SK50532009A3 - Robotic system dedicated to movement in any medium - Google Patents
Robotic system dedicated to movement in any medium Download PDFInfo
- Publication number
- SK50532009A3 SK50532009A3 SK5053-2009A SK50532009A SK50532009A3 SK 50532009 A3 SK50532009 A3 SK 50532009A3 SK 50532009 A SK50532009 A SK 50532009A SK 50532009 A3 SK50532009 A3 SK 50532009A3
- Authority
- SK
- Slovakia
- Prior art keywords
- unit
- electronic
- robotic system
- movement
- sensor
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
- B60B19/00—Wheels not otherwise provided for or having characteristics specified in one of the subgroups of this group
- B60B19/14—Ball-type wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D37/00—Stabilising vehicle bodies without controlling suspension arrangements
- B62D37/04—Stabilising vehicle bodies without controlling suspension arrangements by means of movable masses
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
- B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
Oblasť technikyTechnical field
Vynález sa týka robotického systému s guľovým krytom na pohyb bez obmedzenia smeru, kde vnútorný robot je schopný pohybu aj mimo guľového krytu.The invention relates to a robotic system with a spherical cap for movement without limiting direction, wherein the inner robot is capable of moving beyond the spherical cap.
Doterajší stav technikyBACKGROUND OF THE INVENTION
Doterajšie konštrukcie robotov na báze guľového tvaru spočívali v použití mechanicky náročného systému, ktorý takto skonštruovaných robotov uvádzal do pohybu, ktorý bol však v dôsledku nevhodného mechanického riešenia veľmi obmedzený hlavne z hľadiska manévrovacích schopností, rýchlosti pohybu robota, a aj z hľadiska jeho odolnosti. Manipulácia s takto skonštruovaným zariadením vyžadovala odborné znalosti a jemné zaobchádzanie. Takéto roboty boli realizované ako čiastočne autonómne jednotky, ktoré boli schopné autonómne sa pohybovať v jednoduchom nenáročnom priestore po trasách, ktoré im povoľovalo ich mechanické riešenie.The existing robotic-based robotic structures consisted in the use of a mechanically demanding system which set the robots in motion, but which, due to an unsuitable mechanical solution, was very limited mainly in terms of maneuverability, speed of movement of the robot and its resistance. The handling of the device so constructed required expertise and gentle handling. Such robots were realized as partially autonomous units, which were able to move autonomously in a simple, undemanding space along the routes that allowed them to solve them mechanically.
Mechanizmus použitý pre pohyb robota spočíval v pevnom prepojení pohybového mechanizmu so samotným guľovým obalom. Pohyb bol možný na základe vzájomného pohybu viacerých motorov, čo bolo energeticky pomerne náročné. Obmedzenie pohybu a slabé manévrovacie schopnosti boli spôsobené práve pevným uchytením pohybovej jednotky ku krytu, kde tým pádom vzniklo niekoľko miest, ktoré sa v žiadnom prípade nemohli dostať do styku s podkladom, po ktorom sa robot pohyboval, a v dôsledku toho robot nebol schopný hlavne otočiť sa na mieste, zmeniť smer na mieste, manévrovať v náročnejšom teréne. Pri prichycovaní pohonnej jednotky bolo nutné zasiahnuť do samotného guľového obalu, čím vzniklo neodstrániteľné narušenie odolnosti voči vonkajším vplyvom, znížila sa mechanická odolnosť, umožnila sa kontaminácia riadiacich a senzorických súčastí robota, čo malo nutne za následok hlavne skrátenie životnosti robota, jeho poškodenie, alebo úplnú deštrukciu.The mechanism used to move the robot was to firmly connect the movement mechanism to the spherical shell itself. Movement was possible due to the mutual movement of several engines, which was relatively energy intensive. Restrictions on movement and poor maneuverability were due to the rigid attachment of the motion unit to the housing, whereby several spots were created that could in no way come into contact with the ground on which the robot was moving, and as a result the robot was unable to turn around. on the spot, change direction on the spot, maneuver on more difficult terrain. When attaching the drive unit, it was necessary to intervene in the spherical package itself, which created an irremovable damage to the resistance to external influences, decreased mechanical resistance, allowed contamination of control and sensory parts of the robot, which necessarily resulted in shortening the life destruction.
Obsluha zariadenia kládla vysoké nároky na podrobné znalosti vyššie spomínaného systému a tak mohol s robotom nakladať len odborník a zároveň musel dbať na jemnosť svojej práce, aby náhodou nepoškodil niektorú časť spomínaného pohybového mechanizmu.The operator of the device placed high demands on detailed knowledge of the above-mentioned system and so the robot could be handled only by an expert and at the same time he had to pay attention to the delicacy of his work so as not to accidentally damage any part of the mentioned movement mechanism.
Programovanie robota kládlo nároky na presnosť analýzy priestoru, pretože takéto mechanické riešenie nie je možné jednoducho riadiť.Robot programming puts demands on the accuracy of space analysis because such a mechanical solution cannot be easily controlled.
Doterajšie konštrukcie guľových robotov mali hlavne tieto nevýhody: energetická náročnosť, náročnosť riadenia, zlé manévrovacie schopnosti, obmedzené trajektórie pohybu, slabá odolnosť voči mechanickým, chemickým, elektrickým a iným vplyvom, vyradenie robota z funkcie po akomkoľvek zásahu do guľového obalu, krátka životnosť, nutnosť odborných znalostí pri zaobchádzaní s robotom a taktiež aj finančná nákladnosť na výrobu presného mechanizmu a diagnostickej elektroniky.The existing ball robots have mainly the following disadvantages: energy, control, poor maneuverability, limited movement trajectories, poor resistance to mechanical, chemical, electrical and other influences, disabling of the robot after any intervention into the ball package, short life, necessity expertise in handling the robot as well as the cost of manufacturing precision mechanisms and diagnostic electronics.
Podstata vynálezuSUMMARY OF THE INVENTION
Vyššie uvedené nevýhody do značnej miery odstraňuje robotický systém určený na pohyb v ľubovoľnom prostredí za ľubovoľných podmienok podľa tohto vynálezu. Jeho podstata spočíva v tom, že pozostáva z uzavretého guľovitého krytu, v ktorom je uložená, prípadne samostatne ovládateľná mechanicko-elektronická sústava. Mechanicko-elektronická sústava pozostáva z navzájom prepojených pohonnej jednotky zabezpečujúcej pohyb, riadiacej senzoricko-elektronickej jednotky riadiacej pohyb, vyvažovácej jednotky, napájacej jednotky na dodávanie energie a komunikačnej jednotky na sprostredkovanie komunikácie s okolitým prostredím po povrchu podkladovej plochy.The above-mentioned disadvantages are largely eliminated by a robotic system intended to move in any environment under any conditions of the present invention. Its essence consists in the fact that it consists of a closed spherical cover, in which a mechanically-electronic system is stored, or independently controlled. The mechanical-electronic system consists of interconnected motion drive units, a motion sensor control electronic unit, a balancing unit, a power supply unit and a communication unit for mediating communication with the environment over the surface of the substrate.
Pohonnú jednotku tvoria dve nezávislé hnacie kolesá, z ktorých je každé samostatne ovládateľné servomotormi na zabezpečenie pohybu po vnútornom povrchu guľovitého krytu a dodávajú pohybovú silu mechanicko-elektronickej sústave. Na základe vzájomne rôznej rýchlosti alebo rôzneho smeru otáčania, hnacie kolesá umožňujú celej mechanicko-elektronickej sústave zmenu smeru alebo rýchlosti pohybu po vnútornom plášti guľového krytu, pričom pohyb z mechanickoelektronickej sústavy sa prenáša na podkladovú plochu na základe princípu akcie a reakcie.The drive unit consists of two independent drive wheels, each of which are individually actuable by servomotors to provide movement on the inner surface of the spherical housing and impart motive force to the mechanical-electronic assembly. Due to the different speed or direction of rotation of each other, the drive wheels allow the entire mechanical-electronic assembly to change the direction or speed of movement on the inner casing of the spherical casing, the movement from the mechanical-electronic assembly being transmitted to the ground based on action and reaction.
Riadiacu senzoricko-elektronickú jednotku tvorí prípadne ľubovoľný mikropočítač, ktorý obsahuje navzájom poprepájané procesor na riadenie s optickým polohovým senzorom, orientovaným kolmo na povrch podkladovej plochy s toleranciou 2 °.The control sensor-electronic unit is optionally formed by any microcomputer, which comprises an interconnected processor for control with an optical position sensor oriented perpendicularly to the surface of the substrate with a tolerance of 2 °.
Zistilo sa, že riadiacu senzoricko-elektronickú jednotku môže tvoriť infračervený vysielač a prijímač, prípadne kamerová senzorika alebo iné pasívne súčiastky.It has been found that the sensor-electronic control unit may be formed by an infrared transmitter and receiver, possibly camera sensors or other passive components.
Vyvažovaciu jednotku podľa technického riešenia tvorí oceľové závažie alebo sústava oceľových závaží na zabezpečenie konštantného uhla medzi osou optického polohového senzoru a rovinou podkladovej plochy s toleranciou 2 °.The balancing unit according to the invention consists of a steel weight or a set of steel weights to provide a constant angle between the axis of the optical position sensor and the plane of the substrate with a tolerance of 2 °.
Napájaciu jednotku tvorí primárna batéria a náhradná batéria a komunikačnú jednotku tvorí rádiový systém na sprostredkovanie komunikácie medzi mikropočítačom alebo mobilným telefónom a riadiacou senzoricko-elektronickou jednotkou.The power supply unit is a primary battery and a spare battery, and the communication unit is a radio system for facilitating communication between the microcomputer or mobile phone and the control sensor / electronic unit.
Zistilo sa, že mechanicko-elektronická sústava môže byť opatrená pomocným kolieskom, na napomáhanie jej pohybu mimo guľového krytu.It has been found that the mechanical-electronic assembly may be provided with an auxiliary wheel to assist in its movement outside the ball housing.
Vonkajší povrch guľového krytu sa pri pohybe stretáva s povrchom podkladovej plochy v jednom styčnom bode.The outer surface of the spherical casing meets the surface of the ground at the one point of contact when moving.
Hlavnou výhodou robotického systému podľa tohto vynálezu sú jednoduché manévrovacie schopnosti, neobmedzené trajektórie pohybu, veľmi dobrá odolnosť voči mechanickým, chemickým, elektrickým a iným vplyvom a nízka energetická náročnosť.The main advantages of the robotic system according to the invention are simple maneuverability, unlimited movement trajectories, very good resistance to mechanical, chemical, electrical and other influences and low energy consumption.
Ďalšou nie menej podstatnou výhodou je, že funkčnosť robotického systému nie je vyradená ani po akomkoľvek zásahu guľového krytu, jeho dlhá životnosť, a ovládanie nevyžaduje odborné znalosti, a nie je investične náročný.Another not less significant advantage is that the functionality of the robotic system is not discarded even after any intervention of the ball housing, its long service life, and operation does not require expertise and is not capital intensive.
Nakoľko uzavretý vnútorný priestor gule je takmer dokonale oddelený od vonkajšieho prostredia, vytvára sústavne homogénnu platformu pre voľný neobmedzený pohyb samotného robota, znižuje energiu potrebnú na prekonanie prekážok v teréne. Výhodou voľného pohybu robota po vnútornom povrchu guľového krytu je jeho oddelenie od vonkajšieho prostredia, kontaminovaného napríklad vodnými parami, chemikáliami alebo prachom, ktoré by mohli byť pri styku s elektronickou časťou príčinou znefunkčnenia systému. Robotický systém podľaBecause the enclosed inner space of the ball is almost perfectly separated from the outside environment, it creates a consistently homogeneous platform for the free unrestricted movement of the robot itself, reducing the energy required to overcome obstacles in the field. The advantage of the free movement of the robot on the inner surface of the ball casing is its separation from the external environment, contaminated by, for example, water vapor, chemicals or dust, which could cause the system to malfunction upon contact with the electronic part. Robotic system according to
J vynálezu takisto umožňuje pohyb v zložitom teréne bez rizika mechanického znefunkčnenia v dôsledku nevysporiadania sa s prekážkou. Robot pohybujúci sa po vnútornom povrchu gule nie je nútený priamo prekonávať chyby v teréne, ktoré prekonáva vonkajší povrch guľového krytu.The invention also allows movement in difficult terrain without the risk of mechanical dysfunction due to failure to deal with an obstacle. The robot moving on the inner surface of the ball is not forced to directly overcome field defects that overcome the outer surface of the ball cover.
Robot nie je ku guľovému krytu fyzicky pripútaný, takže po prípadnom zničení krytu je robot obmedzene schopný pokračovať vo svojej funkcii na ktorú bol vytvorený.The robot is not physically attached to the ball casing, so that if the casing is destroyed, the robot is limited in its ability to continue its function for which it was created.
Prehľad obrázkov na výkresochBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS
Robotický systém bude bližšie vysvetlený na základe priložených obrázkov.The robotic system will be explained in more detail on the basis of the attached figures.
Na obr. 1 sú schematicky znázornené vzájomné prepojenia medzi jednotlivými časťami guľového robotického systému.In FIG. 1 shows schematically the interconnections between individual parts of a spherical robotic system.
Na obr. 2 je znázornený bočný rez stredom gule. Na tomto obrázku je vidieť, že kolesá, zdanlivo visiace vo vzduchu, sa opierajú o vnútorný povrch gule vždy v určitej výške nad povrchom podkladovej plochy. Táto skutočnosť je ešte zrejmejšia pri súčasnom pohľade na oba rezy na obr. 2 aj obr. 3, pričom je vidieť, že dotykové body kolies pri znázornení uvedených rezov v každom okamihu pohybu gule ležia na myslenej kružnici (na obr.2 a 3 čiarkované) so stredom totožným so stredom gule robotického systému a s polomerom menším o hodnotu závislú od vzájomnej vzdialenosti kolies a od šírky kolies.In FIG. 2 shows a side section through the center of the ball. In this figure it can be seen that the wheels, apparently hanging in the air, always rest on the inner surface of the ball at a certain height above the surface of the ground surface. This is even more evident when looking at both sections in FIG. 2 and FIG. 3, showing that the contact points of the wheels, when depicting said cross-sections at each moment of ball movement, lie on an imaginary circle (dashed in FIGS. 2 and 3) with a center identical to the center of the robotic system and radius less by the wheel distance and the width of the wheels.
Na obr. 3 je znázornený rez stredom gule pri pohľade zhora.In FIG. 3 is a cross-sectional view of the center of the ball as seen from above.
Príklady uskutočnenia vynálezuDETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Robotický systém zobrazený na obr. 1 pozostáva z uzavretého guľovitého krytu f, v ktorom je uložená, prípadne samostatne ovládateľná mechanicko-elektronická sústava 2, pozostávajúca z navzájom prepojených pohonnej jednotky 2.1 na zabezpečenie pohybu s riadiacou senzorickoelektronickou jednotkou 2.2 na riadenie pohybu, s vyvažovacou jednotkou 2.3, s napájacou jednotkou 2.4 na dodávanie energie, a komunikačnou jednotkou 2.5 na sprostredkovanie komunikácie s okolitým prostredím po povrchu podkladovej plochy 3.The robotic system shown in FIG. 1 consists of a closed spherical cover f, in which a mechanically-electronic assembly 2, which is connected to one another, consists of interconnected drive units 2.1 for moving with control sensor / electronic movement control unit 2.2, with balancing unit 2.3, with power supply unit 2.4 and a communication unit 2.5 for mediating communication with the surrounding environment over the surface of the substrate 3.
V prípade pohybu po rovine sa vonkajší povrch uzavretého guľového krytu 1 stýka v stykovom bode s povrchom podkladovej plochy 3 . Keď guľový kryt i narazí na prekážku, jednoducho ju robot obíde. Nezasekne sa na nej z toho dôvodu, že stykový bod je len jeden a celý vonkajší povrch guľového krytu i je jednoliaty a nemá žiaden záchytný bod, ktorý by sa mohol o prekážku zachytiť. Týmto spôsobom sa guľový kryt 1 na prekážke sklzne.In the case of a plane movement, the outer surface of the closed spherical cap 1 contacts at the contact point with the surface of the base surface 3. When the ball cover i encounters an obstacle, the robot simply bypasses it. It does not get stuck on it because the contact point is only one and the entire outer surface of the spherical cover 1 is monolithic and has no anchorage point which could be trapped by an obstacle. In this way, the ball cover 1 slips on the obstacle.
V prípade, že robotický systém narazí na prekážku, cez ktorú nemôže ďalej prejsť, voľný neviazaný pohyb mechanicko-elektronickej sústavy 2 po vnútornom povrchu guľového krytu f umožní otočenie robota na mieste bez toho, aby sa akokoľvek pohol guľový kryt i vzhľadom na vonkajší priestor resp. podkladovú plochu 3.In the event that the robotic system encounters an obstacle that it cannot pass through, the free unrestrained movement of the mechanical-electronic assembly 2 on the inner surface of the spherical cover f allows the robot to rotate in place without moving the spherical cover even with respect to the external space or . 3.
Pohonnú jednotku 2.1 tvoria dve nezávislé hnacie kolesá 2.1.1 a 2.1.2, každé samostatne ovládané servomotormi 2.1.3 a 2.1.4, na zabezpečenie pohybu po vnútornom povrchu guľovitého krytu J_, a na dodanie pohybovej sily mechanicko-elektronickej sústave 2.The drive unit 2.1 consists of two independent drive wheels 2.1.1 and 2.1.2, each separately actuated by the servomotors 2.1.3 and 2.1.4, to provide movement on the inner surface of the spherical cover 1, and to impart motive force to the mechanical-electronic assembly 2.
Riadiacu senzoricko-elektronickú jednotku 2.2 tvorí prípadne ľubovoľný mikropočítač 2.2.1, ktorý obsahuje navzájom poprepájané mikroprocesor na riadenie s optickým polohovým senzorom 2.2.2 a 2.2.3 orientovaným kolmo na povrch podkladovej plochy 3 s toleranciou 2°, prípadne riadiacu senzoricko-elektronickú jednotku 2.2 tvorí infračervený vysielač a prijímač, prípadne kamerová senzorika alebo iné pasívne súčiastky. Mikropočítač 2.2.1 prijíma a vyhodnocuje signály zo všetkých senzorov, napríklad optických polohových senzorov 2.2.2 a 2.2.3. Následne ich spracováva svojim naprogramovaným algoritmom. Algoritmus na základe signálov zo senzorov, ako sú napríklad optické polohové senzory 2.2.2 a 2.2.3, dáva do pohybu servomotory 2.1.3 a 2.1.4 pohonnej jednotky 2.1. Mikropočítač 2,2.1 prípadne komunikuje s komunikačnou jednotkou 2.5, do ktorej signály alebo dáta posiela, alebo ich od nej prijíma. Prenos signálov medzi senzormi, napríklad optickými polohovými senzormi 2.2.2 a 2.2.3, a mikropočítačom 2.2.1, prípadne medzi komunikačnou jednotkou 2.5 a mikropočítačom 2.2.1, prebieha digitálne po elektronických vodičoch.The sensor / electronic unit 2.2 is optionally formed by any microcomputer 2.2.1, which comprises a microprocessor interconnected for control with an optical position sensor 2.2.2 and 2.2.3 oriented perpendicularly to the surface of the base surface 3 with a tolerance of 2 °, or a control sensor / electronic unit 2.2. Consists of an infrared transmitter and receiver, or camera sensors or other passive components. Microcomputer 2.2.1 receives and evaluates signals from all sensors, such as optical position sensors 2.2.2 and 2.2.3. It then processes them with its programmed algorithm. The algorithm based on sensor signals, such as optical position sensors 2.2.2 and 2.2.3, drives the actuators 2.1.3 and 2.1.4 of the drive unit 2.1. Alternatively, the microcomputer 2,2.1 communicates with or receives from the communication unit 2.5 to which it sends or receives the signals or data. The transmission of signals between sensors, for example optical position sensors 2.2.2 and 2.2.3, and the microcomputer 2.2.1, or between the communication unit 2.5 and the microcomputer 2.2.1, takes place digitally over electronic conductors.
Vyvažovaciu jednotku 2.3 tvorí oceľové závažie alebo sústava oceľových závaží na zabezpečenie konštantného uhlu medzi osou optického polohového senzoru 2.2.2 a 2.2.3 a rovinou podkladovej plochy 3 s toleranciou 2 °.Balancing unit 2.3 consists of a steel weight or a set of steel weights to provide a constant angle between the axis of the optical position sensor 2.2.2 and 2.2.3 and the plane of the base surface 3 with a tolerance of 2 °.
Napájači u jednotku 2.4 tvorí primárna batéria 2.4,1 a náhradná batéria 2.4.2.Power units for unit 2.4 consist of a primary battery 2.4.1 and a spare battery 2.4.2.
Komunikačnú jednotku 2.5 tvorí rádiový systém na sprostredkovanie komunikácie medzi mikropočítačom 2.2.1 alebo mobilným telefónom a riadiacou senzoricko-elektronickou jednotkou 2.2.Communication unit 2.5 consists of a radio system for facilitating communication between the microcomputer 2.2.1 or a mobile phone and the control sensor / electronic unit 2.2.
Mechanicko-elektronická sústava 2 je opatrená pomocným kolieskom 4, na napomáhanie pohybu mimo guľového krytu i. Pomocné koliesko slúži výhradne pre prípad, že by nastalo ťažké poškodenie guľového krytu i a robot by musel opustiť vnútorný priestor guľového krytu I. Pomocné koliesko 4 sa počas pohybu mechanicko-elektronickej sústavy 2 po vnútornom povrchu guľového krytu i nedotýka guľového krytu i, ale je bez dotyku, je voľne visiace.The mechanical-electronic assembly 2 is provided with an auxiliary wheel 4, to assist movement outside the ball housing 1. The auxiliary wheel is used solely in the event of severe damage to the spherical casing i and the robot has to leave the interior of the spherical casing I. The auxiliary wheel 4 does not contact the spherical casing i on the inner surface of the spherical casing i. touch is free hanging.
Vonkajší povrch guľového krytu _[ sa pri pohybe s povrchom podkladovej plochy 3 stretáva v jednom styčnom bode.The outer surface of the spherical cover 1 meets at one contact point when moving with the surface of the base surface 3.
Priemyselná využiteľnosťIndustrial usability
Robotický systém podľa vynálezu je využiteľný pre samostatnú prácu v náročných, nebezpečných alebo neznámych terénoch a prostrediach, kde je schopný robiť bezpečne, rýchlo a presne rôzne druhy meraní. Napríklad pri nasadení na Mesiaci alebo iných planétach, kde je schopný vzhľadom na svoju konštrukciu vyhnúť sa problému s jemným prachom. Doteraz nie je známy žiaden robot, ktorý by to dokázal a jemný prach má za následky kolaps elektroniky kvôli skratom. Ďalšou možnosťou jeho využitia je napríklad u hasičov alebo armády pri operovaní v nedostupných terénoch. Robot má takisto využitie aj v lodnom priemysle, kde môže priamo kontrolovať povrchy a fyzikálne vlastnosti trupu lodí aj vo vodnom prostredí. V oblasti výskumu sa dá robot použiť do hlbokých morských priestorov namiesto ponoriek, takisto sa dá použiť aj na prenos krehkých, vzácnych vecí v zložito alebo jednoducho členenom priestore. Využitie je široké a v súčasnosti popisovaná konštrukcia má využiteľnosť kvôli odolnosti a presnosti prakticky kdekoľvek, kde je potrebná autonómna mobilná technika.The robotic system according to the invention can be used for independent work in demanding, dangerous or unknown terrains and environments where it is able to make different kinds of measurements safely, quickly and accurately. For example, when deployed on the Moon or other planets, where it is able to avoid the fine dust problem due to its design. So far, no robot is known to do this, and fine dust results in electronics collapsing due to short circuits. Another possibility of its use is, for example, firefighters or the army in operating in unavailable terrains. The robot is also used in the shipbuilding industry, where it can directly control the surfaces and physical properties of the hull in the aquatic environment. In the field of research, the robot can be used in deep sea spaces instead of submarines, and can also be used to carry fragile, precious things in a complex or simply articulated space. The application is wide and the construction described at present is usable for durability and accuracy practically anywhere, where autonomous mobile technology is needed.
Claims (8)
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SK5053-2009A SK50532009A3 (en) | 2009-08-28 | 2009-08-28 | Robotic system dedicated to movement in any medium |
| PCT/SK2010/050017 WO2011025463A1 (en) | 2009-08-28 | 2010-08-25 | Robotic system intended for moving in any environment |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SK5053-2009A SK50532009A3 (en) | 2009-08-28 | 2009-08-28 | Robotic system dedicated to movement in any medium |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SK50532009A3 true SK50532009A3 (en) | 2011-03-04 |
Family
ID=43064760
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SK5053-2009A SK50532009A3 (en) | 2009-08-28 | 2009-08-28 | Robotic system dedicated to movement in any medium |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| SK (1) | SK50532009A3 (en) |
| WO (1) | WO2011025463A1 (en) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6695061B2 (en) * | 2016-07-27 | 2020-05-20 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | robot |
| CN106864616B (en) * | 2017-02-27 | 2019-08-20 | 深圳源创智能机器人有限公司 | A kind of sufficient fighter toy of spherical shape-six |
| KR102627929B1 (en) * | 2019-02-19 | 2024-01-23 | 삼성전자 주식회사 | Rotatable mobile electronic device with constant position sensor |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000218578A (en) * | 1999-02-03 | 2000-08-08 | Sony Corp | Spherical robot |
| CN201305049Y (en) * | 2008-12-13 | 2009-09-09 | 孔凡让 | Spherical robot device |
-
2009
- 2009-08-28 SK SK5053-2009A patent/SK50532009A3/en unknown
-
2010
- 2010-08-25 WO PCT/SK2010/050017 patent/WO2011025463A1/en active Application Filing
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2011025463A1 (en) | 2011-03-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10611019B2 (en) | Multimodal dynamic robotic systems | |
| Lee et al. | ROBHAZ-DT3: teleoperated mobile platform with passively adaptive double-track for hazardous environment applications | |
| Grieco et al. | A six-legged climbing robot for high payloads | |
| CA2585386C (en) | Ball robot | |
| US8571711B2 (en) | Modular robotic crawler | |
| US7597162B2 (en) | Robotic platform | |
| US8210289B1 (en) | High velocity microbot | |
| Rafeeq et al. | Locomotion strategies for amphibious robots-a review | |
| KR101304107B1 (en) | Robot for stairs climbing | |
| Voyles et al. | Terminatorbot: a novel robot with dual-use mechanism for locomotion and manipulation | |
| EP2726256A1 (en) | Mobile robot | |
| Harkins et al. | Design of an autonomous amphibious robot for surf zone operations: part II-hardware, control implementation and simulation | |
| SK50532009A3 (en) | Robotic system dedicated to movement in any medium | |
| Kang et al. | ROBHAZ-DT2: Design and integration of passive double tracked mobile manipulator system for explosive ordnance disposal | |
| Jaradat et al. | Autonomous navigation robot for landmine detection applications | |
| Kim et al. | Design of a lightweight inflatable sensing sleeve for increased adaptability and safety of legged robots | |
| Jacobs et al. | Design of wheel modules for non-holonomic, omnidirectional mobile robots in context of the emerging control problems | |
| CN217348005U (en) | Exploration trolley | |
| Drenner et al. | Increasing the Scout's effectiveness through local sensing and ruggedization | |
| Fracchia et al. | Low-cost explosive ordnance disposal robot for deployment in Southeast Asia | |
| Ansari et al. | Modular platforms for advanced inspection, locomotion, and manipulation | |
| Groß et al. | Autonomous self-assembly in mobile robotics | |
| US5297644A (en) | Vehicle with tiltable propulsion units | |
| Kang et al. | ROBHAZ-DT2: Passive double-tracked mobile manipulator for explosive ordnance disposal | |
| Iroju et al. | A Comprehensive Study of Climbing and Walking Robots (CLWAR) Paradigms |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FB9A | Suspension of patent application procedure |