SI24755A - Postopek in priprava za globinsko slikanje - Google Patents

Postopek in priprava za globinsko slikanje Download PDF

Info

Publication number
SI24755A
SI24755A SI201400202A SI201400202A SI24755A SI 24755 A SI24755 A SI 24755A SI 201400202 A SI201400202 A SI 201400202A SI 201400202 A SI201400202 A SI 201400202A SI 24755 A SI24755 A SI 24755A
Authority
SI
Slovenia
Prior art keywords
distance
scene
camera
projector
sample
Prior art date
Application number
SI201400202A
Other languages
English (en)
Inventor
Mario Žganec
KriĹľaj
Gros Jerneja Žganec
truc Vitomir Ĺ
Original Assignee
Univerza V Ljubljani
Alpineon D.O.O.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Univerza V Ljubljani, Alpineon D.O.O. filed Critical Univerza V Ljubljani
Priority to SI201400202A priority Critical patent/SI24755A/sl
Priority to EP15001558.4A priority patent/EP2950271A3/en
Publication of SI24755A publication Critical patent/SI24755A/sl

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
    • G01B11/25—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object
    • G01B11/2513—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object with several lines being projected in more than one direction, e.g. grids, patterns
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/50—Depth or shape recovery
    • G06T7/521—Depth or shape recovery from laser ranging, e.g. using interferometry; from the projection of structured light

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Measurement Of Optical Distance (AREA)

Abstract

Projektor (P) v smeri koordinatne osi (z) proti sceni (Sc) presvetli vzorec (M) točk (Di), ki so v medsebojni razdalji (ap) razmeščene v stolpcih (j) v smeri koordinatne osi (y) in so stolpci (j) med seboj razmaknjeni v smeri koordinatne osi (x) za razdaljo (bp). V senzorju (S) kamere (C) se izmeri odmik (deltai) slike (IiZ) i-te scenske točke, ki izvira od vzorčeve točke (Di) in na sceni (Sc) leži v oddaljenosti (Z) od kamerinega optičnega središča (CC), od znanega mesta slike (IiZ-) i-te točke, ki bi izvirala od iste vzorčeve točke (Di) in bi ležala v ravnini pri spodnji mejni oddaljenosti (Z-) od kamerinega optičnega središča (CC), ter se izračuna omenjena oddaljenost (Z). Oddaljenost (Z) i-te scenske točke v paraksialnem približku se izračuna kot Z = 1/(1/Z- - deltai/fC.d), pri čemer je senzor (S) za kamerino goriščno razdaljo (fC) oddaljen od kamerinega optičnega središča (CC).

Description

Postopek in priprava za globinsko slikanje io
Izum se nanaša na postopek in pripravo za globinsko slikanje scene, ki se opirata na projiciranje vzorca točk na to sceno.
Izum je po mednarodni klasifikaciji patentov uvrščen v razred G 06T 15/06.
Poznano je globinsko snemanje scene, s tem da se obdela slika scene, ki je osvetljena z ozkimi snopi infrardeče svetlobe (WO 2007/043036 Al, US 8.150.142 B2). Ponavljajoči se pod vzorci sestavljajo vzorec in določajo porazdelitev gostote svetlobnega toka po prečnem prerezu projiciranega snopa. Točke podvzorca so nekorelirano nameščene druga glede na drugo. Globina vzdolž scene se izračuna po triangulacij skem postopku, upoštevaje medsebojno razmestitev posameznih točk v vzorcu in njim ustrezajočih točk v sliki scene, najprej pa se z računsko zahtevnim križnim koreliranjem slike vzorca in slike scene določijo ustrezajoči si pari točk. S tem se omeji hitrost vzpostavitve globinske slike pri zadani ločljivosti.
V patentnem spisu US 6.751.344 BI pa je opisano globinsko snemanje scene navedene vrste, pri katerem se uporabi vzorec, ki ga tvorita enakomerna pravokotna mreža in • · · · referenčni znak na sredini te mreže. Lega točke v mreži se določi glede na referenčni znak, kar poenostavi določanje ustrezajočih si točk. Vendar je določanje globine nerobustno prav zaradi referenčnega znaka in lahko pride do napak.
Naloga izuma je, predlagati takšen postopek in takšno pripravo za globinsko slikanje scene, da bo določitev globine za posamezno točko scene preprosta in bo referenčna točka za to določitev pri katerokoli točki scene enolično določljiva, ne da bi bilo pri tem treba rešiti vprašanje korespodence med deli projiciranega vzorca in slike tega vzorca.
Navedena naloga je rešena s postopkom po izumu za globinsko slikanje, opredeljenim z značilnostmi iz označujočega dela prvega patentnega zahtevka, in pripravo za izvajanje navedenega postopka, opredeljeno z značilnostmi iz označujočega dela petega patentnega zahtevka. Podzahtevki pa opredeljujejo variante izvedbenih primerov.
Z izumom predlagana postopek in priprava za globinsko slikanje se odlikujeta po tem, da se globina katerekoli točke na sceni izračuna le na podlagi oddaljenosti njene slike od vnaprej in prav za to točko predvidenega mesta na senzorju.
Izum bo v nadaljnjem podrobno obrazložen na osnovi opisa izvedbenih primerov postopka in priprave za globinsko slikanje ter pripadajočega načrta, ki prikazuje na sl. 1 shematičen prikaz priprave po izumu za globinsko slikanje in njeno delovanje, sl. 2 vzorec za projiciranje v pripravi po izumu, sl. 3 potek dveh projiciranih žarkov in žarkov, odbitih na dejanski sceni in scenah pri spodnji in zgornji mejni oddaljenosti, ki sta predvideni za pripravo po izumu, in sl. 4 vzorec za projiciranje in senzor v kameri s slikami treh točk scene pri spodnji mejni oddaljenosti in dejanski oddaljenosti.
Predstavljeni postopek za globinsko slikanje na znan način uporablja projiciranje vzorca točk na sceno Sc (Sl. 1). Za projiciranje na sceno Sc se lahko uporabi laser, katerega svetlobo uklonski element razkloni v več svetlobnih snopov, ali projektor P.
Za izvedbo postopka po izumu se posamezni sestavni deli priprave DID po izumu za globinsko slikanje razmestijo in usmerijo na naslednji način.
io Projektor P v smeri koordinatne osi z, to je proti sceni Sc, presvetli vzorec M točk Dl, D2, .... Vzorec M, na primer maska M z luknjicami v točkah Di (Sl. 4), skozi luknjico v točki Di prepusti žarek i, ki na sceni Sc upodobi osvetljeno točko ScPi.
Kamera C v senzorju S upodobi s projektorjem P osvetljeno sceno Sc. Od scenine točke
ScPi proti kameri C odbiti žarek ir v kamerinem senzoiju S kot sliko Iiz upodobi to osvetljeno scenino točko ScPi, katere globina oziroma oddaljenost Z od kamerinega optičnega središča CC se določa.
V vzorcu M so točke Di v medsebojni prvi razdalji ap razmeščene v stolpcih j, ki potekajo v smeri koordinatne osi y (Sl. 2).
Spodnja meja prve razdalje ap se glede na spodnjo mejno oddaljenost Z- scene od kamerinega oziroma projektorjevega optičnega središča CC, PC in zgornjo mejno oddaljenost Z+ scene od kamerinega oziroma projektorjevega optičnega središča CC, PC določi kot fP (d/Z- - d/Z+), pri čemer sta optični središči CP, CC projektorja P in kamere C v medsebojni četrti razdalji d in je fP projektorjeva goriščna razdalja.
Stolpci j pa so med seboj razmaknjeni v smeri koordinatne osi x za drugo razdaljo bp.
Vzorec M je za projektorjevo goriščno razdaljo fP oddaljen od projektorjevega optičnega središča PC, ki leži na koordinatni osi y tako kot tudi optično središče CC kamere C (Sl. 1 in sl. 3).
Optična os oac kamere C in optična os oap projektorja P potekata v smeri koordinatne osi z.
Priprava DID po izumu za slikanje globinskih slik se predvidi za slikanje scen Sc med spodnjo mejno oddaljenostjo Z- in zgornjo mejno oddaljenostjo Z+ (Sl. 3). Določiti je treba razdaljo Z za točko ScPi na sceni Sc, torej globino scene v tej točki.
Na sceni Sc se s projiciranim žarkom i osvetli točka ScPi, od katere se proti optičnemu središču CC kamere odbije žarek ir', ir ali ir+ glede na to, ali je scena Sc od kamerinega optičnega središča CC v razdalji Z-, Z oziroma Z+, in v kamerinem senzorju S nastane slika Iiz', Iiz oziroma Iiz+. Enako velja pri projiciranem žarku i+1: odbiti žarek i+lr', i+lr ali i+lr+ v kamerinem senzorju S tvori sliko Ii+1z', Ii+1z oziroma Ii+lz+.
Po izumu se najprej izmeri odmik Δΐ slike Iiz i-te osvetljene scenske točke ScPi - pri izbrani namestitvi projektorja P in kamere C je omenjeni odmik za poljubno scensko točko vedno in izključno le v smeri osi y - od znanega mesta, na katerem bi nastala slika Iiz' i-te točke, ki bi izvirala od iste vzorčeve točke Di in bi ležala v ravnini pri spodnji mejni oddaljenosti Z- od kamerinega oziroma projektorjevega optičnega središča CC, PC; zatem se izračuna omenjena oddaljenost Z.
Omenjena oddaljenost Z i-te scenske točke se v paraksialnem približku izračuna kot Z = (1/Z-- Δί/fC.d)'1. (1)
Sensor S je za kamerino goriščno razdaljo fC oddaljen od kamerinega optičnega središča.
Zgornji izraz se izpelje iz trikotnikov na sliki 3, če se upošteva, da so upodobljeni žarki le obosni žarki.
Oddaljenost Z poljubne neosvetljene scenske točke od ravnine xy pa se izračuna z interpolacijo glede na tiste oddaljenosti Z najbližjih osvetljenih scenskih točk, ki so se izračunale po omenjenem paraksialnem približku (1).
Kljub preprosto strukturiranemu vzorcu M se oddaljenost Z tudi neosvetljenih scenskih točk lahko ustrezno določi oziroma se s postopkom po izumu tudi neosvetljeni predeli scene Sc ustrezno rekonstruirajo, če se scena Sc dobro vzorči.
Da se doseže čim boljše vzorčenje scene Sc, sta v vzorcu M po dve sosednji točki iz sosednjih stolpcev v smeri koordinatne osi y medsebojno zamaknjeni za tretjo razdaljo cp. Vrednost tretje razdalje ep se izračuna z uporabo algoritma za polmer pokrivanja na mreži (algorithm solving a problem of covering radius on a lattice) v odvisnosti od vrednosti prve razdalje ap in vrednosti druge razdalje bp.
Predstavljena priprava DID za globinsko slikanje na znan način uporablja pripravo za projiciranje vzorca točk na sceno Sc, za kar se lahko uporabi laser z uklonskim elementom za razklon laseijevega svetlobnega snopa v več svetlobnih snopov ali projektor P (Sl. 1).
V nadaljevanju so predstavljene značilnosti priprave DID po izumu za globinsko slikanje.
Projektor P in kamera C sta nameščena drug ob drugem. Tako optično središče CP projektorja P kot tudi optično središče CC kamere C ležita na koordinatni osi y v medsebojni četrti razdalji d. Skozi njiju poteka os da priprave DID po izumu.
Točke Di vzorca M so razporejene v medsebojni prvi razdalji ap po stolpcih j, ki ležijo v smeri koordinatne osi y. Stolpci j so med seboj razmaknjeni v smeri koordinatne osi x za drugo razdaljo bp.
Če je priprava DID za globinsko slikanje predvidena za slikanje scen med spodnjo mejno oddaljenostjo Z- scene od kamerinega oziroma projektorjevega optičnega središča CC,
PC in zgornjo mejno oddaljenostjo Z+ scene od kamerinega oziroma projektorjevega optičnega središča CC, PC, se spodnja meja prve razdalje ap točk Di v vzorcu M določi kot ap = fP (d/Z- - d/Z+). (2)
Pri tem je fP projektorjeva goriščna razdalja.
Pri teh pogojih se v kamerinem senzorju S, ki je za kamerino goriščno razdaljo fC pred kamerinim optičnim središčem CC, razdalja med sliko Iiz‘ osvetljene točke, ki jo projicirani žarek i naredi na sceni Sc pri globini Z-, in sliko, ki jo projicirani žarek i naredi na sceni pri globini Z+, določi kot ac = fC (d/Z- - d/Z+). (3)
Pri tem je fC kamerina goriščna razdalja.
Upoštevaje pogoj (2), pa se dobi tudi vrednost za razdaljo med slikama Iiz‘ in Ii+lz' osvetljenih točk, ki ju na zaslonu pri globini Z- naredita projicirana žarka i in i+1. Nikakor pa vrednost te razdalje ne sme biti manjša od vrednosti ac po enačbi (3), ker bi sicer slika Iiz pri večji globini padla izven dovoljenega intervala (Sl. 4). Za vsako sliko na senzorju S se mora vedeti, kateri projektoijev žarek jo je ustvaril, zlasti zato, ker je zaželjeno, da se projicira čim več žarkov.
Druga razdalja bp v vzorcu M pa se določi, tako da bo razmik med slikama dveh sosednjih scenskih točk, ki izvirata od dveh sosednjih točk iz sosednjih stolpcev v vzorcu M, znašal vsaj en piksel. Druga razdalja bp pa se sicer določi tudi glede na goriščni razdalji fP, fC in nelineamost objektiva projektorja P oziroma kamere C, togost povezave optičnih komponent, vrednost šuma senzorja S, svetlobni tok projektorja P, svetlobne motnje iz okolice in drugo.
Možen je naslednji izvedbeni primer priprave po izumu za globinsko slikanje: priprava je predvidena za slikanje med 2 metri kot spodnjo mejno oddaljenostjo Z- scene in 10 metri kot zgornjo mejno oddaljenostjo Z+; projektorjev in kamerin objektiv imata goriščno razdaljo 50 mm; senzorjeva ločljivost je 100 pikslov na milimeter; medsebojna razdalja projektoijevega in kamerinega optičnega središča znaša 100 milimetrov; prva projektorjeva razdalja ap in razdalja ac pri kameri po enačbi (2) oziroma (3) znaša 2 milimetra; druga projektorjeva razdalja bp pa znaša 0,02 milimetra ob predpostavki, da razdalja med dvema stolpcema točkastik slik v senzorju znaša 2 piksla.
V vzorcu M sta po dve sosednji točki iz sosednjih stolpcev v smeri koordinatne osi y medsebojno zamaknjeni za tretjo razdaljo cp. Najgostejše vzorčenje scene Sc se doseže, s io tem da se tretja razdalja cp izračuna z uporabo algoritma za polmer pokrivanja na mreži v odvisnosti od vrednosti prve razdalje ap in vrednosti druge razdalje bp. Tretja razdalja cp za navedeni izvedbeni primer znaša 0,208 milimetra.

Claims (6)

  1. Patentni zahtevki
    1. Postopek za globinsko slikanje, uporabljajoč projiciranje vzorca točk na sceno z laserjem, katerega svetlobo razkloni uklonski element, ali projektorjem (P), označen s tem, da projektor (P) v smeri koordinatne osi (z) proti sceni presvetli vzorec (M) točk (Di), ki so v medsebojni prvi razdalji (ap) razmeščene v stolpcih (j) v smeri koordinatne osi (y), pri čemer se prva razdalja (ap) glede na predvideno spodnjo mejno oddaljenost (Z-) scene od kamerinega oziroma projektorjevega optičnega središča (CC, PC) in predvideno zgornjo mejno oddaljenost (Z+) scene od kamerinega oziroma projektorjevega optičnega središča (CC, PC) določi kot ap = fP (d/Z- - d/Z+), pri čemer optični središči (CP, CC) projektorja (P) in kamere (C) ležita na koordinatni osi (y) v medsebojni četrti razdalji (d) in je (fP) projektorjeva goriščna razdalja, in so stolpci (j) med seboj razmaknjeni v smeri koordinatne osi (x) za drugo razdaljo (bp), in da se v sezorju (S) kamere (C), katere optična os (oac) in optična os (oap) projektorja (P) potekata v smeri koordinatne osi (z) in katere optično središče (CC) ter optično središče (PC) projektorja (P) ležita na koordinatni osi (y), izmeri odmik (Δί) slike (Iiz) i-te scenske točke, ki izvira od vzorčeve točke (Di) in leži na sceni v oddaljenosti (Z) od kamerinega oziroma projektorjevega optičnega središča (CC, PC), od znanega mesta slike (Iiz) i-te točke, ki bi izvirala od iste vzorčeve točke (Di) in bi ležala v ravnini pri spodnji mejni oddaljenosti (Z-) od kamerinega oziroma projektorjevega optičnega središča (CC, PC), in se izračuna omenjena oddaljenost (Z).
  2. 2. Postopek po zahtevku 1, označen s tem, da se omenjena oddaljenost (Z) i-te scenske točke v paraksialnem približku izračuna kot Z = (l/Z--Ai/fC.d)'1,
    5 pri čemer je sensor (S) za kamerino goriščno razdaljo (fC) oddaljen od kamerinega optičnega središča (CC).
  3. 3. Postopek po zahtevku 2, označen s tem, da se oddaljenost (Z) poljubne scenske točke izračuna z interpolacijo glede na od10 daljenosti naj bližjih scenskih točk, za katere seje omenjena oddaljenost izračunala po paraksialnem približku.
  4. 4. Postopek po zahtevku 3, označen s tem, da sta v vzorcu (M) po dve sosednji točki iz sosednjih stolpcev
    15 v smeri koordinatne osi (y) medsebojno zamaknjeni za tretjo razdaljo (cp), in da se vrednost tretje razdalje (cp) izračuna po algoritmu za polmer pokrivanja na mreži v odvisnosti od vrednosti prve razdalje (ap) in vrednosti druge razdalje (bp).
    20 5. Priprava (DID) za globinsko slikanje, uporabljajoča projiciranje vzorca točk na sceno in obsegajoča kamero (C) in projektor (P) ali laser, katerega svetlobo razkloni uklonski element, označena s tem,
    25 da optična os (oap) projektorja (P) in optična os (oac) kamere (C) potekata vzdolž osi (z) in njuni optični središči (CP, CC) ležita na koordinatni osi (y) v medsebojni četrti razdalji (d), tako da sta projektor (P) in kamera (C) nameščena drug ob drugem, da so točke (Di) vzorca (M) razporejene v medsebojni prvi razdalji (ap) po stolpcih (j) v smeri koordinatne osi (y) in
    30 so stolpci (j) med seboj razmaknjeni v smeri koordinatne osi (x) za drugo razdaljo (bp), da se spodnja meja prve razdalje (ap) v vzorcu (M) glede na predvideno spodnjo mejno oddaljenost (Z-) scene od kamerinega oziroma prorektorjevega optičnega središča (CC, PC) in predvideno zgornjo mejno oddaljenost (Z+) scene od kamerinega oziroma projektoijevega optičnega središča (CC, PC)
  5. 5 določi kot ap = fP (d/Z- - d/Z+), pri čemer je (fP) projektorjeva goriščna razdalja, in da se druga razdalja (bp) v vzorcu (M) določi, tako da bo razmik med slikama dveh sosednjih scenskih točk, ki izvirata od dveh sosednjih točk iz sosednjih stolpcev vzorca (M),
    10 znašal vsaj en piksel.
  6. 6. Priprava po zahtevku 5, označena s tem, da sta v vzorcu (M) po dve sosednji točki iz sosednjih stolpcev v smeri koordinatne osi (y) medsebojno zamaknjeni za tretjo razdaljo (cp),
    15 katere vrednost se izračuna z uporabo algoritma za polmer pokrivanja na mreži v odvisnosti od vrednosti prve razdalje (ap) in vrednosti druge razdalje (bp).
SI201400202A 2014-05-30 2014-05-30 Postopek in priprava za globinsko slikanje SI24755A (sl)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SI201400202A SI24755A (sl) 2014-05-30 2014-05-30 Postopek in priprava za globinsko slikanje
EP15001558.4A EP2950271A3 (en) 2014-05-30 2015-05-22 Method and device for depth imaging

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SI201400202A SI24755A (sl) 2014-05-30 2014-05-30 Postopek in priprava za globinsko slikanje

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SI24755A true SI24755A (sl) 2015-12-31

Family

ID=53274338

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SI201400202A SI24755A (sl) 2014-05-30 2014-05-30 Postopek in priprava za globinsko slikanje

Country Status (2)

Country Link
EP (1) EP2950271A3 (sl)
SI (1) SI24755A (sl)

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6751344B1 (en) 1999-05-28 2004-06-15 Champion Orthotic Investments, Inc. Enhanced projector system for machine vision
US6762427B1 (en) * 2002-12-20 2004-07-13 Delphi Technologies, Inc. Object surface characterization using optical triangulaton and a single camera
DE102005007244A1 (de) * 2005-02-17 2006-08-24 Krackhardt, Ulrich, Dr. Formerfassung von reflektierenden Oberflächen in Echtzeit
EP1934945A4 (en) 2005-10-11 2016-01-20 Apple Inc METHOD AND SYSTEM FOR RECONSTRUCTING AN OBJECT
US8150142B2 (en) 2007-04-02 2012-04-03 Prime Sense Ltd. Depth mapping using projected patterns

Also Published As

Publication number Publication date
EP2950271A3 (en) 2015-12-16
EP2950271A2 (en) 2015-12-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6484072B2 (ja) 物体検出装置
CN102539384B (zh) 微粒探测器，系统与方法
Khoshelham Accuracy analysis of kinect depth data
KR101207198B1 (ko) 기판 검사장치
JP2015203652A (ja) 情報処理装置および情報処理方法
KR20140019227A (ko) 이미지 센서 포지셔닝 장치 및 방법
JP2014115109A (ja) 距離計測装置及び方法
CN103954216B (zh) 基于球面光源的强镜面反射工件细窄坡口检测装置及方法
CN109739027A (zh) 光点阵投影模组和深度相机
JP2016085034A (ja) 透明板状体表面検査用撮像システム
CN105628200A (zh) 计算光谱成像装置
CN104034508B (zh) 光学检查设备和光学检查系统
JP2017528714A (ja) ３次元座標の光学測定のための方法および３次元測定デバイスの制御
JP2007046952A (ja) 計測用定規、計測システム、計測方法、トンネル断面の計測方法及びプラットホームとレールの離隔の計測方法
Schick et al. 3D measuring in the field of endoscopy
US20160057406A1 (en) Three-dimensional image acquisition system
SI24755A (sl) Postopek in priprava za globinsko slikanje
EP3353489B1 (en) Method and apparatus for measuring the height of a surface
JP2011053025A (ja) 距離計測装置および距離計測方法
US20080279458A1 (en) Imaging system for shape measurement of partially-specular object and method thereof
JP6591332B2 (ja) 放射線強度分布測定システム及び方法
KR102248504B1 (ko) 레이저를 이용한 기울기 측정장치 및 이의 제어방법
JP2017032964A (ja) 光学系およびそれを用いた画像表示装置
EP3070432B1 (en) Measurement apparatus
KR20000075148A (ko) 모아레 무늬 획득장치 및 방법

Legal Events

Date Code Title Description
OO00 Grant of patent

Effective date: 20160113