenie 20. Prach privedený do sacieho otvoru 92a sacieho vedenia 92 sa uloží do druhého boxu na prach 94 v stanici na údržbu 60. Do čerpadla 91 sa cez filter 94a znova nasaje vzduch.Upon completion of the delivery, the dust removal unit 90 removes dust from the cleaning robot 20 to the maintenance station 60. The pump 91 blows air through the outlet openings 93a and 93b into the outlet duct 93 at high speed. from the outlet openings 93a and 93b to the first dust box 43. The air entering the first dust box 43 of the cleaning robot 20 is circulated throughout the space of the first dust box 43, there is no dead spot. The air exiting the outlet openings 93a and 93b completely swirls dust away from the side portion of the first dust box 43 because the outlet openings 93a and 93b are on opposite sides of the first opening 20a of the cleaning robot 20 as viewed from the longitudinal direction of the first opening 20a. The dust stored in the first dust box 43 is dispersed in the air entering the first dust box 43, and exits through the first opening 21a together with the air supplied to the first dust box 43. The suction opening 92a of the suction line 92 applies suction force to the first opening 21a of the robot. for cleaning 20, and sucks the dust exiting from the first dust box 43 of the cleaning robot 20. The dust introduced into the suction opening 92a of the suction line 92 is deposited in the second dust box 94 at the maintenance station 60. sucks air.

Vzduch vypustený z čerpadla 91 postupne prejde výstupným vedením 93, prvým otvorom 21a robota na čistenie 20, prvým boxom na prach 43 robota na čistenie 20, prvým otvorom 21 a robota na Čistenie 20, sacím vedením 92 a druhým boxom na prach v stanici na údržbu a znova sa nasaje do čerpadla 91. Pri tejto (spätnej) cirkulácii sa v maximálnej miere predchádza unikaniu vzduchu smerom von. Dosahuje sa to pomocou zníženia výkonu filtra 94a. Nasávanie/vypúšťanie vzduchu sa môže dosiahnuť aj použitím jediného čerpadla 91.The air discharged from the pump 91 gradually passes through the outlet duct 93, the first opening 21a of the cleaning robot 20, the first dust box 43 of the cleaning robot 20, the first opening 21 and the cleaning robot 20, the suction line 92 and the second dust box in the maintenance station. and again sucked into the pump 91. In this (backward) circulation, the escape of air to the outside is maximized. This is accomplished by reducing filter performance 94a. Air intake / exhaust can also be achieved using a single pump 91.

Prach vychádzajúci z prvého boxu na prach 43 robota na čistenie 20 prechádza do veľkej strednej časti otvoru 21a robota na čistenie 20, a do veľkej strednej časti druhého otvoru 62a stanice na čistenie 60, pretože vzduch vychádzajúci z výstupných otvorov 93a a 93b výstupného vedenia 93 vychádza cez opačnú stranu prvého otvoru 21a robota na čistenie 20 a druhého otvoru 62a stanice na údržbu 60 pri pohľade v pozdĺžnom smere prvého a druhého otvoru 21 a 62a, a vzduch vstupujúci sacím otvorom 92a sacieho vedenia 92 sa nasáva veľkou časťou prvého otvoru 21a robota na čistenie 20 a druhého otvoru 62a stanice na údržbu 60 pri pohľade v pozdĺžnom smere prvého a druhého otvoru 21a a 62a. Konštrukcia sacieho otvoru 92a a výstupného otvoru 93a a 93b zabezpečuje, aby prach vystupujúci z prvého boxu na prach 43 robota na čistenie 20 neprechádzal cez náprotivnú stranu, a aby teda neprúdil smerom von. Umiestnenie sacieho otvoru 92a a výstupných otvorov 93a a 93b vzhľadom na prvý otvor 21a robota na čistenie 20 a druhého otvoru 62a v stanici na údržbu 60 má tesniaci účinok medzi robotom na čistenie 20 a stanicou na údržbu 60.The dust coming from the dust box 43 of the cleaning robot 20 passes into the large central part of the opening 21a of the cleaning robot 20, and into the large middle part of the second opening 62a of the cleaning station 60 as the air exiting the outlet openings 93a and 93b across the opposite side of the first aperture 21a of the cleaning robot 20 and the second aperture 62a of the maintenance station 60 when viewed in the longitudinal direction of the first and second apertures 21 and 62a, and air entering through the intake aperture 92a of the intake duct 92 is sucked 20 and the second aperture 62a of the maintenance station 60 as viewed longitudinally of the first and second apertures 21a and 62a. The design of the suction port 92a and the outlet port 93a and 93b ensures that the dust exiting the first dust box 43 of the cleaning robot 20 does not pass through the opposite side and therefore does not flow outward. Placing the suction port 92a and outlet ports 93a and 93b relative to the first opening 21a of the cleaning robot 20 and the second opening 62a in the maintenance station 60 has a sealing effect between the cleaning robot 20 and the maintenance station 60.

Otáčanie kefy 41 sa kontroluje, aby bolo najprv pomalé a potom rýchlejšie, keď v jednotke na odstraňovanie prachu 90 cirkuluje vzduch, aby sa tak uľahčilo jej fungovanie. Kefa 41 najprv pri pomalom otáčaní napomáha jednotke na odstraňovanie prachu rýchlo nasať jemné nečistoty (napríklad vlasy). Potom kefa 41 pri rýchlom otáčaní napomáha jednotke na odstraňovanie prachu pri nasávaní relatívne ťažkých nečistôt.The rotation of the brush 41 is controlled to be slow at first and then faster as air circulates in the dust removal unit 90 to facilitate its operation. First, the brush 41, when rotated slowly, helps the dust removal unit to quickly absorb fine dirt (e.g., hair). Thereafter, the brush 41 in rapid rotation assists the dust removal unit to suck in relatively heavy impurities.

Diel na čistenie kefy 95 stanice na údržbu 60 odstraňuje nečistoty (napríklad namotané vlasy) z kefy 41 robota na čistenie 20. Nečistoty namotané na kefu 41 robota na čistenie 20 počas otáčania kefy 41 sa dostávajú do kontaktu s dielom na čistenie kefy 95 v stanici na údržbu 60, takže nečistoty sa pomocou dielu na čistenie kefy 95 stanice na údržbu 60 z kefy 41 odstránia. Odstránené nečistoty sa pomocou sacej sily jednotky na odstraňovanie prachu 90 zhromažďujú v druhom boxe na prach 94.The brush cleaning station 95 of the maintenance station 60 removes debris (e.g., twisted hair) from the brush 41 of the cleaning robot 20. The debris wrapped on the brush 41 of the cleaning robot 20 while rotating the brush 41 comes into contact with the brush cleaning component 95 in the brush station. maintenance 60, so that dirt is removed from the brush 41 by the brush cleaning part 95 of the maintenance station 60. The debris removed is collected by the suction force of the dust removal unit 90 in the second dust box 94.

Na obr. 10 je schéma systému na čistenie podľa iného prototypu zhotoveného podľa tohto vynálezu. Na obr. 11 je perspektívny pohľad na dvojitú saciu a výstupnú rúru. Na obr. 12 je schéma prúdenia vzduchu v systéme na čistenie podľa prototypu zhotoveného podľa tohto vynálezu znázorneného na obr. 10.In FIG. 10 is a diagram of a cleaning system according to another prototype made in accordance with the present invention. In FIG. 11 is a perspective view of a double intake and outlet pipe. In FIG. 12 is a diagram of the air flow in a cleaning system according to the prototype made in accordance with the present invention shown in FIG. 10th

Ako vidíme na obrázkoch 10 až 12, systém na čistenie 100 vypúšťa prach nahromadený v prvom boxe na prach 143 v robote na čistenie 120 do druhého boxu na prach 194 v stanici na údržbu 160. Nasledujúci popis sa týka iba odlišností od predchádzajúcich prototypov.As seen in Figures 10 to 12, the cleaning system 100 discharges the dust accumulated in the first dust box 143 in the cleaning robot 120 into the second dust box 194 at the maintenance station 160. The following description only relates to differences from previous prototypes.

Stanica na údržbu 160 obsahuje dvojitú saciu a výstupnú rúru 200, v ktorej spôsobí sací a výstupný prúd vzduchu. Sací prúd vzduchu je prúd vzduchu, ktorý vychádza z prvého boxu na prach 143 robota na čistenie 120, a výstupný prúd vzduchu je rúd vzduchu, ktorý sa privádza do prvého boxu na prach 143 robota na čistenie 120. Keď sa robot pristavuje k stanici na údržbu, prvý box na prach 143 robota na čistenie 120 sa pomocou spojovacieho dielu 145 spojí s dvojitou sacou a výstupnou rúrou 200 stanice na údržbu 160.The maintenance station 160 includes a double inlet and outlet pipe 200 in which it causes the inlet and outlet air streams. The suction airflow is the airflow that exits the first dustbox 143 of the cleaning robot 120, and the exhaust airflow is the airflow that is fed to the first dustbox 143 of the cleaning robot 120. As the robot arrives at the maintenance station , the first dust box 143 of the cleaning robot 120 is connected to the double inlet and outlet tubes 200 of the maintenance station 160 by means of a connector 145.

Dvojitá sacia a výstupná rúra 200 má sústredný tvar. Obsahuje napríklad výstupnú rúru 293 umiestnenú v strednej časti dvojitej sacej a výstupnej rúry 200 a saciu rúru 292, ktorá obkolesuje vonkajší obvod výstupnej rúry 293.The double suction and discharge pipe 200 has a concentric shape. It includes, for example, an outlet pipe 293 disposed in the central portion of the double suction and outlet pipe 200 and a suction pipe 292 which surrounds the outer periphery of the outlet pipe 293.

V inej variante môže byť dvojitá sacia a výstupná rúra rovnobežná. Dvojitá sacia a výstupná rúra sa môže skladať napríklad zo sacej a výstupnej rúry uloženej rovnobežne v pozdĺžnom smere alebo vedľa seba.In another variation, the double suction and discharge tube may be parallel. The double suction and discharge tube may consist, for example, of a suction and discharge tube arranged parallel to each other in the longitudinal direction or side by side.

Stanica na údržbu 160 obsahuje jednotku na odstraňovanie prachu 190. Jednotka na odstraňovanie prachu 190 obsahuje čerpadlo 191, sacie vedenie 192 umiestnené na vstupnej strane čerpadla 191 a pripojené na saciu rúru 292 dvojitej sacej a výstupnej rúry 200, výstupné vedenie 193 umiestnené na výstupnej strane čerpadla 191 a spojené s výstupnou rúrou 293 dvojitej sacej a výstupnej rúry 200, a druhý box na prach 194.The maintenance station 160 includes a dust removal unit 190. The dust removal unit 190 comprises a pump 191, a suction line 192 located on the inlet side of the pump 191 and connected to the suction pipe 292 of the double suction and discharge tube 200, the outlet line 193 located on the outlet side of the pump. 191 and connected to the outlet pipe 293 of the double suction and outlet pipe 200, and the second dust box 194.

Keď sa robot na čistenie 20 pristaví k stanici na údržbu 160, vzduch z čerpadla 191 sa po vstupe do výstupnej rúry 293 dvojitej vstupno-výstupnej rúry 200 vháňa cez výstupné vedenie 193 do prvého boxu na prach 143 robota na čistenie 120. Po nasatí do sacej rúry 292 dvojitej sacej a výstupnej rúry 200 prechádza vzduch privedený do prvého boxu na prach 143 spolu s prachom v prvom boxe na prach 143 cez sacie vedenie 292. Prach ktorý prechádza cez sacie vedenie 192 sa ukladá do druhého boxu na prach 194 a potom sa znova nasáva do čerpadla 191.When the cleaning robot 20 arrives at the maintenance station 160, the air from the pump 191 is blown through the outlet duct 193 into the first dust box 143 of the cleaning robot 120 after entering the outlet pipe 293 of the double inlet / outlet pipe 200. After suction into the suction the air inlet pipe 292 of the double suction and outlet pipe 200 passes air supplied to the first dust box 143 along with the dust in the first dust box 143 through the suction line 292. The dust passing through the suction line 192 is deposited in the second dust box 194 and then again sucks into the pump 191.

Vzduch vypustený z čerpadla 191 sa znova nasáva do čerpadla 191, keď predtým postupne prešiel výstupným vedením 193, výstupnou rúrou 293 dvojitej vstupnej a výstupnej rúry 200, prvým boxom na prach 143 robota na čistenie 120, sacou rúrou 292 dvojitej sacej a výstupnej rúry 200, sacím vedením 192 a druhým boxom na prach 194 stanice na údržbu 160.The air discharged from the pump 191 is sucked into the pump 191 once it has passed through the outlet duct 193, the outlet pipe 293 of the double inlet and outlet pipes 200, the first dust box 143 of the cleaning robot 120, the suction pipe 292 of the double suction and outlet pipes 200. suction line 192 and second dust box 194 of the maintenance station 160.

Na obr. 13 je schéma systému na čistenie podľa iného prototypu zhotoveného podľa tohto vynálezu.In FIG. 13 is a diagram of a cleaning system according to another prototype made according to the present invention.

Ako vidíme na obr. 13, systém na čistenie 300 vypúšťa prach z prvého boxu na prach 343 v robote na čistenie 320 do boxu na prach 394 v stanici na údržbu 360. Nasledujúci popis sa bude týkať iba odlišností od predchádzajúcich prototypov.As shown in FIG. 13, the cleaning system 300 discharges dust from the first dust box 343 in the cleaning robot 320 into the dust box 394 at the maintenance station 360. The following description will only relate to differences from previous prototypes.

Prvý box na prach 343 robota na čistenie 320 obsahuje vstupný otvor, ktorý komunikuje s prvým otvorom 321a v robote na čistenie 320 a komunikačný člen 345, ktorý priamo komunikuje so stanicou na údržbu 360.The first dust box 343 of the cleaning robot 320 includes an inlet opening that communicates with the first opening 321a of the cleaning robot 320 and a communication member 345 that communicates directly with the maintenance station 360.

Stanica na údržbu 360 obsahuje jednotku na odstraňovanie prachu 390. Jednotka na odstraňovanie prachu 391 obsahuje čerpadlo 391, sacie vedenie 392 umiestnené na sacej strane čerpadla 391 a výstupné vedenie 393 umiestnené ma výstupnej strane čerpadla 391.The maintenance station 360 includes a dust removal unit 390. The dust removal unit 391 includes a pump 391, a suction line 392 located on the suction side of the pump 391 and an outlet line 393 located on the outlet side of the pump 391.

Keď je robot na čistenie 320 pristavený pri stanici na údržbu 360, prvý otvor 321a robota na čistenie 320 je pripojený k saciemu vedeniu 392 stanice na údržbu 360 a komunikačný člen 345 prvého boxu na prach 343 v robote na čistenie 320 je pripojený na výstupné vedenie 393 stanice na údržbu 360.When the cleaning robot 320 is mounted at the maintenance station 360, the first opening 321a of the cleaning robot 320 is connected to the suction line 392 of the maintenance station 360 and the communication member 345 of the first dust box 343 in the cleaning robot 320 is connected to the outlet line 393. maintenance station 360.

Vzduch vypúšťaný z čerpadla 391 vstupuje do prvého boxu na prach 343 robota na čistenie 393. Po prechode vstupným otvorom 343' prvého boxu na prach 343 a prvým otvorom 321a robota na čistenie 320 prechádza vzduch vstupujúci do prvého boxu na prach 343 robota na čistenie 320 spolu s prachom z prvého boxu na prach 343 do sacieho vedenia 392. Prach zo sacieho vedenia 392 sa uloží v druhom boxe na prach stanice na údržbu 360, kým vzduch sa znova nasaje do čerpadla 391.The air discharged from the pump 391 enters the first dust box 343 of the cleaning robot 393. After passing through the inlet opening 343 'of the first dust box 343 and the first opening 321a of the cleaning robot 320, the air entering the first dust box 343 of the cleaning robot 320 together with dust from the first dust box 343 to the suction line 392. The dust from the suction line 392 is stored in the second dust box of the maintenance station 360, while the air is again sucked into the pump 391.

Po postupnom prechode výstupným vedením 393, komunikačným členom 345 prvého boxu na prach 343 robota na čistenie 320, vstupným otvorom 343' prvého boxu na prach 343, sacím vedením 392 a druhým boxom na prach 394 stanice na údržbu 360 sa teda vzduch vypustený z čerpadla 991 znova vháňa do čerpadla 391.After successively passing through the discharge line 393, the communicator members 345 of the first dustbox 343 of the cleaning robot 320, the inlet opening 343 'of the first dustbox 343, the suction line 392 and the second dustbox 394 of the maintenance station 360, again blows into the pump 391.

Na obr. 14 je schéma systému na čistenie podľa iného prototypu zhotoveného podľa tohto vynálezu.In FIG. 14 is a diagram of a cleaning system according to another prototype made according to the present invention.

Ako vidíme na obr. 14, systém na čistenie 400 vypúšťa prach nahromadený v prvom boxe na prach 443 v robote na čistenie 420 do druhého boxu na prach 494 v stanici na údržbu 460. Nasledujúci popis sa týka iba odlišností od predchádzajúcich prototypov.As shown in FIG. 14, the cleaning system 400 discharges the dust accumulated in the first dust box 443 in the cleaning robot 420 into the second dust box 494 at the maintenance station 460. The following description only relates to differences from previous prototypes.

Keď je robot na čistenie 420 pristavený pri stanici na údržbu 460, prvý otvor 421a robota na čistenie 420 je pripojený k saciemu vedeniu 493 stanice na údržbu 460 a komunikačný člen 445 prvého boxu na prach 443 v robote na čistenie 420 je pripojený na sacie vedenie 492 stanice na údržbu 460.When the cleaning robot 420 is mounted at the maintenance station 460, the first opening 421a of the cleaning robot 420 is connected to the suction line 493 of the maintenance station 460 and the communication member 445 of the first dust box 443 in the cleaning robot 420 is connected to the suction line 492 maintenance station 460.

Vzduch vypustený z čerpadla 491 vstupuje do prvého boxu na prach 443 robota na čistenie 493 cez výstupné vedenie 493, prvý otvor 421 robota na čistenie 420 a vstupný otvor 443' prvého boxu na prach 443. Po prechode komunikačným členom 443 prechádza vzduch privádzaný do prvého boxu na prach 443 robota na čistenie 420 spolu s prachom z prvého boxu na prach 443 do sacieho vedenia 492. Prach privádzaný do sacieho vedenia 492 sa ukladá do druhého boxu na prach 494 v stanici na údržbu 460, a vzduch sa znova nasáva do čerpadla 491.The air discharged from the pump 491 enters the first dust box 443 of the cleaning robot 493 through the outlet duct 493, the first opening 421 of the cleaning robot 420 and the inlet opening 443 'of the first dust box 443. After passing through the communication member 443 the air supplied to the first box the dust 443 of the cleaning robot 420 along with the dust from the first dust box 443 to the suction line 492. The dust supplied to the suction line 492 is stored in the second dust box 494 at the maintenance station 460, and air is sucked back into the pump 491.

Po postupnom prechode výstupným vedením 493, vstupným otvorom 443' prvého boxu na prach 443' prvého boxu na prach 443, prvým boxom na prach 443 robota na čistenie 420, komunikačným členom 445 prvého boxu na prach 492 a druhým boxom na prach stanice na údržbu 460 vzduch vypustený z čerpadla 491 znova vstupuje do čerpadla 491.After successively passing through the outlet duct 493, the inlet opening 443 'of the first dust box 443' of the first dust box 443, the first dust box 443 of the cleaning robot 420, the communication members 445 of the first dust box 492 and the second dust box of the maintenance station 460 the air discharged from pump 491 re-enters pump 491.

Na obr. 15 je perspektívny pohľad zhora na konfiguráciu stanice na údržbu podľa iného prototypu zhotoveného podľa tohto vynálezu. Na obr. 16 je rozložené zobrazenie konfigurácie stanice na údržbu podľa zobrazeného prototypu zhotoveného podľa tohto vynálezu. Na obr. 17 je pôdorys vedenia v stanici na údržbu podľa zobrazeného prototypu zhotoveného podľa tohto vynálezu. Na obr. 18 je prierez znázorňujúci prúdenie vzduchu vypúšťaného cez druhý otvor počas pristavenia k stanici na údržbu. Na obr. 19 je prierez znázorňujúci prúdenie vzduchu nasávaného cez druhý otvor počas pristavenia k stanici na údržbu. Na obr. 20 je perspektívny pohľad zhora na otvor podľa iného prototypu zhotoveného podľa tohto vynálezu. Na obr. 21 je perspektívny pohľad zdola na otvor podľa iného prototypu zhotoveného podľa tohto riešenia.In FIG. 15 is a perspective view from above of a maintenance station configuration according to another prototype made in accordance with the present invention. In FIG. 16 is an exploded view of a configuration of a maintenance station according to the illustrated prototype made in accordance with the present invention. In FIG. 17 is a plan view of a line in a maintenance station according to the illustrated prototype made in accordance with the present invention. In FIG. 18 is a cross-sectional view showing the flow of air discharged through the second opening during delivery to the maintenance station. In FIG. 19 is a cross-sectional view showing the flow of air drawn through the second opening during delivery to the maintenance station. In FIG. 20 is a top perspective view of an aperture according to another prototype made in accordance with the present invention. In FIG. 21 is a bottom perspective view of an aperture according to another prototype made in accordance with the present invention.

Na obr. 15-21 je systém na čistenie. Systém na čistenie 510 má rovnakú základnú štruktúru ako vyššie uvedený systém na čistenie 10. Nasledujúci popis sa teda bude týkať najmä tých častí systému na čistenie 510, ktoré sa líšia od systému na čistenie 10, a podľa možnosti nebude obsahovať údaje o rovnakých častiach ako v systéme na čistenie 10.In FIG. 15-21 is a cleaning system. The cleaning system 510 has the same basic structure as the above cleaning system 10. Thus, the following description will in particular relate to those parts of the cleaning system 510 that are different from the cleaning system 10 and will preferably not contain the same parts as in the cleaning system. cleaning system 10.

Stanica na údržbu 560 obsahuje kryt 561, vodiacu jednotku pre pristavenie 510, nabíjačku 580, jednotku na odstraňovanie prachu 590 a kontrolné zariadenie (nie je znázornené).The maintenance station 560 includes a housing 561, a guide unit 510, a charger 580, a dust removal unit 590, and a control device (not shown).

Na kryte 561 je plošina 562. V plošine 562 je druhý otvor 562a. Druhý otvor 562a v plošine 562 je umiestnený tak, aby mohol komunikovať s prvým otvorom 521 robota na čistenie 520. Prach, ktorý vychádza cez prvý otvor 521a robota na čistenie 520 prechádza do druhého otvoru 562a v plošine 562 a potom sa ukladá do druhého boxu na prach 594 v stanici na údržbu 560. V tomto prípade môže byť otvor 562a v plošine 562 väčší ako prvý otvor 521a v robote na čistenie 520.On the cover 561 there is a platform 562. In the platform 562 there is a second opening 562a. The second aperture 562a in the platform 562 is positioned to communicate with the first aperture 521 of the cleaning robot 520. Dust that exits through the first aperture 521a of the cleaning robot 520 passes into the second aperture 562a in the platform 562 and is then stored in the second box of dust 594 in the maintenance station 560. In this case, the opening 562a in the platform 562 may be larger than the first opening 521a in the cleaning robot 520.

Jednotka na odstraňovanie prachu 590 je umiestnená na kryte 561. Jednotka na odstraňovanie prachu 590 odvádza prach z prvého boxu na prach 543 robota na čistenie 520 do druhého boxu na prach 594 stanice na údržbu 560 a teda vyprázdňuje prvý box na prach 543. Jednotka na odstraňovanie prachu tak zabezpečuje požadovaný výkon robota na čistenie 520 pri čistení.The dust removal unit 590 is located on the housing 561. The dust removal unit 590 removes dust from the first dust box 543 of the cleaning robot 520 to the second dust box 594 of the maintenance station 560 and thus empties the first dust box 543. dust provides the required performance of the cleaning robot 520 for cleaning.

Jednotka na odstraňovanie prachu 590 obsahuje čerpadlo 591, sacie vedenie 592, prvé výstupné vedenie 593a, druhé výstupné vedenie 593b, vstupno-výstupnú zostavu 600 a dvojitú saciu a výstupnú hadicu 200, popri druhom boxe na prach 594. Jednotka na odstraňovanie prachu 590 spôsobuje, že vzduch z prvého a druhého výstupného vedenia 593a a 593b sa nasáva späť do sacieho vedenia 592. Pomocou takejto cirkulácie vzduchu jednotka na odstraňovanie prachu 590 odstráni prach z prvého boxu na prach 543 robota na čistenie 520.The dust removal unit 590 includes a pump 591, a suction line 592, a first outlet line 593a, a second outlet line 593b, an inlet / outlet assembly 600, and a double suction and outlet hose 200, alongside the second dust box 594. The air removal unit 590 removes dust from the first dust box 543 of the cleaning robot 520 by means of such air circulation.

Sacie vedenie 592 je na sacej strane čerpadla 591. Prvé a druhé výstupné vedenie 593a a 593b je na výstupnej strane čerpadla 591. Vstupná zostava 600 môže byť samostatne umiestnená pri druhom otvore 562a. Vstupno-výstupná zostava 600 komunikuje so sacím vedením 592, prvým výstupným vedením 593a a druhým výstupným vedením 593b.The suction line 592 is on the suction side of the pump 591. The first and second discharge lines 593a and 593b are on the outlet side of the pump 591. The inlet assembly 600 may be separately located at the second opening 562a. The input / output assembly 600 communicates with the suction line 592, the first outlet line 593a, and the second outlet line 593b.

Vstupno-výstupná zostava 600 obsahuje diel tvoriaci sací otvor 610, diel tvoriaci prvý výstupný otvor 621, diel tvoriaci druhý výstupný otvor 622, diel tvoriaci tretí výstupný otvor 623, diel tvoriaci štvrtý výstupný otvor 624 a diel na čistenie kefy 630.The inlet-outlet assembly 600 includes a suction port forming part 610, a first port opening 621, a second port opening 622, a third port opening 623, a fourth port opening 624, and a brush cleaning portion 630.

Diel tvoriaci sací otvor 610 delí sacie vedenie 592 na dve časti, ktoré tvoria prvý a druhý sací otvor 592a a 592b. Prvé dištančné vložky 610a a 610b sú na nižšom povrchu člena tvoriaceho sací otvor 610. Prvé dištančné vložky 610a a 610b slúžia na oddelenie člena tvoriaceho sací otvor 610 od dolnej časti krytu 561.The part forming the suction opening 610 divides the suction line 592 into two parts which form the first and the second suction opening 592a and 592b. The first spacers 610a and 610b are on the lower surface of the suction opening member 610. The first spacers 610a and 610b serve to separate the suction opening member 610 from the bottom of the housing 561.

Vzduch alebo prach privádzaný do prvého sacieho otvoru 592a prúdi k saciemu vedeniu 592 po hornom povrchu člena tvoriaceho sací otvor 610. Vzduch alebo prach privádzaný do druhého sacieho otvoru 592b prúdi k saciemu vedeniu 592 po dolnom povrchu člena tvoriaceho sací otvor 610. Prach sa potom ukladá v druhom boxe na prach 594 stanice na údržbu 560.Air or dust supplied to the first suction port 592a flows to the suction line 592 over the upper surface of the suction port forming member 610. Air or dust supplied to the second suction port 592b flows to the suction line 592 over the lower surface of the suction port forming member 610. The dust is then deposited. in the second dust box 594 of the maintenance station 560.

Diel tvoriaci prvý výstupný otvor 621 a diel tvoriaci druhý výstupný otvor 622delí prvé výstupné vedenie 593 na dve časti, ktoré tvoria prvý a druhý výstupný otvor 593a' a 593b'. Tretí člen tvoriaci výstupný otvor 624 delí druhé výstupné vedenie 593b na dve časti, ktoré tvoria tretí a štvrtý výstupný otvor 593b' a 593b''.The part forming the first outlet orifice 621 and the part forming the second outlet orifice 622 separate the first outlet conduit 593 into two portions that form the first and second outlet orifices 593a 'and 593b'. The third outlet forming member 624 divides the second outlet conduit 593b into two portions that form the third and fourth outlet apertures 593b 'and 593b' '.

Vzduch vypúšťaný cez prvý výstupný otvor 593a' a tretí výstupný otvor 593b' sa vedie do veľkého boxu na prach 543a robota na čistenie 520, a vzduch vypúšťaný cez druhý výstupný otvor 593a'' a cez štvrtý výstupný otvor 593b'' sa vedie do malého boxu na prach robota na čistenie 520. Prvý výstupný otvor 593a' a tretí výstupný otvor 593b' smerujú priamo k veľkému boxu na prach 543a. Vzduch vypúšťaný z prvého výstupného otvoru 593a' a tretieho výstupného otvoru 593b' sa vedie do veľkého boxu na prach 543, pričom vysokou rýchlosťou prúdenia prechádza cez kefu 541.The air discharged through the first outlet port 593a 'and the third outlet port 593b' is directed to the large dust box 543a of the cleaning robot 520, and the air discharged through the second port 593a '' and through the fourth port 593b '' to the small box. The dust outlet of the cleaning robot 520. The first outlet orifice 593a 'and the third outlet orifice 593b' point directly to the large dust box 543a. Air discharged from the first orifice 593a 'and the third orifice 593b' is directed to a large dust box 543, passing through the brush 541 at a high flow rate.

Druhý výstupný otvor 593a” a štvrtý výstupný otvor 593b'však nesmerujú priamo k malému boxu na prach 543b. Vzduch vypúšťaný cez druhý výstupný otvor 593a” a štvrtý výstupný otvor 593b” sa preto vedie pomocou bubna kefy 540a do malého boxu na prach 543b. Keď sa bubon kefy 541 otáča proti smeru hodinových ručičiek (obr. 18), vzduch vypúšťaný cez druhý výstupný otvor 593a' a štvrtý výstupný otvor 593b” sa plynulejšie privedie do malého boxu na prach 543b.However, the second exit orifice 593a 'and the fourth exit orifice 593b' do not point directly to the small dust box 543b. The air discharged through the second outlet orifice 593a ”and the fourth outlet orifice 593b” is therefore led through the brush drum 540a to a small dust box 543b. As the brush drum 541 rotates counterclockwise (FIG. 18), the air discharged through the second outlet orifice 593a 'and the fourth outlet orifice 593b' is more smoothly fed into a small dust box 543b.

Prvý výstupný otvor 593a' a tretí výstupný otvor 593b' je na opačných pozdĺžnych (alebo bočných) stranách druhého otvoru 562a, a to na opačnej strane druhého otvoru 562a. Druhý výstupný otvor 593a” a štvrtý výstupný otvor 593b” je na opačných pozdĺžnych (alebo bočných) stranách druhého otvoru 562a, a to na opačnej strane druhého otvoru 562a. Prvý výstupný otvor 593a' a druhý výstupný otvor 593a” sú na opačných stranách druhého otvoru 562a v smere šírky (dopredu alebo dozadu) jednej strany druhého otvoru 562. Tretí výstupný otvor 593b' a štvrtý výstupný otvor 593b” sú na opačných stranách druhého otvoru 562a v smere šírky (dopredu alebo dozadu) druhej strany druhého otvoru 562a. Prvý výstupný otvorThe first orifice 593a 'and the third orifice 593b' are on opposite longitudinal (or lateral) sides of the second orifice 562a, on the opposite side of the second orifice 562a. The second outlet orifice 593a 'and the fourth outlet orifice 593b' are on opposite longitudinal (or lateral) sides of the second orifice 562a, on the opposite side of the second orifice 562a. The first orifice 593a 'and the second orifice 593a' are on opposite sides of the second orifice 562a in the width (forward or backward) direction of one side of the other orifice 562. The third orifice 593b 'and the fourth orifice 593b' are on opposite sides of the second orifice 562a. in the width direction (forward or backward) of the other side of the second opening 562a. First outlet

593a' až štvrtý výstupný otvor 593b” sú teda na príslušnom rohu druhého otvoru 562a.Thus, 593a 'to fourth outlet aperture 593b' are at a respective corner of second aperture 562a.

Druhé dištančné vložky 622a a 624a sú na bočnej stene dielu tvoriaceho druhý výstupný otvor 622 a dielu tvoriaceho štvrtý výstupný otvor 624. Funkciou druhých dištančných vložiek 622a a 624a je zabrániť posunu vstupno-výstupnej zostavy 600 na jednu stranu druhého otvoru 562a.The second spacers 622a and 624a are on the side wall of the portion forming the second exit orifice 622 and the portion forming the fourth exit orifice 624. The function of the second spacers 622a and 624a is to prevent the input / output assembly 600 from moving to one side of the second orifice 562a.

Druhý sací otvor 592b teda obkolesuje prvý vstupný otvor 592a, prvý výstupný otvor 593a', druhý výstupný otvor 593a”, tretí výstupný otvor 593b' a štvrtý výstupný otvor 593b”. Plocha, ktorú zaberá prvý sací otvor 592a a prvý až štvrtý výstupný otvor 593a', 593a”, 593b'a 593b” zodpovedá ploche prvého otvoru 521 robota na čistenie 520. Druhý sací otvor 592b nasáva prach rozptýlený mimo prvého otvoru 521a robota na čistenie 520, pretože je umiestnený mimo prvého otvoru 521 robota na čistenie 520.Thus, the second suction opening 592b encircles the first inlet opening 592a, the first outlet opening 593a ', the second outlet opening 593a', the third outlet opening 593b 'and the fourth outlet opening 593b'. The area occupied by the first suction port 592a and the first to fourth outlet port 593a ', 593a', 593b 'and 593b' corresponds to the surface of the first port 521 of the cleaning robot 520. The second port 522a sucks dust dispersed outside the first port 521a of the cleaning robot 520. since it is located outside the first aperture 521 of the cleaning robot 520.

Na druhom vstupnom otvore 592a je kryt 640a, v ktorom je niekoľko otvorov 640. Prach rozptýlený mimo prvého otvoru 521a robota na čistenie 520 sa nasáva sacím otvorom 592b cez tieto otvory 640a. Kryt 640 bežne slúži ako ochrana, aby sa do druhého sacieho otvoru 592a nedostali veľké nečistoty a aby sa sací priechod neupchal.At the second inlet port 592a there is a cover 640a in which there are several ports 640. Dust dispersed outside the first port 521a of the cleaning robot 520 is sucked through the intake port 592b through these ports 640a. The cover 640 normally serves to prevent large impurities from entering the second suction opening 592a and to block the suction passage.

Na dieli tvoriacom vstupný otvor 610 je diel na čistenie kefy 620, ktorý vyčnieva z dielu tvoriaceho sací otvor 610 a tak prichádza do styku s jednotlivými kefami 541b zostavy s kefou 541. Na diel tvoriaci sací otvor 610 sa môže v pozdĺžnom smere namontovať niekoľko dielov na čistenie kefy 630 (pozri obrázok). Na obrázku sú diely na čistenie kefy usporiadané v dvoch radoch v pozdĺžnom smere na dieli tvoriacom sací otvor 610. V ďalšom prototype je niekoľko dielov na čistenie kefy 630 usporiadaných v jednom rade, v dvoch radoch alebo vo viacerých radoch.On the part forming the inlet opening 610 there is a brush cleaning part 620 that protrudes from the part forming the suction opening 610 and thus comes into contact with the individual brushes 541b of the brush assembly 541. On the part forming the suction opening 610, several parts can be mounted in the longitudinal direction. brush cleaning 630 (see illustration). In the figure, the brush cleaning parts are arranged in two rows in the longitudinal direction on the part forming the suction opening 610. In another prototype, several brush cleaning parts 630 are arranged in one row, two rows or multiple rows.

Diel na čistenie kefy 630 obsahuje vodiacu časť 631 a hák 632.The brush cleaning portion 630 includes a guide portion 631 and a hook 632.

Vodiaca časť 631 smeruje šikmo vzhľadom na smer otáčania zostavy s kefou 541. Hák 632 vyčnieva z bočného povrchu konca vodiacej časti 631. Keď sa zostava s kefou 541 otáča, naklonia sa kefy 541b, ktoré sú z pružného materiálu, v smere naklonenia vodiacej časti 631 a prídu do styku s vodiacou časťou 631. Nečistoty (napríklad vlasy namotané na kefy 541b) sa zachytia na hák 632 a tento ich vytiahne z kief 541 b.The guide portion 631 is angled with respect to the rotation direction of the brush assembly 541. The hook 632 protrudes from the side surface of the end of the guide portion 631. When the brush assembly 541 is rotated, the resilient brushes 541b tilt in the direction of inclination of the guide portion 631 and come into contact with the guide portion 631. Dirt (e.g., hair wound onto the brushes 541b) is caught on the hook 632 and pulls it out of the brushes 541b.

V inom prototype je na dieli tvoriacom sací otvor niekoľko vodiacich častí v pozdĺžnom smere a niekoľko hákov 632, ktoré vyčnievajú z povrchu jednotlivých vodiacich častí 631. Vodiace časti 631, usporiadané pozdĺžne na dieli tvoriacom sací otvor 610 sú usporiadané laterálne symetricky.In another prototype, there are a plurality of guide portions in the longitudinal direction on the suction opening portion and a plurality of hooks 632 extending from the surface of the individual guide portions 631. The guide portions 631 arranged longitudinally on the suction port portion 610 are arranged laterally symmetrically.

Na plošine 562 je niekoľko dvojitých sacích a výstupných rúr. Tieto dvojité sacie a výstupné rúry 200 sú umiestnené tak, aby zodpovedali polohe niekoľkých infračervených snímačov 552, ktoré sú v spodnej časti robota na čistenie 520. Konkrétny tvar jednotlivých dvojitých sacích a výstupných rúr 200 je zrejmý z popisu k obr. 11.There are several double suction and discharge pipes on the platform 562. These double suction and discharge tubes 200 are positioned to correspond to the position of a plurality of infrared sensors 552 that are at the bottom of the cleaning robot 520. The particular shape of the individual double suction and discharge tubes 200 is apparent from the description of FIG. 11th

Každá dvojitá sacia a výstupná rúra vytvára sací a vypúšťací prúd vzduchu. Sací prúd vzduchu je prúd vzduchu, ktorý sa vháňa do krytu 561 cez saciu rúru 292, ktorá komunikuje so sacím vedením 592; vypúšťací prúd vzduchu je prúd vzduchu vypúšťaný von z krytu 561 cez výstupnú rúru 293, ktorá komunikuje s prvým výstupným vedením 593a alebo s druhým výstupným vedením 593b.Each double inlet and outlet pipe creates an air inlet and outlet. The suction air flow is an air flow that is blown into the housing 561 through the suction tube 292, which communicates with the suction line 592; the air discharge stream is an air stream discharged out of the housing 561 through an outlet tube 293 that communicates with the first outlet conduit 593a or the second outlet conduit 593b.

Infračervené snímače 552 robota na čistenie 520 sa čistia vzduchom prúdiacim cez príslušné dvojité sacie a výstupné rúry 200. Vzduch sa vháňa k jednotlivým infračerveným snímačom 552 robota na čistenie 520 cez výstupnú rúru 293 príslušnej dvojitej sacej a výstupnej rúry 200 a odstraňuje prach z infračerveného snímača 552; tento prach sa potom nasáva sacou rúrou 292 príslušnej dvojitej sacej a výstupnej rúry 200. Prach privedený do sacej rúry 292 sa zhromažďuje v druhom boxe na prach 594 stanice na údržbu 560.The infrared sensors 552 of the cleaning robot 520 are cleaned with air flowing through the respective double suction and outlet pipes 200. Air is blown to the individual infrared sensors 552 of the cleaning robot 520 through the outlet pipe 293 of the respective double suction and outlet pipes 200 and removes dust from the infrared sensor 552. ; this dust is then sucked through the suction pipe 292 of the respective double suction and outlet pipe 200. The dust introduced into the suction pipe 292 is collected in the second dust box 594 of the maintenance station 560.

Prach sa teda z jednotlivých infračervených snímačov odstráni a požadovaná schopnosť snímania je zachovaná. Pretože prach odstránený z infračerveného snímača 552 sa nasáva späť a nerozptyľuje sa, zostáva okolie stanice 560 čisté.Thus, the dust is removed from the individual infrared sensors and the desired sensing capability is maintained. Since the dust removed from the infrared sensor 552 is sucked back and does not dissipate, the surroundings of the station 560 remain clean.

Ako vyplýva z uvedeného popisu, systém na čistenie podľa jednotlivých prototypov umožňuje, aby sa výkon robota na čistenie nezhoršoval.As can be seen from the above description, the prototype-based cleaning system allows the performance of the cleaning robot to not deteriorate.

Systém na čistenie môže tiež znamenať úsporu energie a nákladov na materiál, pretože vzduch cirkuluje medzi robotom na čistenie a stanicou na údržbu.A cleaning system can also mean energy and material savings as air is circulated between the cleaning robot and the maintenance station.

Systém na čistenie tiež ľahko umožňuje automatické vyprázdňovanie prachu cez otvor v robote na čistenie.The cleaning system also easily allows the automatic discharge of dust through the opening in the cleaning robot.

Systém na čistenie znižuje rozptyl prachu pri automatickom vyprázdňovaní a tak udržiava čistotu v okolí stanice na údržbu.The cleaning system reduces dust dispersion during automatic emptying, thus keeping the area around the maintenance station clean.

Systém na čistenie zabezpečuje čistenie infračervených snímačov cirkulujúcim vypúšťaným vzduchom a tým predchádza rozptylu prachu v okolí systému na čistenie.The cleaning system ensures that the infrared sensors are cleaned by circulating exhaust air, thus preventing dust scattering around the cleaning system.

Systém na čistenie tiež počas autom atického vyprázdňovania prachu účinným spôsobom odstraňuje nečistoty namotané na kefu.The cleaning system also effectively removes dirt tangled on the brush during automatic dust evacuation.

Uviedli sme len niekoľko prototypov tohto technického riešenia a ich popis; odborníci v tomto odvetví by ocenili, keby sa pri obmenách týchto prototypov dodržiavali zásady a duch tohto riešenia, ktorý je definovaný v nárokoch a v ich ekvivalentoch.We have given only a few prototypes of this technical solution and their description; those skilled in the art would appreciate if the prototypes were varied in accordance with the principles and spirit of the solution as defined in the claims and their equivalents.

Claims

A robot (20) for cleaning, comprising: a body (21), a dust box (43) in said dust storing body (unit J44) for sensing the amount of dust stored in the box A dust collector, wherein the dust detecting unit ¹ r / a comprises a sensor located outside the dust box.

A cleaning robot according to claim 1, characterized in that the dust quantity sensing unit (44) comprises a light emitting sensor (44a) and a light receiving sensor (44b) disposed in the first dust box (43). (44a) the light emitter and the light receiving sensor (44b) are located outside the dust box (43),

A portion of the interior of the dust box (43) is configured to transmit a signal from the light transmitting sensor (44a) to the light receiving sensor (44b).

A cleaning robot according to claim 2, characterized in that the light emitting sensor (44a) and the light receiving sensor (44b) are mounted so as to be opposite to each other.

The cleaning robot of claim 1, wherein the dust sensing unit (44) comprises a reflective portion (44c) disposed in the dust box (43) that reflects the signal transmitted from the light emitting sensor (44a) to the light emitter. a light receiving sensor (44b).

A cleaning robot according to claim 1, characterized in that the dust box (43) comprises at least one inlet (43 ') through which dust enters the dust box (43), wherein the light emitting sensor (44a) is transmitted. and the light receiving sensor (44b) is disposed on a portion of the body (21) corresponding to the entrance to the dust box (42) for transmitting a signal and receiving a signal through the inlet (43 ') to the dust box (43) .

The cleaning robot of claim 1, further comprising: a display (23) on the body (21) for displaying various dust sensing information from the dust sensing unit (44).

A cleaning robot according to claim 1, characterized in that the dust box (43) is connected to the dust removal unit (44).

The cleaning robot of claim 1. 2, characterized in that the dust box (43) is made of a transparent material transmitting light to the light receiving sensor (44b).

The cleaning robot according to claim 2, characterized in that the light emitting sensor (44a) and the light receiving sensor (44b) are positioned opposite each other.

Cleaning robot according to claim 2, characterized in that the dust box (43) has a transmitted signal transmitting portion positioned to correspond to a light emitting sensor (44a), wherein the received signal transmitting portion of the sensor (44b) is positioned so that the signal can exit the dust box (43).

The cleaning robot according to claim 10, wherein the transmitted signal transmitting portion and the received signal transmitting portion are made of a translucent material.

A cleaning robot, comprising: a body (30) with a drive unit and a cleaning unit (10), a dust box in which dust is deposited and which can be removed from the body (30) selectively, a unit (44) for detecting the amount of dust stored in the dust box (43) comprising a light emitting sensor (44a) mounted on the body (30) and a light receiving sensor (44b) mounted on the body (30) which senses the light signal emitted by the light emitting sensor (44a), wherein the light emitting sensor (44a) and the light receiving sensor (44b) are fixed to the body (30) even when the dust box (43) is removed from body.

Cleaning robot according to claim 13, characterized in that the dust box (43) has an inlet opening for collecting the dust, the sensor (44a) being arranged to emit light so that the light signal passes horizontally through the dust collecting path.

Cleaning robot according to claim 13, characterized in that the dust box (43) comprises a dust inlet (43 ') and a light signal of the sensor (44a).

A cleaning robot according to claim 13, characterized in that the dust box (43) comprises a dust collection and storage space, and the light emitting sensor (44a) sends a light signal through the dust collection space in the dust box (43). dust.