SI23168A - Naprava za mikro pozicioniranje instrumenta na stereotaktičnem sistemu - Google Patents

Naprava za mikro pozicioniranje instrumenta na stereotaktičnem sistemu Download PDF

Info

Publication number
SI23168A
SI23168A SI200900319A SI200900319A SI23168A SI 23168 A SI23168 A SI 23168A SI 200900319 A SI200900319 A SI 200900319A SI 200900319 A SI200900319 A SI 200900319A SI 23168 A SI23168 A SI 23168A
Authority
SI
Slovenia
Prior art keywords
instrument
micro
diameter
spacer
positioning
Prior art date
Application number
SI200900319A
Other languages
English (en)
Inventor
Drstvenšek Igor
Strojnik Tadej
Original Assignee
Ortotip, Razvoj, Svetovanje, Proizvodnja D.O.O.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ortotip, Razvoj, Svetovanje, Proizvodnja D.O.O. filed Critical Ortotip, Razvoj, Svetovanje, Proizvodnja D.O.O.
Priority to SI200900319A priority Critical patent/SI23168A/sl
Priority to EP10805544A priority patent/EP2523622A1/en
Priority to PCT/SI2010/000060 priority patent/WO2011053259A1/en
Priority to US13/503,795 priority patent/US20120253361A1/en
Publication of SI23168A publication Critical patent/SI23168A/sl

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/10—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis
    • A61B90/11—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis with guides for needles or instruments, e.g. arcuate slides or ball joints
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/72—Micromanipulators
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
    • A61B17/3403—Needle locating or guiding means
    • A61B2017/3405—Needle locating or guiding means using mechanical guide means
    • A61B2017/3409—Needle locating or guiding means using mechanical guide means including needle or instrument drives

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)
  • Accommodation For Nursing Or Treatment Tables (AREA)

Abstract

Naprava za mikro pozicioniranje instrumenta (9) na stereotaktičnem sistemu je sestavljena iz linearnega pogona z vpenjalno glavo in nosilca (1) z vodilom za vodenje instrumenta (9). Vpenjalna glava naprave po izumu fiksira in pozicionira instrument (9) s stročnico (6a, 6'a) in pripadajočo konusno matico (7, 7'). Stročnica (6a) je skupaj s pripadajočo matico (7) namenjena za fiksiranje oziroma pozicioniranje le enega instrumenta, dočim je stročnica (6'a) skupaj s pripadajočo konusno matico (7') namenjena za pozicioniranje petih instumentov (9) hkrati. Skoznje luknje stročnice (6'a) so soosne s skoznjimi luknjami sredinskega distančnika oziroma vodila za vodenje instrumenta (9), pri čemer stroki stročnice (6'a) tvorijo in definirajo štiri skoznje luknje, ki so simetrično in enakomerno razporejene okoli sredinske skoznje luknje.

Description

Predmet te patentne prijave se nanaša na področje mikro pogonov, to je naprav za linearno mikro pozicioniranje. Mikro pogoni so mehanizmi oziroma naprave za linearno pozicioniranje, ki omogočajo nadzorovano premikanje medicinskega instrumenta ali kakega drugega elektrotehničnega pripomočka med dvema skrajnima legama. Tovrstne naprave se uporabljajo kot mehanizem za izvajanje kinematičnih operacij oziroma posegov, pri katerih je natančno pozicioniranje izjemnega pomena. Tak primer je recimo uporaba mikro pogona za pozicioniranje elektrode oziroma tulca elektrode pri stimulaciji globokih možgan.
Prikaz problema
Tehnični problem, ki ga rešuje predmet te patentne prijave je pomanjkanje naprave, ki je enostavna za uporabo in rokovanje ter ob minimalnem številu sestavnih delov zagotavlja izjemno natančno pozicioniranje z modularnim načinom vpenjanja različnih medicinskih instrumentov.
Stanje tehnike
Stereotaksija je metamatično zanesljiv kirurški postopek za 3-dimenzionalno dostopanje do majhnih globokih tarč v organih, kot so recimo možgani. Za izvajanje stereotaktične kirurgije se uporablja stereotaktični sistem, ki ga tvori stereotaktični referenčni mehanizem oziroma stereotaktični aparat in stereotaktična naprava za natančno pozicioniranje v kartezijskem koordinatnem sistemu.
Mednarodni patentni register obsega večje število relevantnih rešitev, ki izkazujejo mikro pogon za stereotaktične sisteme. V nadaljevanju je opisana rešitev, ki najbolje predstavlja stanje tehnike na obravnavanem področju.
Povzeto po US5817106A je mikro pogon montiran na stereotaktični sistem, natančneje na togi koordinatni obroč z merilnim lokom za referenčno pozicioniranje. Naprava za mikro pozicioniranje oziroma mikro pogon je sestavljen iz ogrodja in gonila, ki premika prijemališče instrumenta med dvema skrajnima legama, pri čemer je instrument montiran na piano vodilo z distančnikom in pripadajočim priteznim vijakom. Pomanjkljivosti takega mikropogona se kažejo predvsem v smislu oteženega rokovanja, ki zaradi uporabljenih sestavnih elementov in načina vpenjanja instumenta na mikro pogon lahko vodi do nezaželenih komplikacij med izvajanjem nevrokirurškega posega.
Opis nove rešitve
Naprava za mikro pozicioniranje stereotaktičnega sistema je konceptualno sestavljena iz konstrukcijskih elementov oziroma komponent, ki v osnovi predstavljajo linearni pogon in distančnik z vpenjalno glavo in ogrodje z integriranim vodilom instrumenta. Linearni pogon naprave premika drsni voziček z distančnikom in vpenjalno glavo med dvema skrajnima legama, s čimer se montiran oziroma uporabljen medicinski instrument pozicionira v prostoru v vzdolžni smeri glede na lastno os, relativno glede na referenčni stereotaktični okvir.
Na prikazanem izvedbenem primeru je naprava po izumu prednostno namenjena uporabi za stimulacijo globokih možgan. Razume se, da je naprava po izumu namenena tudi drugim znanim in neznanim kirurškim postopkom oziroma operacijam, saj omogoča montažo in mikro pozicioniranje različnih medicinskih instrumentov in pripomočkov, ki so v tej patentni prijavi zajeti in označeni s splošnim terminom instrument.
Podrobneje je bistvo izuma pojasnjeno v nadaljevanju z opisom priloženih risb izvedbenega primera naprave za pozicioniranje instumenta na stereotaktičnem sistemu.
Slika 1 prikazuje izometrično projekcijo naprave po izumu, pri čemer prikazana naprava obsega vpenjalni sistem namenjen za pozicioniranje enega medicinskega instrumenta. Na sliki so prikazani in označeni: nosilec (1), vodilo (2), gumb (3), navojna matica (5), distančnik (6), konusna matica (7), sredinski distančnik (8) ter instrument (9).
Slika 2 prikazuje vpenjalni sistem naprave po izumu, ki je namenjen za vpetje enega instrumenta (9). Na sliki sta v razmaknjenem položaju in izometrični projekciji prikazana in označena: distančnik (6) oziroma stročnica (6a) in nosilec stročnice (6b) ter pripadajoča konusna matica (7).
Slika 3 prikazuje napravo po izumu s pogledom od spredaj. Prikazani in označeni so: ravnina A-A, nosilec (1), vodilo (2), gumb (3), distančnik (6) in instrument (9).
Slika 4 prikazuje napravo po izumu v prerezu skozi ravnino A-A. Prikazani in označeni so: nosilec (1), vodilo (2), gumb (3), navojno vreteno (4), navojna matica (5), distančnik (6), konusna matica (7), sredinski distančnik (8), ter instrument (9). Na sliki 4 sta nadalje še definirana detajlni pogled B in detajlni pogled C.
Slika 5 prikazuje detajlni pogled B, ki prikazuje vpenjalni sistem v stanju, ko je instrument fiksiran na vpenjalno glavo. Prikazani in označeni so: distančnik (6), konusna matica (7) ter instrument (9).
Slika 6 prikazuje detajlni pogled C, ki prikazuje vpenjalni sistem v poziciji, ko je instrument (9) prosto vstavljen v vpenjalno glavo, kar pomeni, da distančnik (6) s pripadajočo konusno matico (7) služi kot vodilo za pozicioniranje instrumenta (9), ki je v vzdolžni smeri premičen relativno glede na nosilec (1). Prikazani in označeni so: distančnik (6), konusna matica (7) ter instrument (9).
Slika 7 prikazuje izometrično projekcijo naprave po izumu, pri čemer prikazana naprava obsega vpenjalni sistem namenjen za pozicioniranje petih medicinskih instrumentov. Na sliki so prikazani in označeni: nosilec (1), vodilo (2), gumb (3), navojna matica (5), distančnik (6'), konusna matica (7'), sredinski distančnik (8’) ter instrument (9).
Slika 8 prikazuje vpenjalni sistem naprave po izumu, kije namenjen za vpetje petih instrumentov (9). Na sliki sta v razmaknjenem položaju in izometrični projekciji prikazana in označena: distančnik (6') oziroma stročnica (6'a) in nosilec stročnice (6'b) ter pripadajoča konusna matica (7').
Slika 9 prikazuje napravo po izumu s pogledom od spredaj. Prikazani in označeni so: ravnina D-D, nosilec (1), vodilo (2), gumb (3), distančnik (6') in instrument (9).
Slika 10 prikazuje napravo po izumu v prerezu skozi ravnino D-D. Prikazani in označeni so: nosilec (1), vodilo (2), gumb (3), navojno vreteno (4), navojna matica (5), distančnik (6'), konusna matica (7'), sredinski distančnik (8'), ter instrument (9). Na sliki 10 sta nadalje še definirana detajlni pogled E in detajlni pogled F.
Slika 11 prikazuje detajlni pogled E, ki prikazuje vpenjalni sistem v stanju, ko je instrument fiksiran na vpenjalno glavo. Prikazani in označeni so: distančnik (6'), konusna matica (7‘) ter instrument (9).
Slika 12 prikazuje detajlni pogled F, ki prikazuje vpenjalni sistem v poziciji, ko je instrument (9) prosto vstavljen v vpenjalno glavo, kar pomeni, da distančnik (6') s pripadajočo konusno matico (7') služi kot vodilo za pozicioniranje instrumenta (9), ki je v vzdolžni smeri premičen relativno glede na nosilec (1). Prikazani in označeni so: distančnik (6'), konusna matica (7') ter instrument (9).
Naprava za mikro pozicioniranje medicinskega instrumenta na stereotaktičnem sistemu je v prikazani prednostni izvedbi linearni pogon, ki obsega vpenjalno glavo in vodilo za vodenje instrumenta (9). Vpenjalna glava naprave po izumu je sestavljena iz distančnika (6, 6') in konusne matice (7, 7'), ki s torno silo po principu elastične stročnice (6a, 6'a) deluje kot vpenjalno orodje. Zaradi lažjega rokovanja z napravo in postopkov vezanih na čiščenje in sterilizacijo komponent naprave za uporabo naprave pri izvajanju kirurških operacij, je linearni pogon naprave po izumu prednostno oblikovan tako, de je vodilo • ·
za linearno vodenje instrumenta segment nosilca (1), s katerim je naprava po izumu načeloma tudi pritrjena na okvir stereotaktičnega sistema. Vodilo za linearno vodenje instrumenta (9) je na prikazanem izvedbenem primeru sestavljeno iz distančnika (6, 6 j na nosilcu (1) in pripadajoče konusne matice (7, 7') ter sredinskega distančnika (8, 8'). Segmenti oziroma stroki stročnice (6a, 6'a) na distančniku (6, 6') so oblikovani tako, da tvorijo skoznjo luknjo oziroma več skoznjih lukenj stročnice (6a, 6'a), ki so soosne oziroma koncentrične s skoznjimi luknjami na sredinskem distančniku (8, 8'), pri čemer je stročnica (6a, 6'a) na vodilu za vodenje instrumenta (9) načeloma enaka stročnici (6a, 6'a) na vpenjalni glavi linearnega pogona.
Na prikazani izvedbi naprave po izumu je v primeru uporabe oziroma mikro pozicioniranja le enega instrumenta (9) omenjeno vodilo za vodenje instrumenta (9) sestavljeno iz distančnika (6) ter sredinskega distančnika (8); skladno s predhodno napisanim je omenjeno vodilo lahko sestavljeno tudi iz drugačnih distančnikov (6, 6') oziroma stročnic (6a, 6'a), ki omogočajo pozicioniranje več instrumentov (9) hkrati. V tem smislu predstavlja ekvivalentno vodilo naprave kot izvedbeni primer za pozicioniranje petih instrumentov (9) hkrati distančnik (6') s pripadajočo konusno matico (7') in sredinski distančnik (8'). Razume se, da je lahko distančnik (6, 6') oblikovan na več načinov; v tem smislu je lahko nosilec stročnice (6b, 6'b) integriran v sam nosilec (1), pri čemer se menjavajo samo stročnice (6a, 6'a) vpenjalne glave. Skladno s predhodno napisanim se stročnica (6a, 6'a) lahko montira v oziroma na nosilec stročnice (6b, 6'b) z oblikovno zvezo, ki določa soosnost skoznjih lukenj posamezne stročnice (6a, 6'a) in skoznjih lukenj sredinskega distančnika (8, 8'), glede na želeno razporeditev instrumentov (9) v stročnici (6'a); tako modificirana stročnica (6a, 6'a) se nato nadalje fiksira na nosilec stročnice (6b, 6'b) z ustreznim strojnim elementom, kot je recimo matica, zaskočka ali vskočnik. Podobno velja za sredinski distančnik (8, 8'), ki je prav tako lahko na nosilec (1) montiran z ustrezno oblikovno zvezo, oziroma je nadalje fiksiran na nosilec (1) z ustreznim strojnim elementom. Skoznje luknje stročnice (6a, 6'a) in skoznje luknje sredinskega distančnika (8, 8') so primarno namenjene za manipulacijo instrumentov (9) cilindričnih oblik z zunanjim premerom 1 mm; 1,27 mm; l,4mm; 1,65 mm in l,88mm. Skladno s predhodno napisanim je premer skoznje luknje v stročnici (6a, 6'a) in v sredinskem distančniku enak predhodno opredeljenim premerom z ustreznim tolerančnim območjem, ki ne presega 10% premera instrumenta. Razume se, da se s privijanjem konusne matice (7, 7') na navoj stročnice (6a, 6'a) elastični stroki stisnejo, pri čemer se opredeljeno tolerančno območje posamezne skoznje luknje izniči in povzroči ustrezno torno silo med stroki stročnice (6a, 6'a) in posameznim instrumentom (9). Razdelki stročnice (6a, 6'a) so načeloma oblikovani simetrično okoli središčne osi, pri čemer so štiri skoznje luknje na stročnici (6'a) simetrično razporejene okoli središčne skoznje luknje.
• «
Omenjeni linearni pogon je na prikazanem izvedbenem primeru izveden z navojnim vretenom (4) in navojno matico (5), ki se po principu navojnega vretena premika v utoru vodila (2), s čimer se rotacijsko gibanje gumba (3) transformira v linearni pomik. V prednostni izvedbi je korak navoja navojnega vretena (4) 1 mm, kar zagotavlja natančno pozicioniranje na mikro nivoju. Gumb (3) je oblikovan v dveh stopnjah oziroma na dveh nivojih z različnima premeroma, s čimer hkrati omogoča hitro in natančno mikro pozicioniranje. Linearni pogon nadalje obsega vpenjalno glavo, ki določa položaj instrumenta relativno na nosilec (1), pri čemer je podobno kot distančnik (6, 6') na nosilcu (i) lahko tudi distančnik (6, 6') montiran ali integriran v gonilo oziroma navojno matico (5). Razume se, da je fiksiranje instrumenta (9) na vpenjalno glavo odvisno od položaja pripadajoče konusne matice (7, 7') glede na stročnico (6a, 6'a) oziroma je manipulacija in premikanje instrumenta (9) odvisna od torne sile med stroki stročnice (6a, 6'a) in površino instrumenta (9).
Način industrijske uporabe
Predstavljena naprava za mikro pozicioniranje medicinskega instrumenta na stereotaktičnem sistemu je primarno namenjena za izvajanje nevrokirurških posegov oziroma operacij. Razkrit sistem vpenjanja instrumenta (9) z eno vretensko stročnico (6a) je načeloma namenjen kirurškim posegom in izvajanju preiskav tkiva oziroma postopkov vezanih na biopsije tkiva, pri čemer je z ustreznimi modifikacijami na enovretensko stročnico moč montirati tudi druge medicinske in elektrotehnične pripomočke, ki zahtevajo natančno pozicioniranje. Sistem vpenjanja petih instrumentov (9) hkrati s pomočjo pet vretenske stročnice (6'a) in pritezne konusne matice (7') je načeloma namenjen za izvajanje nevrokirurških posegov s področja stimulacije globokih možganov.

Claims (9)

Zahtevki
1. Naprava za mikro pozicioniranje instrumenta (9) na stereotaktičnem sistemu, ki obsega ogrodje naprave z linearnim pogonom za premikanje instrumenta (9) med dvema skrajnima legama, značilna po tem, da linearni pogon montiran na nosilec (1) obsega vpenjalno pripravo sestavljeno iz stročnice (6a, 6'a) in pripadajoče pritezne konusne matice (7, 7'), ki se privije na navoj stročnice (6a, 6'a); da se s privijanjem konusne matice (7, 7') na stročnico (6, 6'a) zmanjša efektivni premer skoznje luknje vpenjalnega sistema, s čimer med instrumentom (9) in vpenjalnim sistemom nastane torna sila, ki instrument (9) fiksira na linearni pogon naprave po izumu, pri čemer se s premikanjem linearnega pogona premika vpenjalni sistem naprave, s tem pa tudi instrument (9).
2. Naprava za mikro pozicioniranje instrumenta (9) na stereotaktičnem sistemu po zahtevku 1, značilna po tem, da je ogrodje naprave sestavljeno iz linearnega pogona in nosilca (1); da nosilec (1) obsega segment za montažo naprave na stereotaktični sistem; da nosilec (1) nadalje obsega segment za vodenje instrumenta (9), ki ga predstavljata distančnik (6, 6') in sredinski distančnik (8, 8'); da je distančnik (6, 6') sestavljen iz stročnice (6a, 6'a) in nosilca stročnice (6b, 6'b).
3. Stročnica (6a) naprave za mikro pozicioniranje instrumenta (9) na stereotaktičnem sistemu po zahtevku 1, značilna po tem, da obsega eno skoznjo luknjo za vodenje instrumenta (9).
4. Stročnica (6'a) naprave za mikro pozicioniranje instrumenta (9) na stereotaktičnem sistemu po zahtevku 1, značilna po tem, da obsega pet skoznjih lukenj za vodenje petih instrumentov (9), pri čemer so štiri skoznje luknje razporejene simetrično okoli središčne luknje.
5. Stročnica (6a, 6'a) naprave za mikro pozicioniranje instrumenta (9) na stereotaktičnem sistemu po zahtevku 1, značilna po tem, da ima skoznja luknja premer 1 mm s pozitivnim tolerančnim območjem manjšim od 10% vrednosti omenjenega premera .
6. Stročnica (6a, 6'a) naprave za mikro pozicioniranje instrumenta (9) na stereotaktičnem sistemu po zahtevku 1, značilna po tem, da ima skoznja luknja premer 1,27 mm s pozitivnim tolerančnim območjem manjšim od 10% vrednosti omenjenega premera.
7. Stročnica (6a, 6'a) naprave za mikro pozicioniranje instrumenta (9) na stereotaktičnem sistemu po zahtevku 1, značilna po tem, da ima skoznja luknja premer 1,4 mm s pozitivnim tolerančnim območjem manjšim od 10% vrednosti omenjenega premera .
8. Stročnica (6a, 6'a) naprave za mikro pozicioniranje instrumenta (9) na stereotaktičnem sistemu po zahtevku 1, značilna po tem, da ima skoznja luknja premer 1,65 mm s pozitivnim tolerančnim območjem manjšim od 10% vrednosti omenjenega premera .
9. Stročnica (6a, 6'a) naprave za mikro pozicioniranje instrumenta (9) na stereotaktičnem sistemu po zahtevku 1, značilna po tem, da ima skoznja luknja premer 1,88 mm s pozitivnim tolerančnim območjem manjšim od 10% vrednosti omenjenega premera.
SI200900319A 2009-10-26 2009-10-26 Naprava za mikro pozicioniranje instrumenta na stereotaktičnem sistemu SI23168A (sl)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SI200900319A SI23168A (sl) 2009-10-26 2009-10-26 Naprava za mikro pozicioniranje instrumenta na stereotaktičnem sistemu
EP10805544A EP2523622A1 (en) 2009-10-26 2010-10-26 Microdrive for use in stereotactic surgery
PCT/SI2010/000060 WO2011053259A1 (en) 2009-10-26 2010-10-26 Microdrive for use in stereotactic surgery
US13/503,795 US20120253361A1 (en) 2009-10-26 2010-10-26 Microdrive for Use in Stereotactic Surgery

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SI200900319A SI23168A (sl) 2009-10-26 2009-10-26 Naprava za mikro pozicioniranje instrumenta na stereotaktičnem sistemu

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SI23168A true SI23168A (sl) 2011-04-29

Family

ID=43708852

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SI200900319A SI23168A (sl) 2009-10-26 2009-10-26 Naprava za mikro pozicioniranje instrumenta na stereotaktičnem sistemu

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20120253361A1 (sl)
EP (1) EP2523622A1 (sl)
SI (1) SI23168A (sl)
WO (1) WO2011053259A1 (sl)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8523873B2 (en) * 2010-04-08 2013-09-03 Warsaw Orthopedic, Inc. Neural-monitoring enabled sleeves for surgical instruments
US10092694B2 (en) * 2014-03-21 2018-10-09 Nabil J. Abu Nassar Selectively implementable multi-probe microdrive
CN108463178B (zh) * 2016-01-08 2021-03-30 波士顿科学医学有限公司 用于引导外科手术仪器的装置和方法
CN109620363B (zh) * 2019-01-02 2024-04-05 重庆金山医疗机器人有限公司 手术器械机构
CN117481765B (zh) * 2024-01-02 2024-03-19 北京精准医械科技有限公司 一种穿刺针末端锁紧机构及穿刺装置

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4653509A (en) * 1985-07-03 1987-03-31 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Air Force Guided trephine samples for skeletal bone studies
US4712542A (en) * 1986-06-30 1987-12-15 Medmetric Corporation System for establishing ligament graft orientation and isometry
US5817106A (en) 1995-09-19 1998-10-06 Real; Douglas D. Stereotactic guide apparatus for use with neurosurgical headframe
DE19618945C2 (de) * 1996-05-10 2003-02-27 Phonak Ag Staefa Fixierbares Positioniersystem für die feste, spielfreie Anbindung an den menschlichen Schädel
US5782853A (en) * 1996-09-13 1998-07-21 Zeevi; Eli I. Surgical handle for surgical blades and punches
US5713897A (en) * 1997-03-06 1998-02-03 Goble; E. Marlowe Anterior cruciate ligament tensioning device and method for its use
US6363273B1 (en) * 1999-12-22 2002-03-26 Codman & Shurtleff, Inc. Introducer element and method of using same
US6659956B2 (en) * 2001-06-29 2003-12-09 Barzell-Whitmore Maroon Bells, Inc. Medical instrument positioner
US7497863B2 (en) * 2004-12-04 2009-03-03 Medtronic, Inc. Instrument guiding stage apparatus and method for using same
US7744606B2 (en) * 2004-12-04 2010-06-29 Medtronic, Inc. Multi-lumen instrument guide
US7549953B2 (en) * 2006-06-14 2009-06-23 American Torch Tip Quick change tool holder
US7803164B2 (en) * 2007-04-10 2010-09-28 Medtronic, Inc. Method for guiding instruments having different sizes
WO2008133615A1 (en) * 2007-04-25 2008-11-06 Medtronic, Inc. Method and apparatus for controlled insertion and withdrawal of electrodes

Also Published As

Publication number Publication date
WO2011053259A1 (en) 2011-05-05
EP2523622A1 (en) 2012-11-21
US20120253361A1 (en) 2012-10-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7315251B2 (ja) ロボット手術用の外科器具及びロボット外科手術アセンブリ
JP7249052B2 (ja) 外科手術器具
JP6851087B2 (ja) 医療器具の製造方法
SI23168A (sl) Naprava za mikro pozicioniranje instrumenta na stereotaktičnem sistemu
RU2015129339A (ru) Активное позиционирующее устройство хирургического инструмента и содержащая его хирургическая роботизированная система
EP3925563A1 (de) Vorrichtung zur robotergestützten chirurgie
US11071448B2 (en) Length adjustable cannula
DE102021114151B4 (de) Instrumentenvorschubvorrichtung
WO2011146018A1 (en) An apparatus for guiding a surgical instrument
US20230149106A1 (en) Surgical robotic system comprising strut assembly

Legal Events

Date Code Title Description
OO00 Grant of patent

Effective date: 20110512

KO00 Lapse of patent

Effective date: 20180606