SK288691B6 - Pneumatický zápästný kĺb manipulačného zariadenia - Google Patents
Pneumatický zápästný kĺb manipulačného zariadenia Download PDFInfo
- Publication number
- SK288691B6 SK288691B6 SK80-2015A SK802015A SK288691B6 SK 288691 B6 SK288691 B6 SK 288691B6 SK 802015 A SK802015 A SK 802015A SK 288691 B6 SK288691 B6 SK 288691B6
- Authority
- SK
- Slovakia
- Prior art keywords
- platform
- central
- joint
- handling device
- central platform
- Prior art date
Links
- 210000003857 wrist joint Anatomy 0.000 title claims abstract description 18
- 238000005553 drilling Methods 0.000 claims 1
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 abstract description 6
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 abstract description 6
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 abstract description 6
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 206010023230 Joint stiffness Diseases 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Pneumatický zápästný kĺb pozostáva zo spodnej platformy (1), vrchnej platformy (4), prvej stredovej platformy (2) a druhej stredovej platformy (3). Medzi prvou stredovou platformou (2) a druhou stredovou platformou (3) sú umiestnené štyri vzduchové mechy (14), (15), (16), (17), pomocou ktorých sa ovláda naklonenie druhej stredovej platformy (3) a vrchnej platformy (4). V strede medzi prvou stredovou platformou (2) a druhou stredovou platformou (3) je umiestnený univerzálny kĺb (18), ktorý obmedzuje rozsah naklonenia druhej stredovej platformy (3) k prvej stredovej platforme (2). Medzi druhou stredovou platformou (3) a vrchnou platformou (4) sú umiestnené štyri krokové motory (5), (6), (7), (8), pomocou ktorých sa nastavuje presne požadovaný sklon natočenia vrchnej platformy (4) k druhej stredovej platforme (3). Krokové motory (5), (6), (7), (8) sú spojené s vrchnou platformou (4) pomocou postranných axiálnych kĺbov (19), (20), (22), (23), ktorých vzájomnú väzbu udržiavajú hriadeľové spojky (9), (10), (11), (12). Naklonenie vrchnej platformy (4) k druhej stredovej platforme (3) je umožnené stredovým axiálnym kĺbom (22), prostredníctvom stredovej hriadeľovej spojky (13).
Description
Otáasť techniky
Vynález z oblasti rrochatrortiky a robotiky sa týka tzv. zápästného kĺbu manipulačného zariadenia, kde sú kladené nároky na prenos veľkej sily, dosiahnutie požadovanej tuhosti kĺbu a na polohovanie koncového člena manipulačného zariadenia s dostatočnou presnosťou.
Doterajší stav techniky
V súčasnosti sa na trhu vyskytuje množstvo manipulačných zariadení. Ich kinematická konfigurácia a geometrické rozmery sú prispôsobené na dané prostredie ich použitia. Ich pohony sú tvorené predovšetkým elektrickými, pneumatickými alebo hydraulickými pohonná. V prípade koncových členov manipulačných zariadení je pred samotným koncovým členom (niektorom) pripojený tzv. zápästný kĺb, pomocou ktorého sa koncový člen natočí do požadovanej polohy tak, aby mohol uchopiť alebo rôznym spôsobom manipulovať s určitým objektom Vo väčšine prípadov sa pre uvedený zápästný kĺb využívajú elektrické pohony. Pomocou nich je možné dosiahnuť presne požadované polohovanie koncového člena. Ich konštrukčné prevedenie je však prevedené ako tuhé a nie je možné túto tuhosť pri manipulácii meniť.
Podstata vynálezu
Podstata vynálezu spočíva v tom, že pomocou pneumatického zápästného kĺbu manipulačného zariadenia je možné vyvinúť dostatočne veľké sily na prenos požadovaných objektov a zároveň dosiahnuť požadovanú tuhosť zápästného kĺbu vhodnou reguláciou. Taktiež je možné dosiahnuť dostatočnú presnosť polobovania vrchnej platformy, ti tým aj koncového člena manipulačného zariadenia. Pneumatický zápästný kĺb pozostáva zo štyroch plošín. Silová časť pneumatického zápästného kĺbu manipulačného zariadenia je dosiahnutá pomocou štyroch vzduchových mechov, ktoré sú napojené na pneumatické rozvody, ventily a kompresor. Vzduchové mechy sa nachádzajú medzi prvou a druhou stredovou platformou. Pohyb vzduchových mechov je ovládaný pomocou riadiaceho systému podľa požiadaviek aplikácie. Vzduchové mechy sú určené na tlak 8 barov, ielt trtim'málna dĺžka v stiahnutom stave je 25 mm a maximálna dĺžka v roztiahnutom stave 120 nm Medzi prvou a druhou stredovou platformou je v ich strede umiestnený univerzálny klb, ktorý slúži na obmedzenie pohybu vzduchových mechov, a tým aj celého kĺbu. Univerzáiny klb umožňrtje rotačný pohyb okolo d voch os t. Presné polohovanie vrchnej platformy pneumatického zápästného kĺbu manipulačného zariadenia je dosiahnuté použitím štyroch lineárnych krokových motorov s presnosťou jedného kroku 0,01 mm Konce výstupných hriadeľov krokových motorov sú spojené s vrchnou platformou prostredníctvom axiálnych kĺbov, pomocou ktorých je možné dosiahnuť požadovaný sklon vrchnej platformy kĺbu.
Výhoda tohto vynálezu v porovnaní s bežnými zápästnými kĺbmi manipulačných zariadení je predovšetkým v nadefinovaní tuhosti zápästného kĺbu používateľom podľa požiadaviek aplikácie. Keďže pohyb kĺbu je tvorený prúdením vzduchu do vzduchových mechov, na základe stlačiteľné· stí vzduchu sa stáva klb pružný.
Prehľad obrázkov na výkresoch
Vynález je bližšie vysvetlený pomocou výkresov, na ktorých je zobrazené zloženie pneumatického zápästného kĺbu manipulačného zariadenia, pričom na obr. 1 je znázornená schéma usporiadania jednotlivých časti pneumatického zápästného kĺbu koncového člena manipulačného zariadenia a na obr. 2 je zobrazený univerzálny kĺb a axiálne kĺby bez zobrazenia vzduchových mechov a hriadeľových spojok.
Príklady’ uskutočnenia vynálezu
Pneumatický zápästný kĺb manipulačného zariadenia podľa obr. 1 pozostáva zo spodnej platformy 1, z vrchnej platformy 4, z prvej stredovej platformy 2 a drahej stredovej platformy 3. Medzi prvou stredovou platformou 2 a drahou stredovou platformou 3 sa nachádzajú štyri vzduchové mechy 14, 15, 16, 17. Pohyb kĺbu koncového člena manipulačného zariadenia je dosiahnutý pomocou riadeného prívodu vzduchu do vzduchových mechov 14, 15, 16, 17. Medzi druhou stredovou platformou 3 a vrchnou platformou 4 sa nachádzajú lineárne krokové motory 5, 6, 7, 8. Pomocou lineárnych krokových motorov 5, 6, 7, 8 sa dosiahne presné polohovanievrchnej platformy 4.
Na obr. 2 sú zobrazené postranné axiálne kĺby 19, 20, 22, 23, ktoré zabezpečujú požadované naklonenie
S K 288691 B6 vrchnej platformy 4 do požadovanej polohy. V strede medzi druhou stredovou platformou 3 a vrchnou platformou 4 sa nachádza stredový axiálny kĺb 21, ktorý limituje pohyb vrchnej platformy 4. Postranné axiálne kĺby 19, 20, 22, 23 a jednotlivé lineárne krokové motory 5, 6, !, 8 sú mechanicky prepojené prostredníctvom hriadeľových spojok 9, 10, 11, 12. Stredový axiálny kĺb 21 je prepojený s druhou stredovou platformou 3 pomocou stredovej hriadeľovej spojky 13. Na obr. 2 je tiež zobrazené mechanické prepojenie medzi prvou stredovou platformou 2 a druhou stredovou platformou 3 pomocou univerzálneho kĺbu 18. Univerzálny kĺb 18 umožňuje rotáciu druhej stredovej platíbrnry 3 proti prvej stredovej platforme 2 okolo dvoch osi. Priestor medza spodnou platformou 1 a prvou stredovou platformou 2 je určený na uloženie potrebných elektronických komponentov.
Funkciou pneumatického zápästného kĺbu manipulačného zariadenia je na jednej strane prenos veľkých síl vďaka vzduchovým mechom 14, 15, 16, 17 a zároveň presné polohovaníe koncového člení- manipulačného zariadenia pomocou lineárnych krokových motorov 5, 6, 7, 8. Vynález je tak určený pre priemyselné manipulačné zariadenia.
Pri enrysdná využiteľnosť
Zariadenie podľa navrhovaného riešenia je možno použiť v súčinnosti s manipulačným zariadením, a to predovšetkým v tých prípadoch, keď je potrebné meniť tuhosť kontaktu koncového člena manipulačného zariadenia a objektu, s ktorým je v interakcii. Zariadenie sa umiestňuje medzi koncovým ramenom mmipulačného zariadenia a efektorom
Claims (3)
1. Prteurtätlický zápästný kJb manipulačného zariadenia, vyznačujúci sa tým, že pozostáva 20 spodnej platformy (i), vrchnej platformy (4), prvej stredovej platforw (2), druhej stredovej platfor-
5 my (3), pričom medzi prvou stredovou platformou (2) a druhou stredovou platformou (3) sú umiestnené štyri vzduchové mechy (14), (15), (16), (17) a medzi druhou stredovou platformou (3) b. vrebrtou platformou (4) sú umiestnené štyri lineárne krokové motory' (5), (6), (7), (8).
2. Pneumatický zápästný kĺb manipulačného zariadenia podľa nároku 1, vyznačujúci sa tým, že medzi prvou stredovou platformou (2) a druhou stredovou platformou (3) je vytvorené mecba-
10 nické spojenie prostredníctvom jedného univerzálneho kĺbu (18).
3. Pneumatický zápästný kĺb manipulačného zariadenia podľa nároku 1, vyznačujúci sa í: ý m, že txedzi druhou stredovou platformou (3 i a vrchnou platformou (4) je vytvorené mechanické spojenie prostredníctvom štyroch postranných axiálnych kĺbov (19), (20), (22), (23) a jedného stredového axiálneho kĺbu (21).
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SK80-2015A SK288691B6 (sk) | 2015-10-21 | 2015-10-21 | Pneumatický zápästný kĺb manipulačného zariadenia |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SK80-2015A SK288691B6 (sk) | 2015-10-21 | 2015-10-21 | Pneumatický zápästný kĺb manipulačného zariadenia |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SK802015A3 SK802015A3 (sk) | 2017-05-03 |
| SK288691B6 true SK288691B6 (sk) | 2019-08-05 |
Family
ID=58634270
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SK80-2015A SK288691B6 (sk) | 2015-10-21 | 2015-10-21 | Pneumatický zápästný kĺb manipulačného zariadenia |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SK (1) | SK288691B6 (sk) |
-
2015
- 2015-10-21 SK SK80-2015A patent/SK288691B6/sk unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| SK802015A3 (sk) | 2017-05-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| TWI764891B (zh) | 用以決定機械手幾何性質的方法、限制裝置、及系統 | |
| US7646161B2 (en) | Method for controlling a robot arm, and robot for implementing the method | |
| ES2363886T3 (es) | Robot paralelo. | |
| Rollinson et al. | Design and architecture of a series elastic snake robot | |
| US8215199B2 (en) | Parallel kinematic positioning system | |
| EP2209595B1 (en) | Device for movement between an input member and an output member | |
| ES2622304T3 (es) | Método y sistema para la determinación de al menos una propiedad de una articulación | |
| US10371128B2 (en) | Compliant actuator | |
| TW200902259A (en) | Robot and control method | |
| US9694493B2 (en) | Umbilical member arrangement structure of parallel link robot | |
| EP4393653A3 (en) | Robotic surgical assembly | |
| EP2781312A2 (en) | Machine tool | |
| US9358646B2 (en) | Supporting structure for repositionable and reconfigurable manipulating arms | |
| US7086307B2 (en) | Parallel control arm with two branches | |
| JP4442464B2 (ja) | 多関節アーム機構 | |
| US20170173802A1 (en) | Cobotic manipulator | |
| Kang et al. | A robot hand driven by hydraulic cluster actuators | |
| SK288691B6 (sk) | Pneumatický zápästný kĺb manipulačného zariadenia | |
| RU157044U1 (ru) | Пространственный механизм | |
| Seo et al. | Design of a new counter-balancing stackable mechanism | |
| US10259126B1 (en) | Modular cable strain relief device for articulated arm robotic systems | |
| JPH06170761A (ja) | マイクロマニピュレータ | |
| CN112566756B (zh) | 用于控制机器人的运动的方法 | |
| US10272562B2 (en) | Parallel kinematics robot with rotational degrees of freedom | |
| KR101706513B1 (ko) | 가변 토크 보상기 및 이를 이용하는 로봇 암 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| TE4A | Change of owner's address |
Owner name: BOZEK PAVOL, DR.H.C. PROF. ING., CSC., VODERAD, SK Effective date: 20190506 Owner name: MRKVA STEFAN, ING., KOSICE, SK Effective date: 20190506 Owner name: KELEMEN MICHAL, PROF. ING., PHD., KOSICKA POLI, SK Effective date: 20190506 Owner name: 80-2015 ERIK, ING., PHD., KOSICE, SK Effective date: 20190506 Owner name: GMITERKO ALEXANDER, PROF. ING., CSC., KOSICE, SK Effective date: 20190506 Owner name: LIPTAK TOMAS, ING., REVUCA, SK Effective date: 20190506 |