SE545367C2 - Method and system for position determination - Google Patents

Method and system for position determination

Info

Publication number
SE545367C2
SE545367C2 SE2151495A SE2151495A SE545367C2 SE 545367 C2 SE545367 C2 SE 545367C2 SE 2151495 A SE2151495 A SE 2151495A SE 2151495 A SE2151495 A SE 2151495A SE 545367 C2 SE545367 C2 SE 545367C2
Authority
SE
Sweden
Prior art keywords
internal clock
relation
positioning time
ofthe
time
Prior art date
Application number
SE2151495A
Other languages
English (en)
Other versions
SE2151495A1 (en
Inventor
Emil Fresk
Samuel Gradén
Original Assignee
Mobilaris Ind Solutions Ab
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mobilaris Ind Solutions Ab filed Critical Mobilaris Ind Solutions Ab
Priority to SE2151495A priority Critical patent/SE545367C2/en
Publication of SE2151495A1 publication Critical patent/SE2151495A1/en
Publication of SE545367C2 publication Critical patent/SE545367C2/en

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0257—Hybrid positioning
    • G01S5/0263—Hybrid positioning by combining or switching between positions derived from two or more separate positioning systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/14—Determining absolute distances from a plurality of spaced points of known location
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/4808—Evaluating distance, position or velocity data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Claims (14)

1. Förfarande inom ett positioneringssystem för fastställande av positionen för en rörlig anordning (3) i förhållande till minst en första anordning (1) och en andra anordning (2), varvid den första anordningen (1) och den andra anordningen (2) är anordnade på ett känt avstånd (S0) från varandra som motsvarar en fortplantnings- fördröjning (Tdel) för en signal mellan den första anordningen (D1) och den andra anordningen (D2), varvid den första anordningen (D1) innefattar en första intern klocka (4) och den andra anordningen (D2) innefattar en andra intern klocka (6), varvid förfarandet innefattar följande steg: - upprepad överföring, från den första anordningen (D1), av första meddelanden (8) som innefattar tillståndet hos den första interna klockan (4), varvid dessa tillstånd innefattar åtminstone första överföringstider erhållna från den första interna klockan (4), - mottagande av de första meddelandena (8) vid den andra anordningen (D2) och erhållande av motsvarande första mottagningstider från den andra interna klockan (6), -fastställande av en matematisk modell av tillståndet hos den första interna klockan (4) i förhållande till tillståndet hos den andra interna klockan (6) på grundval av de första överföringstiderna, de första mottagningstiderna och fortplantnings- fördröjningen (Tdel), varvid tillståndet hos den första interna klockan (4) åtminstone innefattar tiden hos den första interna klockan (4) i förhållande till tiden hos den andra interna klockan (6), - mottagande vid den första anordningen (D1) av ett identifikations- meddelande (11) med en identifikationskod (ID) från den rörliga anordningen (3) och erhållande av en motsvarande första positioneringstid (Tposl) från den första interna klockan (4), varvid identifikationskoden (ID) är unik för den rörliga anordningen (3), 2151495-- mottagande vid den andra anordningen (D2) av identifikations- meddelandet (11) med identifikationskoden (ID) från den rörliga anordningen (3) och erhållande av en motsvarande andra positioneringstid (Tpos2) från den andra interna klockan (6), -fastställande av positionen för den rörliga anordningen (3) i förhållande till den första anordningen (D1) och den andra anordningen (D2) på grundval av det kända avståndet (S0), den första positioneringstiden (Tposl), den andra positioneringstiden (Tpos2) och den matematiska modellen av den första interna klockan (4) i förhållande till den andra interna klockan (6).
2. Förfarande enligt krav 1, varvid den matematiska modellen är en statistisk modell.
3. Förfarande enligt krav 2, varvid den statistiska modellen uppdateras vid mottagandet av vart och ett av de första meddelandena (8) vid den andra anordningen (D2).
4. Förfarande enligt krav 3, varvid den statistiska modellen av den första interna klockan (4) i förhållande till den andra interna klockan (6) korrigeras med användande av en tillståndsuppskattare på grundval av de mottagna första överföringstiderna.
5. Förfarande enligt krav 4, varvid tillståndsuppskattaren är ett Kalman-filter.
6. Förfarande enligt krav 1, 2 eller 3, vilket innefattar följande steg: - överföring från den första anordningen (D1) till den andra anordningen (D2) av den första positioneringstiden, 2151495--fastställande i den andra anordningen av en justerad första positionerings- tid på grundval av den första positioneringstiden och den matematiska modellen av tillståndet hos den första interna klockan i förhållande till den andra interna klockan, och - överföring av den justerade första positioneringstiden och den andra positioneringstiden till en server (13), varvid servern (13) är utformad för att genomföra fastställandet av positionen hos den rörliga anordningen i förhållande till den första anordningen (D1) och den andra anordningen (D2).
7. Positioneringssystem (100), vilket innefattar åtminstone en första anordning (D1) och en andra anordning (D2) på ett känt avstånd (S0) från varandra, för fast- ställande av positionen hos en rörlig anordning (3) i förhållande till den första anordningen (D1) och den andra anordningen (D2), varvid den första anordningen (D1) innefattar en första intern klocka (4) och en första sändtagare (5), varvid den andra anordningen (D2) innefattar en andra intern klocka (6) och en andra sänd- tagare (7), varvid den första anordningen (D1) och den andra anordningen (D2) är utformade för att vara anordnade på ett känt avstånd (S0) från varandra, vilket motsvarar en fortplantningsfördröjning (Tdel) för en signal mellan den första anordningen (D1) och den andra anordningen (D2), varvid systemet (100) är utformat för att - upprepade gånger överföra, från den första anordningen (D1), första meddelanden (8) som innefattar första överföringstider (Ttr1) erhållna från den första interna klockan (4), - ta emot de första meddelandena (8) vid den andra anordningen (D2) och erhålla motsvarande första mottagningstider (Ttr1) från den andra interna klockan, -fastställa en matematisk modell av tillståndet hos den första interna klockan (4) i förhållande till den andra interna klockan (6) på grundval av de första 2151495-överföringstiderna (Ttrl), den första mottagningstiderna (Trcl) och fortplantnings- fördröjningen (Tdel), varvid tillståndet hos den första interna klockan (4) åtminstone innefattar tiden hos den första interna klockan (4) i förhållande till den andra interna klockan (6), - vid den första anordningen (4) ta emot ett identifikationsmeddelande (11) med en identifikationskod (ID) från den rörliga anordningen (3) och erhålla en motsvarande första positioneringstid (Tposl) från den första interna klockan (4), varvid identifikationskoden (ID) är unik för den rörliga anordningen (3), - vid den andra anordningen (D2) ta emot identifikationsmeddelandet (11) med identifikationskoden (ID) från den rörliga anordningen (3) och erhålla en motsvarande andra positioneringstid (Tpos2) från den andra interna klockan (6), och -fastställa positionen hos den rörliga anordningen (3) i förhållande till den första anordningen (D1) och den andra anordningen (D2) på grundval av det kända avståndet (S0), den första positioneringstiden (Tposl), den andra positionerings- tiden (Tpos2) och den matematiska modellen av den första interna klockan i förhållande till den andra interna klockan.
8. Positioneringssystem (100) enligt krav 7, vilket innefattar en server (13), varvid den första anordningen (D1) är utformad för att överföra den första positionerings- tiden (Tposl) till den andra anordningen (D2), varvid den andra anordningen (D2) är utformad för att fastställa en justerad första positioneringstid (Tpos1') på grundval av den första positioneringstiden (Tposl) och den matematiska modellen av tillståndet hos den första interna klockan (4) i förhållande till den andra interna klockan (6) och för att överföra den justerade första positioneringstiden (Tpos1') och den andra positioneringstiden (Tpos2) till servern (13), och varvid servern (13) är utformad för att genomföra fastställandet av ställningen hos den rörliga 2151495-anordningen (3) i förhållande till den första anordningen (D1) och den andra anordningen (D2).
9. Positioneringssystem (100) enligt krav 7 eller 8, varvid den matematiska modellen är en statistisk modell.
10. Positioneringssystem (100) enligt krav 9, varvid den statistiska modellen uppdateras vid mottagandet av vart och ett av de första meddelandena (8) vid den andra anordningen (D2).
11. Positioneringssystem (100) enligt krav 9 eller 10, varvid fastställandet av den statistiska modellen av tillståndet hos den första interna klockan (4) i förhållande till den andra interna klockan (6) genomförs i den andra anordningen (D2).
12. Positioneringssystem (100) enligt något av kraven 7 till 11, varvid systemet (100) är utformat för att korrigera modellen av tillståndet hos den första interna klockan (4) i förhållande till den andra interna klockan (6) med användande av en tillstånds- uppskattare.
13. Positioneringssystem (100) enligt krav 12, varvid tillståndsuppskattaren är ett Kalman-filter.
14. Positioneringssystem (100) enligt något av kraven 7 till 13, varvid systemet också är utformat för att fastställa korrektheten hos den första positioneringstiden (Tpos1) och den andra positioneringstiden (Tpos2) och för att fastställa korrekt- heten hos positionen hos den rörliga anordningen (3) med användande av korrektheten hos den första positioneringstiden (Tpos1) och den andra positioneringstiden (Tpos2).
SE2151495A 2021-12-07 2021-12-07 Method and system for position determination SE545367C2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE2151495A SE545367C2 (en) 2021-12-07 2021-12-07 Method and system for position determination

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE2151495A SE545367C2 (en) 2021-12-07 2021-12-07 Method and system for position determination

Publications (2)

Publication Number Publication Date
SE2151495A1 SE2151495A1 (en) 2023-06-08
SE545367C2 true SE545367C2 (en) 2023-07-18

Family

ID=86990146

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SE2151495A SE545367C2 (en) 2021-12-07 2021-12-07 Method and system for position determination

Country Status (1)

Country Link
SE (1) SE545367C2 (sv)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20140364142A1 (en) * 2009-12-10 2014-12-11 Rockstar Consortium Us Lp Tdoa based positioning with calculation of correction factors for compensating the clock offsets of unsynchronized network stations
WO2015041687A1 (en) * 2013-09-20 2015-03-26 Caterpillar Inc. Positioning system using radio frequency signals
US20150097412A1 (en) * 2013-10-09 2015-04-09 Caterpillar Inc. Determing an activity of a mobile machine
WO2017063018A1 (en) * 2015-10-16 2017-04-20 Caterpillar Underground Mining Pty Ltd A mobile machine and a system for determining a mobile machine's position
EP3690471A1 (en) * 2019-02-04 2020-08-05 HERE Global B.V. Determining a plurality of installation positions of a plurality of radio devices

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20140364142A1 (en) * 2009-12-10 2014-12-11 Rockstar Consortium Us Lp Tdoa based positioning with calculation of correction factors for compensating the clock offsets of unsynchronized network stations
WO2015041687A1 (en) * 2013-09-20 2015-03-26 Caterpillar Inc. Positioning system using radio frequency signals
US20150097412A1 (en) * 2013-10-09 2015-04-09 Caterpillar Inc. Determing an activity of a mobile machine
WO2017063018A1 (en) * 2015-10-16 2017-04-20 Caterpillar Underground Mining Pty Ltd A mobile machine and a system for determining a mobile machine's position
EP3690471A1 (en) * 2019-02-04 2020-08-05 HERE Global B.V. Determining a plurality of installation positions of a plurality of radio devices

Also Published As

Publication number Publication date
SE2151495A1 (en) 2023-06-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US7296046B2 (en) Mobile terminal provided with positioning system and method of positioning
KR100809786B1 (ko) 개선된 무선 위치결정 시스템
KR101220794B1 (ko) 도착시간차를 이용한 실시간 위치추적 시스템
EP2486418B1 (en) Improvements in or relating to radio navigation
US7889132B2 (en) Method and device for travel time-based location identification with the aid of a triggered or self-triggering reference signal
US12621790B2 (en) Positioning method, device, apparatus and readable storage medium
Bakkali et al. Kalman filter-based localization for Internet of Things LoRaWAN™ end points
EP1975641A1 (en) Determining the change in time at a mobile terminal
US9341701B2 (en) Method for synchronizing time measurements carried out in a radio communication network for geolocation purposes
JP2004515766A (ja) 位置−決定方法及び装置
US6983160B2 (en) Base site and method for GPS-based regional time synchronization
JP2013513786A (ja) 非同期ネットワーク局のクロックのずれを補正するための補正因子の計算を用いたｔｄｏａに基づく位置測定方法
EP3270179A1 (en) Position detecting system and position detecting method
US10830575B2 (en) Synchronization method for multi-station data of dynamic coordinate measurement by workshop measuring and positioning network
EP2817652A1 (en) Method and system for simultaneous receiver calibration and object localisation for multilateration
CN108692726A (zh) 一种uwb室内定位方法
KR101260570B1 (ko) 실시간 위치추적시스템에서의 시각 동기화 장치 및 그 방법
US20100026514A1 (en) System and method for providing self-locating wireless sensors
CA2660503C (en) Multilateration apparatus
SE2151495A1 (en) Method and system for position determination
EP1323317B1 (en) Distributed location system
US9693187B2 (en) Geo-location of a WLAN device
RU2585325C1 (ru) Система синхронизации частоты и шкалы времени удаленных пунктов
EP3761725B1 (en) System and method for network synchronization correction
Shojaee et al. On the accuracy of passive hyperbolic localization in the presence of clock drift

Legal Events

Date Code Title Description
NUG Patent has lapsed