SE538665C2

SE538665C2 - Method for siding a four-hole drilling arrangement, a rock drilling configuration including a four-hole drilling arrangement and a computer program for said rock drilling configuration

Info

Publication number: SE538665C2
Application number: SE1350252A
Authority: SE
Inventors: Jormvik Fredrik
Original assignee: Atlas Copco Rock Drills Ab
Priority date: 2013-03-01
Filing date: 2013-03-01
Publication date: 2016-10-11
Also published as: RU2695196C2; SE1350252A1; CL2015002441A1; MX2015010982A; WO2014133445A3; CA2898611A1; CN105026677A; AU2014221434A1; AU2014221434B2; EP2961909A2; RU2015141611A; CN105026677B; CA2898611C; WO2014133445A2

Abstract

21SAl\/ll\/IANDRAG Föreliggande uppfinning avser ett förfarande för positionering av ett borrarrangemang (7) )innefattande ett rotationscentrum (29). Förfarandet inbegriper att tillhandahålla nämndaborrarrangemang (7) uppburet av en vid ett bärarorgan (1) styvt anbringadpositioneringsanordning, att transportera borrarrangemanget (7) till avsedd position förborrning med hjälp av nämnda bärarorgan (1) , och att positionera sagda rotationscentrum(29) hos sagda borrarrangemang (7) bredvid en relativt bärarorganet (1) definierad centrumlinje (CL) med positioneringsanordningen (21). Uppfinningen avser även ett borrarrangemang (7) inrättat för sagda positionering samt endatorprogramprodukt innefattande programkod för en elektronisk styrenhet associerad med borrarrangemanget (7) för att utföra förfarandet. (Fig. 7c) The present invention relates to a method for positioning a drilling arrangement (7)) comprising a center of rotation (29). The method comprises providing said drilling arrangement (7) supported by a positioning device rigidly attached to a carrier member (1), transporting the drilling arrangement (7) to the intended position pre-drilling by means of said carrier means (1), and positioning said rotation center (29) of said drilling arrangement (7) next to a center line (CL) defined relative to the carrier means (1) with the positioning device (21). The invention also relates to a drilling arrangement (7) arranged for said positioning and an end computer program product comprising program code for an electronic control unit associated with the drilling arrangement (7) for performing the method. (Fig. 7c)

Description

Föreliggande uppfinning avser ett förfarande för att under jord positionera ettstigggjtsgborrarrangemang. Uppfinningen avser även en bergborrningskonfiguration innefattande ett stâgortsborrningsarrangemang samt en datorprogramprodukt innefattande programkod för en elektronisk styrenhet associerad med bergborrningskonfigurationen för att utföra förfarandet. The present invention relates to a method for positioning underground riser drilling arrangements. The invention also relates to a rock drilling configuration comprising a pole drilling arrangement and a computer program product comprising program code for an electronic control unit associated with the rock drilling configuration for performing the method.

Uppfinningen kan hänföras till tillverkningsindustrin för gruvbrytningsutrustning och till gruvindustrin i allmänhet, men är inte begränsad till denna.BAKGRUND Dagens teknik att borra i berg underjord kräver ibland breda tunnlar (orter) för borriggar ochfordon innefattande borrarrangemang, för att på sätt kunna ställa borrarrangemangetsrotationscentrum för borrning nära tunnelväggen. Sådan brytning av extra breda tunnlarmedger att fordonet kan ställas med vinkel (definierad såsom fordonets centrumlinje relativttunnelns utsträckning) i tunneln och borrarrangemanget därmed positioneras nära tunnelväggen.The invention can be attributed to the manufacturing industry for mining equipment and to the mining industry in general, but is not limited thereto. BACKGROUND Today's technology for drilling in rock underground sometimes requires wide tunnels (locations) for drilling rigs and vehicles including drilling arrangements, in order to set drilling arrangement rotation centers. near the tunnel wall. Such extraction of extra wide tunnels allows the vehicle to be set at an angle (defined as the center line of the vehicle relative to the extent of the relative tunnel) in the tunnel and the drilling arrangement is thus positioned close to the tunnel wall.

Dagens teknik att borra i berg underjord kräver ibland att en operatör måste förflytta sinborrigg från den ort, där man för tillfället befinner sig, till en annan ovanförliggande ort för attkunna borra i riktning nedåt. På så sätt undviker man otymplig hantering av borrutrustningen.Dagens teknik innebär också att när en operatör, efter det att han borrat i en första riktning,skall ändra borrutrustningens orientering för att borra i en andra riktning, är han tvingad tillhantering av otympliga och skrymmande fasthållningskonstruktioner. Dessafasthållningskonstruktioner för fasthållning av borrutrustningen medför således en stor arbetsinsats i fallet en operatör skall vända borrutrustningen för att borra i en andra riktning. 2Dagen teknik innebär således en stor arbetsinsats vid hantering av ett borrarrangemang i trånga orter.Today's technology of drilling in rock underground sometimes requires an operator to move his drilling rig from the location where he is currently located to another location above to be able to drill in the downward direction. This avoids awkward handling of the drilling equipment. Today's technology also means that when an operator, after drilling in a first direction, has to change the orientation of the drilling equipment to drill in a second direction, he is forced to handle awkward and bulky retaining structures. . These holding structures for holding the drilling equipment thus entail a large work effort in the event that an operator has to turn the drilling equipment to drill in a second direction. 2Dagen technology thus involves a great deal of work when handling a drilling arrangement in cramped locations.

US 3 220 494 beskriver ett borrarrangemang innefattande fordon, så kallad bärare, kopplatnärgränsande till en borrutrustning. Borrutrustningen innefattar ett borrtorn som bultas motberget i läge för borrning. Borrutrustningen innefattar vidare ett drivhuvud inpassat mellan hydrauliska cylindrar för drivning av borrhål.US 3,220,494 describes a drilling arrangement comprising vehicles, so-called carriers, coupled adjacent to a drilling equipment. The drilling equipment comprises a drilling rig which is bolted to the rock in position for drilling. The drilling equipment further comprises a drive head fitted between hydraulic cylinders for driving boreholes.

SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN Ett syfte med föreliggande uppfinning är att tillhandahålla ett nytt och fördelaktigt förfarandeför positionering av ett borrarrangemang och som utnyttjar ett utrymme hos exempelvis en gruvort på ett optimalt sätt.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a new and advantageous method for positioning a drilling arrangement and which utilizes a space of, for example, a mining site in an optimal way.

Ett syfte med uppfinningen är att åstadkomma en icke skrymmande bergborrningskonfiguration.Ett syfte är att åstadkomma en flexibel bergborrningskonfiguration.An object of the invention is to provide a non-bulky rock drilling configuration. An object is to provide a flexible rock drilling configuration.

Ett syfte med föreliggande uppfinning är att tillhandahålla ett nytt och fördelaktigt förfarandeför positionering av ett borrarrangemang som enkelt transporteras av en bärare i ett utrymme på ett flexibelt sätt, särskilt vid stigortsborrning.An object of the present invention is to provide a new and advantageous method for positioning a drilling arrangement which is easily transported by a carrier in a space in a flexible manner, especially in riser drilling.

Ett syfte är således att med hjälp av ett fordon transportera och positionera ettborrarrangemang så nära en tunnelvägg som möjligt utan att behöva koppla loss fordonet från borrarrangemanget för att korrekt positionera borrarrangemanget för slutgiltig position.A purpose is thus to transport and position a drilling arrangement with the aid of a vehicle as close to a tunnel wall as possible without having to disconnect the vehicle from the drilling arrangement in order to correctly position the drilling arrangement for final position.

Ett annat syfte med uppfinningen är att tillhandahålla en ny och fördelaktigbergborrningskonfiguration för drivning av borrhål samt ett fördelaktigt datorprogram vid en bergborrningskonfiguration.Another object of the invention is to provide a new and advantageous rock drilling configuration for driving boreholes as well as an advantageous computer program in a rock drilling configuration.

Ytterligare ett syfte med uppfinningen är att tillhandahålla en bergborrningskonfiguration som är kostnadseffektiv att använda ur tids- och säkerhetsaspekt.A further object of the invention is to provide a rock drilling configuration which is cost effective to use from a time and safety aspect.

Ytterligare ett syfte med uppfinningen är att tillhandahålla en bergborrningskonfiguration som är enkel att tillverka och som kan tillhandahållas kostnadseffektivt. 3Ytterligare ett syfte med uppfinningen är att tillhandahålla en bergborrningskonfiguration och ett förfarande som är användarvänligt.A further object of the invention is to provide a rock drilling configuration which is simple to manufacture and which can be provided cost-effectively. A further object of the invention is to provide a rock drilling configuration and method which is user friendly.

Dessa syften uppnås med ett förfarande för positionering av ett borrarrangemang enligt patentkrav 1.These objects are achieved with a method for positioning a drilling arrangement according to claim 1.

Enligt en aspekt av föreliggande uppfinning tillhandahålls ett förfarande för positionering av ett borrarrangemang innefattande ett rotationscentrum underjord, vari borrarrangemanget är ett stigortsborrningsarrangemang. Förfarandet innefattar att: -tillhandahålla nämnda borrarrangemang uppburet av en vid ett bärarorgan styvtanbringad positioneringsanordning; -transportera borrarrangemanget till avsedd position för borrning med hjälp avnämnda bärarorgan; och -positionera sagda rotationscentrum hos sagda borrarrangemang bredvid en relativt bärarorganet definierad centrumlinje med positioneringsanordningen.According to one aspect of the present invention, there is provided a method of positioning a drilling arrangement comprising a rotational center underground, wherein the drilling arrangement is a riser drilling arrangement. The method comprises: - providing said drilling arrangement supported by a positioning device rigidly attached to a carrier member; - transporting the drilling arrangement to the intended position for drilling by means of said carrier means; and positioning said center of rotation of said drilling arrangement adjacent a center line defined relative to the carrier means with the positioning device.

På så vis åstadkommes ett flexibelt förfarande och utrymmessnålt borrarrangemang.In this way, a flexible procedure and space-saving drilling arrangement is achieved.

På så vis åstadkommes ett kostnadseffektivt och ur arbetsmiljöaspekt gynnsamt förfarande.Därmed kan borrarrangemangets rotationscentrum för drivhuvudets chuck positioneras åtsidan relativt bärarens centrumlinje, utan att brytning av tunnelvägg behöver göras för att få plats med bärarens bakvagn.In this way a cost-effective and favorable working environment aspect is achieved. Thus, the rotation arrangement of the drilling arrangement for the drive head chuck can be positioned at the side relative to the carrier's center line, without breaking the tunnel wall to make room with the carrier's rear trailer.

Fördelaktigt är borrarrangemanget inrättat för drivning av ett borrhuvud i två från ortensträckande sig motsatta hål. Till exempel kan ett borrarrangemang vara inrättat för så kalladstigortsborrning där drivning (drivorganet matar ett drivhuvud innefattande en roterandechuck) åstadkommes genom att trycka i ett första steg en medelst chucken roterandeborrkrona för borrning av pilothål och därefter vändes drivningen (drivorganet matar denroterande chucken med dragkraft) i ett andra steg medelst chucken roterande rymningshuvudi motsatt riktning. Genom att utnyttja denna på plats fastställda tryck- och dragfunktion hosborrtornet där man endast behöver svänga på drivhuvudet relativt borrtornet för ny drivningav borren i motsatt riktning (eller efter lämplig justering av borrtornet, i någon annan riktning), så behöver man inte vända på hela borrarrangemanget med matningscylindrar etc., vilket 4annars är tidskrävande. I kombination med denna funktionalitet kan nämnda positionering avborrarrangemangets rotationscentrum (chuckens rotationscentrum) relativt fordonets centrumlinje främja en kostnadseffektiv gruvdrift.Advantageously, the drilling arrangement is arranged for driving a drilling head in two holes opposite from the location. For example, a drilling arrangement may be provided for so-called riser drilling where drive (the drive means feeds a drive head comprising a rotating chuck) is provided in a first step by means of a chuck rotating drill bit for drilling pilot holes and then the drive is turned (the drive means feeds the traction chuck). a second step by means of the chuck rotating escape head in the opposite direction. By using this on-site push and pull function of the drill tower where you only need to turn the drive head relative to the drill tower for new drive of the drill in the opposite direction (or after appropriate adjustment of the drill tower, in any other direction), you do not have to turn the entire drill arrangement with feed cylinders etc., which is otherwise time consuming. In combination with this functionality, said positioning of the center of rotation of the drilling arrangement (the center of rotation of the chuck) relative to the center line of the vehicle can promote a cost-effective mining operation.

Företrädesvis utförs steget att positionera borrarrangemanget åt sidan med en svänganderörelse. Lämpligen är ett svängok styvt anbringat närgränsande och utanför fordonetsfrontände, varvid borrarrangemanget är svängbart omkring en axel som sträcker sig i riktning tvärs bärarens främre hjulaxel och tvärs centrumlinjen CL.Preferably, the step of positioning the drilling arrangement to the side is performed with a pivoting movement. Preferably, a pivot yoke is rigidly mounted adjacent and outside the front end of the vehicle, the drilling arrangement being pivotable about an axis extending in the direction across the front wheel axle of the carrier and across the centerline CL.

Lämpligen utförs steget att positionera borrarrangemanget åt sidan med en linjär rörelse. Påså vis är ett positioneringsorgan åstadkommet som vid transport av tunga borrarrangemangkan hålla det senare nära fordonets ände och samtidigt vid positionering kan skjutaborrarrangemangets rotationscentrum (chuckens rotationscentrum) rakt ut åt sidan i riktning från fordonets centrumlinje och utanför fordonets omkrets.Företrädesvis innefattar steget att positionera borrarrangemanget även en tiltrörelse.Preferably, the step of positioning the drilling arrangement to the side is performed with a linear movement. In this way a positioning means is provided which during transport of heavy drilling arrangements can hold the latter close to the end of the vehicle and at the same time during positioning the center of rotation of the sliding drilling arrangement (chuck rotation center) can extend straight to the side from the vehicle centerline and outside the vehicle's circumference. a movement.

Därmed kan borrarrangemanget dels tiltas till ett transportläge för transport avborrarrangemanget i orten, dels tiltas till valfri vinkel relativt ortens utsträckning inför sagdapositionering. Företrädesvis är tiltorgan inrättat att möjliggöra tiltning av borrarrangemangetupp till plus/minus 45 grader omkring en axel parallell med fordonets hjulaxel och gentemotfordonets centrumlinjes utsträckning. Enligt ett exempelutförande kan tiltning med +/- 90-60grader med referens till ett horisontalplan möjliggöras. På så sätt kan vid stigortsborrning alla förekommande vinklar för borrhål relativt ortens utsträckning åstadkommas.Lämpligen innefattar steget att positionera borrarrangemanget även en svivelrörelse.Thus, the drilling arrangement can partly be tilted to a transport position for transporting the drilling arrangement in the locality, and partly tilted to any angle relative to the extent of the locality prior to saw positioning. Preferably, tilting means are arranged to enable tilting of the drilling arrangement tip to plus / minus 45 degrees about an axis parallel to the wheel axis of the vehicle and the extent of the center line of the opposite vehicle. According to an exemplary embodiment, tilting with +/- 90-60 degrees with reference to a horizontal plane can be made possible. In this way, when drilling rigs, all occurring angles for boreholes relative to the extent of the location can be achieved. Suitably, the step of positioning the drilling arrangement also comprises a swivel movement.

På så sätt kan borrarrangemanget vridas omkring en axel sammanfallande med centrumlinjensutsträckning. Därmed kan borrarrangemanget vridas även i ett rollplan. Borrarrangemangetkan med hjälp av fordonets svivelorgan enkelt positioneras snett (eller med valfri vridning sett i ett tvärsnitt taget tvärs ortens längsgående riktning) i ett bergutrymme eller gruvort.In this way, the drilling arrangement can be rotated about an axis coinciding with the extension of the center line. Thus, the drilling arrangement can also be rotated in a rolling plane. The drilling arrangement can, with the aid of the vehicle's swivel means, be easily positioned obliquely (or with any rotation seen in a cross section taken across the longitudinal direction of the site) in a rock space or mining site.

Alternativt innefattar steget att positionera borrarrangemanget ett förfarande som utförs medelst samtida styrning av åtminstone två av sagda positioneringssteg. 5Företrädesvis inbegriper förfarandet även steget att förankra en drivorganstödsanordning vid nämnda position.Alternatively, the step of positioning the drilling arrangement comprises a method performed by simultaneous control of at least two of said positioning steps. Preferably, the method also comprises the step of anchoring a drive means support device at said position.

På så vis åstadkommes att till exempel ett borrtorns stödben stödjer borrarrangemanget.Borrtornet uppvisar drivorgan i form av till exempel hydrauler, vilka matar drivhuvudet i enriktning sammanfallande med chuckens rotationscentrum för borrning. Vid vissa tillämpningarkan fordonet kopplas bort från borrarrangemanget efter sagda positionering vilket då blir kvar i positionen för borrning.In this way it is achieved that, for example, a support tower's support legs support the drilling arrangement. The drilling rig has drive means in the form of, for example, hydraulics, which feed the drive head in one direction coinciding with the chuck's center of rotation for drilling. In some applications, the vehicle is disconnected from the drilling arrangement after said positioning, which then remains in the position for drilling.

Lämpligen inbegriper förfarandet även steget att ett första borrhål drivs mellan ett förstautrymme där borrarrangemanget är positionerat och ett andra utrymme, och ett andra borrhål drivs mellan det första utrymmet och ett tredje utrymme.Suitably, the method also comprises the step of operating a first borehole between a first space where the drilling arrangement is positioned and a second space, and a second borehole is driven between the first space and a third space.

Härvid kan borrarrangemanget fördelaktigt användas vid rymningsborrning, stigortsborrningoch annan borrning där från ett första utrymme två i linje sträckande sig hål skall upptas. Debägge hålen behöver inte vara i linje, utan vinklar kan förekomma. Företrädesvis avslutas respektive hål i var sitt andra respektive tredje utrymme.In this case, the drilling arrangement can be advantageously used in escape drilling, riser drilling and other drilling where two holes extending in line from a first space are to be accommodated. Both holes do not have to be in line, but angles can occur. Preferably, the respective holes in each of the second and third spaces, respectively, are terminated.

Förfarandet sker lämpligen medelst styrning av en styrenhet och till denna associerad dator.Styrenheten är inrättad att kunna manövreras av en operatör.The procedure suitably takes place by means of control of a control unit and to this associated computer. The control unit is arranged to be able to be operated by an operator.

Alternativt sker ovan nämnda positionering medelst nämnda styrenhet och låskilar ellerliknande låsorgan styrs att låsa de aktuella de anordningar eller anordning för positionering(tvärgående linjär rörelse och/eller svängningsrörelse och/eller tiltrörelse och/eller svivelrörelse).Företrädesvis sker sagda positionering semi-automatiskt eller manuellt.Alternatively, the above-mentioned positioning takes place by means of said control unit and locking wedges or similar locking means are controlled to lock the relevant devices or device for positioning (transverse linear movement and / or pivoting movement and / or tilting movement and / or swivel movement). Preferably said positioning takes place semi-automatically or manually .

Dessa syften uppnås även medelst en i inledningen definierad bergborrningskonfiguration uppvisande särdragen angivna i patentkrav 6.These objects are also achieved by means of a rock drilling configuration defined in the introduction having the features stated in claim 6.

Enligt en aspekt av föreliggande uppfinning tillhandahålls enbergborrningskonfiguration innefattande en positioneringsanordning och ett borrarrangemang, vari borrarrangemanget är ett stigortsborrningsarrangerraang, vilken positioneringsanordning är styvt monteringsbar vid ett bärarorgan, varvid nämnda positioneringsanordning är styrbart inrättad för att positionera ett hos 6borrarrangemanget uppvisat rotationscentrum för drivning av borrhål bredvid en relativt bärarorganet definierad centrumlinje.According to one aspect of the present invention there is provided a rock drilling configuration comprising a positioning device and a drilling arrangement, wherein the drilling arrangement is a riser drilling arrangement, which positioning device is rigidly mountable to a support member, said positioning device being controllably disposed to position a borehole. relative to the carrier means defined center line.

På så vis åstadkommes en kostnadseffektiv och ur arbetsmiljöaspekt gynnsam anordning.Därmed kan borrarrangemangets rotationscentrum för drivhuvudets chuck positioneras åtsidan relativt bärarens centrumlinje, utan att brytning av tunnelvägg behöver göras för att fåplats med bärarens bakvagn. Genom att anordna borrarrangemanget närgränsande fordonetsena ändfront åstadkommes en stabil enhet samtidigt som borrarrangemanget kan förflyttas isidled från centrumlinjen under det att borrarrangemanget är närgränsande sagda ändfront.Förflyttningen kan ske till ett område vid sidan av centrumlinjen eller till och med till ettområde utanför fordonets omkrets eller utanför dess ena hjul eller larvfötter. På så sättåstadkommes ett flexibelt ekipage som är anpassat till trånga utrymmen, såsom enbergstunnel eller gruvort. Borrarrangemanget uppvisar ett rotationscentrum för drivning avborrhål. Ekipaget kan köra in i en relativt trång ort, positionera på ett enkelt och flexibelt sättsagda borrarrangemang, för att borra endast ett hål. Ekipaget kan även köra in i en relativt trång ort, positionera borrarrangemanget utifrån önskade vinklar och borra två eller flera hål.In this way a cost-effective and favorable working environment aspect is achieved. Thus, the rotation center of the drill arrangement for the chuck of the drive head can be positioned at the side relative to the center line of the carrier, without breaking the tunnel wall to be fitted with the carrier's rear trailer. By arranging the drilling arrangement adjacent the end front of the vehicle, a stable unit is provided at the same time as the drilling arrangement can be moved laterally from the center line while the drilling arrangement is adjacent said end front. The movement can take place to an area next to the center line or even to an area outside the vehicle one wheel or caterpillar feet. In this way, a flexible crew is created that is adapted to cramped spaces, such as the Enberg tunnel or mining town. The drilling arrangement has a center of rotation for driving boreholes. The crew can drive into a relatively cramped place, positioning on a simple and flexible set of drilling arrangements, to drill only one hole. The crew can also drive into a relatively cramped area, position the drilling arrangement from the desired angles and drill two or more holes.

Företrädesvis är borrarrangemanget inrättat för stigortsborrning. Föreliggandepositioneringsmedel kan med fördel användas för ett borrarrangemang inrättat förstigortsborrning, vari borrtorn och drivorganstödanordning för stödjande avborrarrangemanget på ett enkelt och kostnadseffektivt sätt kan positioneras med hjälp av ett fordon i en ort.Preferably, the drilling arrangement is arranged for riser drilling. The present positioning means can advantageously be used for a drilling arrangement arranged for first-hole drilling, in which the drilling rig and drive means support device for supporting the drilling arrangement can be positioned in a simple and cost-effective manner by means of a vehicle in a locality.

Lämpligen innefattar positioneringsanordningen ett svängoksmedel och/eller ett linjärt skjutbart kopplingsmedel.Företrädesvis innefattar positioneringsanordningen ett tiltmedel och/eller ett svivelmedel.Alternativt är borrarrangemanget bortkopplingsbart inrättat vid positioneringsanordningen.Suitably the positioning device comprises a swing ox means and / or a linearly slidable coupling means. Preferably the positioning device comprises a tilt means and / or a swivel means. Alternatively the drilling arrangement is detachably arranged at the positioning device.

Lämpligen innefattar positioneringsanordningen en styrenhet inrättad att styra sagdarotationscentrum i position bredvid centrumlinjen medelst samtida styrning av åtminstone två av nämnda medel. 7 På så vis åstadkommes att en typ av borrarrangemang kostnadseffektivt kan borra två hål imotsatta riktningar från ett gemensamt utrymme (även lämpligt vid stigortsborrning). Häriåstadkommes även att borrarrangemanget kan användas i små utrymmen utan att manbehöver baxa in borrarrangemanget mot en tunnelvägg med hjälp av vajer och spänndon.Drivorganstödanordningen kan vara spännben uppvisande stödplattor inrättade för spjärnmot utrymmets väggar. Spännbenen är då utformade att stödja matningsorganet (såsomhydraulcylindrar, pneumatiska cylindrar etc.). I\/latningsorganet matar borrsträngsmedletinnefattande borrstål och borrkrona i borrhålets riktning. Att positionera ett borrarrangemangav sagda typ i ett sådant litet utrymme kräver stor arbetsinsats och innebär ofta demontering av de olika komponenterna och särskild arbetsinsats för positionering av borrarrangemanget.Suitably, the positioning device comprises a control unit arranged to control the saw rotation center in position next to the center line by means of simultaneous control of at least two of said means. 7 In this way, it is achieved that a type of drilling arrangement can cost-effectively drill two holes in opposite directions from a common space (also suitable for drilling rigs). It is also provided here that the drilling arrangement can be used in small spaces without having to bake the drilling arrangement against a tunnel wall by means of wires and clamps. The drive means support device can be clamping legs having support plates arranged for splicing against the walls of the space. The clamping legs are then designed to support the feed means (such as hydraulic cylinders, pneumatic cylinders, etc.). In the loading means, the drill string means including drill steel and drill bit feed in the direction of the borehole. Positioning a drilling arrangement of said type in such a small space requires a great deal of work and often involves disassembly of the various components and special work effort for positioning the drilling arrangement.

Det erfordras därmed enligt en aspekt av uppfinningen endast en tämligen enkelprogrammering av styrenheten för att styra sagda positionering. En sådan styrenhet svängeroch skjuter linjärt åt sidan samt tiltar borrarrangemanget relativt fordonet. Eventuelltkompletteras detta med en svivelrörelse. Dessa olika rörelser kan styras var för sig eller varasamtida. Styrenheten tillhandahåller således positioneringen av borrarrangemanget till valtläge, styr och utför kontroll av matningstryck både vad gäller matning av borrsträngen iborrhålets riktning samt rotation av borrsträngen. Antalet hål som borrarrangemanget kan vid en positionering vara ett eller flera.Thus, according to one aspect of the invention, only a fairly simple programming of the control unit is required to control said positioning. Such a control unit turns and pushes linearly to the side and tilts the drilling arrangement relative to the vehicle. This may be supplemented with a swivel motion. These different movements can be controlled individually or simultaneously. The control unit thus provides the positioning of the drilling arrangement to the selection position, controls and performs control of feed pressure both in terms of feeding the drill string in the direction of the borehole and rotation of the drill string. The number of holes that the drilling arrangement can in one positioning be one or more.

Ovanstående syften uppnås även med ett fordon som innefattar borrarrangemanget, vilket fordon kan vara ett motorfordon. Fordonet kan vara en borrigg avsedd för gruvdrift.The above objects are also achieved with a vehicle comprising the drilling arrangement, which vehicle may be a motor vehicle. The vehicle can be a drilling rig intended for mining.

Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahålls ett datorprogram vid enbergborrningskonfiguration, där nämnda datorprogram innefattar en programkod lagrad påett, av en dator läsbart, medium för att utföra förfarandestegen enligt något av kraven 1 till 5när datorprogrammet körs på sagda elektroniska styrenhet associerad med bergborrningskonfigurationen.According to one aspect of the invention, there is provided a computer program in a rock drilling configuration, said computer program comprising a program code stored on a computer readable medium for performing the method steps according to any one of claims 1 to 5 when the computer program is run on said electronic control unit associated with the rock drilling configuration.

Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahålls ett datorprogram vid enbergborrningskonfiguration, där nämnda datorprogram innefattar en programkod för attutföra förfarandestegen enligt något av kraven 1 till 5 när datorprogrammet körs på sagda elektroniska styrenhet associerad med bergborrningskonfigurationen. 8I\/ljukvara som innefattar programkod vid bergborrningskonfigurationen kan enkelt uppdateraseller bytas ut. Vidare kan olika delar av mjukvaran bytas ut oberoende varandra. Denna modulära konfiguration är fördelaktig ur ett underhållsperspektiv.According to one aspect of the invention, there is provided a computer program in a rock drilling configuration, said computer program comprising a program code for performing the method steps according to any one of claims 1 to 5 when the computer program is run on said electronic control unit associated with the rock drilling configuration. 8I \ / hardware that includes program code in the rock drilling configuration can be easily updated or replaced. Furthermore, different parts of the software can be replaced independently of each other. This modular configuration is advantageous from a maintenance perspective.

Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahålls en datorprogramprodukt innefattande enprogramkod lagrad på ett, av en dator läsbart, medium för att utföra förfarandestegen enligtnågot av krav 1 till 5 när ett datorprogram körs på en elektronisk styrenhet associerad med bergborrningskonfigurationen.According to one aspect of the invention, there is provided a computer program product comprising a program code stored on a computer readable medium for performing the method steps of any of claims 1 to 5 when a computer program is run on an electronic controller associated with the rock drilling configuration.

Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahålls ett datorprogram vid enbergborrningskonfiguration, innefattande en positioneringsanordning och ett borrarrangemang, vari borrarrangemanget är ett stigortsborrningsarrangemang, vilken positioneringsanordning är styvt monteringsbar vid ett bärarorgan, nämndapositioneringsanordning är styrbart inrättad för att kunna positionera ett hosborrarrangemanget uppvisat rotationscentrum för drivning av borrhål bredvid en relativtbärarorganet definierad centrumlinje, där datorprogrammet innefattar en programkodlagrad på ett, av en dator läsbart, medium för att utföra förfarandestegen enligt något avkraven 1 till 5 när datorprogrammet körs på en elektronisk styrenhet associerad med borra rra ngemanget.According to one aspect of the invention, there is provided a computer program in a rock drilling configuration, comprising a positioning device and a drilling arrangement, wherein the drilling arrangement is a riser drilling arrangement, which positioning device is rigidly mountable to a carrier means. Said positioning device is controllably arranged to rotate a borehole. a center line defined as the relative carrier means, the computer program comprising a program code stored on a computer readable medium for performing the method steps according to any one of claims 1 to 5 when the computer program is run on an electronic control unit associated with the drilling device.

Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahålls ett datorprogram vid enbergborrningskonfiguration, innefattande en positioneringsanordning och ett borrarrangemang, vari borrarrangemanget är ett stigortsborrningsarrangemang, vilken positioneringsanordning är styvt monteringsbar vid ett bärarorgan, nämndapositioneringsanordning är styrbart inrättad för att kunna positionera ett hosborrarrangemanget uppvisat rotationscentrum för drivning av borrhål bredvid en relativtbärarorganet definierad centrumlinje, där datorprogrammet innefattar en programkodlagrad på ett, av en dator läsbart, medium för att utföra förfarandestegen enligt något avkraven 1 till 5 när datorprogrammet körs på en elektronisk styrenhet associerad med bergborrningsanordningen.According to one aspect of the invention, there is provided a computer program in a rock drilling configuration, comprising a positioning device and a drilling arrangement, wherein the drilling arrangement is a riser drilling arrangement, which positioning device is rigidly mountable to a carrier means. Said positioning device is controllably arranged to rotate a borehole. a center line defined by the relative carrier means, wherein the computer program comprises a program code stored on a computer readable medium for performing the method steps according to any one of claims 1 to 5 when the computer program is run on an electronic control unit associated with the rock drilling device.

Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahålls en datorprogramprodukt innefattande en programkod lagrad på ett, av en dator läsbart, medium för att utföra förfarandestegen enligt 9något av krav 1-5 när ett datorprogram körs på en elektronisk styrenhet associerad med bergborrningskonfigurationen.According to one aspect of the invention, there is provided a computer program product comprising a program code stored on a computer readable medium for performing the method steps of any of claims 1-5 when a computer program is run on an electronic controller associated with the rock drilling configuration.

Ytterligare syften, fördelar och nya särdrag hos föreliggande uppfinning framgår av för enfackman följande tekniska särdrag samt vis utövning av uppfinningen. Under det attuppfinningen är så angiven av följande patentkrav, skall det påpekas att uppfinningen inte ärbegränsad till däri angivna särdrag, utan ytterligare utföringsformer samt kombinationer avbeskrivna utföringsformer är möjliga. Till exempel kan borrarrangemanget per se innefatta ettfjärrstyrt fordon som transporterar utrustningen till avsedd plats. Fordonet kan vara inrättatför autonom styrning. Till exempel kan kommunikationslänk vara en fysisk ledning, såsomopto-elektrisk kommunikationsledning, eller en icke-fysisk ledning, såsom en trådlös anslutning, exempelvis en radio- eller mikrovågslänk.ÖVERSIKTLIG BESKRIVNING AV RITNINGARNA För en mer komplett förståelse av föreliggande uppfinning och ytterligare syften och fördelardärav, görs nu en hänvisning till följande detaljerade beskrivning som skall läsas tillsammansmed de åtföljande ritningarna där lika hänvisningsbeteckningar avser lika delar i de olika figurerna, och i vilka schematiskt: Figur 1 illustrerar ett fordon uppbärande ett borrarrangemang enligt en utföringsform av uppfinningen;Figur 2 illustrerar fordonet i Figur 1 vid positionering av borrarrangemanget;Figurerna 3a till 3c illustrerar ett sidoställningsorgan enligt en utföringsform; Figur 4 illustrerar ett sidoställningsorgan innefattande två svängkransar enligt en aspekt av uppfinningen;Figur 5 visar en aspekt av uppfinningen i relation till kända borrarrangemang; Figur 6 visar en utföringsform åstadkommen för en positionering inbegripande svivlande funktionalitet; Figurerna 7a till 7d illustrerar en aspekt av uppfinningen för positionering av ett borrtorn för stigortsborrning; Figurerna 8a och 8b illustrerar ytterligare aspekter av uppfinningen;Figurerna 9a och 9b visar ytterligare en aspekt av uppfinningen; Figurerna 10a och 10b illustrerar flödesschema över förfaranden enligt en aspekt av uppfinningen; ochFigur 11 illustrerar en styrenhet enligt en utföringsform av uppfinningen.DETALJERAD BESKRIVNING AV FIGURERNA Detaljer som inte är av större betydelse för uppfinningstanken är utelämnade på ritningen i syfte att tydliggöra figurerna.Additional objects, advantages and novel features of the present invention will become apparent to those skilled in the art from the following skilled in the art as well as some practice of the invention. While the invention is so defined by the following claims, it should be pointed out that the invention is not limited to the features stated therein, but further embodiments and combinations of embodiments described are possible. For example, the drilling arrangement per se may comprise a remote-controlled vehicle transporting the equipment to the intended location. The vehicle can be set up for autonomous steering. For example, a communication link may be a physical line, such as an optoelectric communication line, or a non-physical line, such as a wireless connection, such as a radio or microwave link. SUMMARY DESCRIPTION OF THE DRAWINGS For a more complete understanding of the present invention and further objects and advantages thereof, , reference is now made to the following detailed description which is to be read in conjunction with the accompanying drawings in which like reference numerals refer to like parts in the various figures, and in which schematically: Figure 1 illustrates a vehicle carrying a drilling arrangement according to an embodiment of the invention; Figures 1a to 3c illustrate a side positioning member according to an embodiment; Figure 4 illustrates a side positioning means comprising two pivots according to an aspect of the invention: Figure 5 shows an aspect of the invention in relation to known drilling arrangements; Figure 6 shows an embodiment provided for a positioning including swiveling functionality; Figures 7a to 7d illustrate an aspect of the invention for positioning a rig for rig drilling; Figures 8a and 8b illustrate further aspects of the invention: Figures 9a and 9b show a further aspect of the invention; Figures 10a and 10b illustrate flow charts of methods according to one aspect of the invention; and Figure 11 illustrates a control unit according to an embodiment of the invention. DETAILED DESCRIPTION OF THE FIGURES Details which are not of major importance to the inventive concept are omitted from the drawing for the purpose of clarifying the figures.

Med hänvisning till Figur 1 visas ett fordon 1. Det exemplifierade fordonet 1 är enligt ettutförande en så kallad gruvmaskin 3 anpassad för gruvdrift. Fordonet 1 är ett motorfordonmed fyra hjul 5 och är försett med ett borrarrangemang 7 för upptagning av minst ettstigortshål (inte visat) vid en och samma positionering av borrarrangemanget 7.Borrarrangemanget 7 visas i Figur 1 i transportläge för transport till positionen för borrning från ett utrymme 9.With reference to Figure 1, a vehicle 1 is shown. According to one embodiment, the exemplified vehicle 1 is a so-called mining machine 3 adapted for mining. The vehicle 1 is a motor vehicle with four wheels 5 and is provided with a drilling arrangement 7 for receiving at least one riser hole (not shown) at one and the same positioning of the drilling arrangement 7. The drilling arrangement 7 is shown in Figure 1 in transport position for transport to the position for drilling from a space 9.

Figur 2 illustrerar fordonet 1 i Figur 1 vid positioneringen av borrarrangemanget 7.Borrarrangemanget 7 bärs närgränsande eller i närheten av fordonets 1 front 11. Detta äråstadkommet för att minska hävarmslängden mellan fordonets 1 främre hjulpar 5 ochborrarrangemanget 7. Detta är även åstadkommet för att åstadkomma en kompakt enhet.Borrarrangemanget 7 placeras i läge mellan två väggavsnitt 8 hos utrymmet 9, variborrarrangemangets 7 utsträckning orienteras i riktningen för ett hål som skall borras.Fordonet 1 är enligt denna utföringsform operatörsstyrt av en operatör (inte visad) medelst enförsta styrenhet 100. En kommunikationslänk mellan borrarrangemanget och styrenhetenvisas med hänvisningsbeteckning L100. En andra styrenhet 110 är inrättad för kommunikationmed den första styrenheten 100 och är en extern styrenhet och används att ladda övermjukvara till den första styrenheten 100 via länken L110 som ingår i ett internt nätverki fordonet 1.Figure 2 illustrates the vehicle 1 in Figure 1 in the positioning of the drilling arrangement 7. The drilling arrangement 7 is carried close to or near the front 11 of the vehicle 1. This is provided to reduce the lever length between the front wheel pair 5 of the vehicle 1 and the drilling arrangement 7. This is also provided to provide a The drilling arrangement 7 is placed in position between two wall sections 8 of the space 9, the extent of the drilling arrangement 7 being oriented in the direction of a hole to be drilled. According to this embodiment, the vehicle 1 is operator controlled by an operator (not shown) by a first control unit 100. between the drilling arrangement and the control unit is indicated by reference numeral L100. A second control unit 110 is arranged for communication with the first control unit 100 and is an external control unit and is used to load over-software to the first control unit 100 via the link L110 which is part of an internal network of the vehicle 1.

Operatören manövrerar fyra stödben 13 (endast två är visade) att ta spjärn (på det sätt som exempelvis visas i Figur 7d) mot nämnda väggavsnitt 8. Ett drivorgan 15, exempelvis i formen 11 av två dubbelverkande hydraulcylindrar 17, är fast kopplat till stödbenen 13 och mellan dessahydraulcylindrar 17 är en drivenhet 9, innefattande motor och växellåda och en vid ettmatarhuvud inrättad chuck (inte visade), svängbart monterad. Operatören manövrerarborrarrangemanget 7 till ett första läge, vari chucken är vänd mot läget för det förstaborrhålet som skall borras, och styrenheten 100 tillser låsning av drivenheten 19. Ett förstaborrstål (se Figur 7d) gängas in i chucken med sin ena ände och den andra änden tillordnas enborrkrona. Montering av borrstål sker genom operatörens försorg via styrenheten 100.Styrenheten 100 tillhandahåller därefter, under övervakning av operatören, drivning avborrkronan och styrenheten 100 kontrollerar kontinuerligt hydrauliskt tryck både vad gällertryck som appliceras hydraulcylindrar 17 och tryck som driver rotation av drivenheten 19 förrotation av borrkronan. Styrenheten 100 styr således driften av drivenheten 19 medelststyrsignaler via länken L100. Ett andra borrstål (inte visat) påkopplas det första borrstålet och efterföljande borrstål påkopplas allt eftersom borrkronan borrar sig fram.The operator maneuvers four support legs 13 (only two are shown) to take the strut (in the manner shown for example in Figure 7d) against said wall section 8. A drive means 15, for example in the form 11 of two double-acting hydraulic cylinders 17, is fixedly connected to the support legs 13 and between these hydraulic cylinders 17 a drive unit 9, comprising motor and gearbox and a chuck (not shown) arranged at a feed head, is pivotally mounted. The operator operates the drill arrangement 7 to a first position, in which the chuck faces the position of the first borehole to be drilled, and the control unit 100 ensures locking of the drive unit 19. A first drill steel (see Figure 7d) is threaded into the chuck with one end and the other end assigned enborrkrona. Mounting of drill steel is done by the operator via the control unit 100. The control unit 100 then provides, under the supervision of the operator, drive of the drill bit and the control unit 100 continuously checks hydraulic pressure both in terms of pressure applied to hydraulic cylinders 17 and pressure driving rotation of the drive 19 pre-rotation of the drill bit. The control unit 100 thus controls the operation of the drive unit 19 by means of control signals via the link L100. A second drill steel (not shown) is connected to the first drill steel and subsequent drill steel is switched on as the drill bit drills forward.

Styrenheten 100 tillser även styrning av sagda positionering av borrarrangemanget 7 vid sidanav fordonets centrumlinje CL (såsom exempelvis visas i Fig. 3c) eller åtminstone vid sidan avdenna centrumlinjes CL förlängning närgränsande fordonets ändfront 11. Styrningeninbegriper transportering av borrarrangemanget 7 till avsedd position för borrning med hjälpav fordonet 1 och positionering av sagda borrarrangemang 7 bredvid den relativt fordonet 1definierade centrumlinjen CL med hjälp av en vid fordonet 1 styvt anbringad positioneringsanordning 21.The control unit 100 also ensures control of said positioning of the drilling arrangement 7 at the side of the center line CL of the vehicle (as shown in Fig. 3c) or at least next to the extension of this center line CL adjacent the end front 11 of the vehicle 11. The control includes transporting the drilling arrangement 7 to the intended position for drilling. the vehicle 1 and positioning of said drilling arrangement 7 next to the center line CL defined relative to the vehicle 1 by means of a positioning device 21 rigidly attached to the vehicle 1.

Figur 3a till 3c illustrerar en aspekt hos uppfinningen där sidoställning av borrarrangemanget 7relativt fordonets 1 centrumlinje CL sker medelst förskjutning av ett svängok 23längs med enlinjär och fordonets 1 centrumlinje CL tvärgående I-balk 25 i stål, på vilken skjutbart äranordnad en vajerstyrd släde 27. Denna placering av borrarrangemanget 7 relativt fordonet 1åstadkommes med tillfredsställande frihetsgrad tack vare kombinationen av svängrörelse ochlinjär rörelse. Den omkring den linjära l-balken 25 inrättade släden rör sig vinkelrätt motcentrumlinjen CL. Ett rotationscentrum 29 för borrarrangemangets 7 chuck positioneras således åt sidan relativt fordonet 1.Figures 3a to 3c illustrate an aspect of the invention in which the lateral positioning of the drilling arrangement 7 relative to the center line CL of the vehicle 1 takes place by displacing a pivot yoke 23 along a linear and transverse I-beam 25 of the vehicle 1 in steel, on which a wire guide slide slidably arranged. placement of the drilling arrangement 7 relative to the vehicle 1 is achieved with a satisfactory degree of freedom thanks to the combination of pivotal movement and linear movement. The carriage arranged around the linear I-beam 25 moves perpendicular to the center line CL. A center of rotation 29 of the chuck of the drilling arrangement 7 is thus positioned to the side relative to the vehicle 1.

Figur 4 illustrerar schematiskt ett sidoställningsorgan 31 innefattande två svängkransar 33 enligt en aspekt av uppfinningen. Ett fordon 1 är inrättat med ett styvt anbringat ramverk 35 12 hos ett ledelement 37. Ledelementet 37 är uppbyggt av två stänger 39, varav den ena är enskruvstång på vilken är drivande roterbar en drivrotor 41 i ingrepp. Drivrotorn 41 är placerad ien låda 43 och är kopplad till en hydraulisk motor 45 för att driva lådan 43 längs medskruvstången 39 vid aktivering. Enligt ett exempelutförande kan sagda sidoställningsorgan 31innefatta åtminstone en teleskopcylinder. Den andra stången tjänstgör såsom styrning.I\/|otorn 45 är kopplad till styrenheten 100. På lådan 43 är monterat ett svängok 23'. Svängoket23' är uppbyggt av dubbla svängkransar 47 för lagring av ett ok 49. Oket 49 är svängbartomkring en svängaxel 51 med hjälp av två hydrauliskt drivna kugghjulsmotorer 53. Oket 49 ärvidare utformat med två hål 55 för montering av ett borrarrangemang 7 (inte visat) med hjälp av en koniskt utformad bult (inte visad).Figure 4 schematically illustrates a side position member 31 comprising two pivot rings 33 according to an aspect of the invention. A vehicle 1 is arranged with a rigidly mounted framework 12 of a guide element 37. The guide element 37 is built up of two rods 39, one of which is a single screw rod on which a drive rotor 41 can be rotatably engaged. The drive rotor 41 is located in a box 43 and is connected to a hydraulic motor 45 for driving the box 43 along the co-screw rod 39 upon actuation. According to an exemplary embodiment, said side positioning means 31 may comprise at least one telescopic cylinder. The second rod serves as a guide. The tower 45 is connected to the control unit 100. A pivot yoke 23 'is mounted on the box 43. The swing yoke 23 'is built of double pivot rings 47 for bearing a yoke 49. The yoke 49 is pivotable about a pivot shaft 51 by means of two hydraulically driven gear motors 53. The yoke 49 is further formed with two holes 55 for mounting a drilling arrangement 7 (not shown) with using a conically shaped bolt (not shown).

Figur 5 visar en aspekt av uppfinningen i relation till kända borrarrangemang vari visasschematiskt med streckad linje ett fordon 1 med ett borrarrangemang 7' enligt känd teknik.Det är synbart att visad utföringsform av uppfinningen är mer lämplig för trånga utrymmen 9.Det är uppenbart att det nu i trånga utrymmen, såsom smala gruvorter, är möjligt attpositionera borrarrangemang innefattande rotationscentrum för en chuck (inte visad) närautrymmets 9 vägg. Vid användning av känd teknik har man varit tvungen att bryta bredaregruvorter för att få plats med ett snedställt fordon 1 för att nå samma position nära utrymmets 9 vägg. Särskilt vid stigortsborrning är detta kostsamt för en gruventreprenör.Figure 5 shows an aspect of the invention in relation to known drilling arrangements in which a vehicle 1 with a drilling arrangement 7 'according to prior art is shown schematically in broken line. It is apparent that the shown embodiment of the invention is more suitable for narrow spaces 9. It is obvious that now in narrow spaces, such as narrow mines, it is possible to position drilling arrangements comprising the center of rotation of a chuck (not shown) of the wall of the near space 9. When using known technology, one has had to break wider mines to make room with an inclined vehicle 1 in order to reach the same position near the wall 9 of the space 9. Especially with rig drilling, this is costly for a mining contractor.

Figur 6 visar schematiskt en utföringsform åstadkommen för en positionering inbegripandesvivlande funktionalitet. Bärarorganet är bildat av en plattform 2 som innefattar en svängbarrobotarm 57, vilken uppvisar en svivlande koppling 59 förbunden med ett svängok 23'.Svivelfunktionen åstadkommes genom att en hydraulisk motor (inte visad) i ingrepp medkuggar driver en den svivlande kopplingen 59 för rotation. Hydrauler 61 är inrättade vid de olika kopplingarna för att åstadkomma svängning av svängoket 23' och en tiltkoppling 63.Figure 6 schematically shows an embodiment provided for a positioning including swiveling functionality. The carrier means is formed by a platform 2 comprising a pivot bar robot arm 57, which has a swivel coupling 59 connected to a pivot yoke 23 '. The swivel function is provided by a hydraulic motor (not shown) engaged with gears driving the swivel coupling 59 for rotation. Hydraulics 61 are arranged at the various couplings to effect pivoting of the pivot yoke 23 'and a tilt coupling 63.

Figurerna 7a till 7d illustrerar schematiskt en aspekt av uppfinningen för positionering av ettborrarrangemang 7 innefattande borrtorn 65. I Figur 7a visas hur ett fordon 1 är inrättat meden positioneringsfunktion att sidoställa ett borrarrangemang 7 enbart genom svängning av ensvängled 67. Svängningsområdet är plus/minus 110 grader från fordonets centrumlinje CL. IFigur 7b visas hur fordonet 1 sidoställt borrarrangemanget 7 så att dess rotationscentrum 29 hamnar vid sidan om centrumlinjens CL förlängning och dessutom utanför en tänkt linje L 13 bestämd av fordonets 1 omfång sidledes. Borrarrangemanget 7 tiltas även medelst tiltorgan63' för att inpassas i ortens tvärsnitt i tvärled. Figur 7c visar en alternativ frånkoppling avborrarrangemanget 7 från fordonet 1. I Figur 7d återges i nämnda tvärsnittborrarrangemangets 1 stödben 13 spända mot ortens vägg. Tack vare tiltningen harborrarrangemanget 7 positionerats snett i orten. Med streckad linje visas fordonets 1 front.Stödbenen 13 uppbär och stödjer matningscylindrar 17' som är inrättade att mata ettdrivhuvud 19' i två riktningar. Drivhuvudet 19' är svängbart omkring en axel A sträckande sigtvärs matningscylindrarnas 17' rörelseriktning. En borrsträng 69 innefattande en borrkrona 71 gängas till en chuck hos drivhuvudet 19'.Figures 7a to 7d schematically illustrate an aspect of the invention for positioning a drilling arrangement 7 comprising drilling rig 65. Figure 7a shows how a vehicle 1 is arranged with positioning function to set aside a drilling arrangement 7 only by pivoting single pivot joint 67. The pivoting range is plus / minus 110 degrees from the center line CL of the vehicle. Figure 7b shows how the vehicle 1 juxtaposes the drilling arrangement 7 so that its center of rotation 29 ends up next to the extension of the center line CL and also outside an imaginary line L 13 determined by the circumference of the vehicle 1 laterally. The drilling arrangement 7 is also tilted by means of tilt means 63 'to fit in the transverse cross-section of the locality. Figure 7c shows an alternative disconnection of the drilling arrangement 7 from the vehicle 1. In Figure 7d the support legs 13 of the said cross-sectional drilling arrangement 1 are shown tensioned against the wall of the locality. Thanks to the tilting, the drilling arrangement 7 is positioned obliquely in the locality. The front of the vehicle 1 is shown in broken line. The support legs 13 support and support feed cylinders 17 'which are arranged to feed a drive head 19' in two directions. The drive head 19 'is pivotable about an axis A extending visually across the direction of movement of the feed cylinders 17'. A drill string 69 comprising a drill bit 71 is threaded to a chuck of the drive head 19 '.

Figurerna 8a till 8b illustrerar schematiskt ytterligare aspekter av uppfinningen. Figur 8aåterger från sidan ett fordon 1 innefattande ett åt sidan positionerbart borrarrangemang 7som kan tiltas plus/minus 30 grader. Tack vare den väl tilltagna frihetsgraden i tiltled kanborrning ske med alla vinklar relativt gruvorten 9'. Ett stöd 73 är höjbart och sänkbart i ett svä ngoks 23" fasta del. Stödet 73 tjänstgör stödjande borrarrangemanget 7 vid borrning. Figur8b visar ett borrarrangemang 7 som positionerats i en nisch N hos en tunnelväggs sidovägg.lnsättningen av borrarrangemanget 7 har åstadkommits medelst ett sidoställnings- arrangemang visat i Figur 6.Figures 8a to 8b schematically illustrate further aspects of the invention. Figure 8a shows from the side a vehicle 1 comprising a side-positionable drilling arrangement 7 which can be tilted plus / minus 30 degrees. Thanks to the large degree of freedom in tilting, drilling can take place at all angles relative to the mining site 9 '. A support 73 is raised and lowered in the fixed part of a swivel 23 ". The support 73 serves to support the drilling arrangement 7 during drilling. Figure 8b shows a drilling arrangement 7 positioned in a niche N of a tunnel wall side wall. The insertion of the drilling arrangement 7 has been provided by a side scaffold arrangement shown in Figure 6.

Med hänvisning till exempelvis Fig. 3a-3c, 5 och 9 presenteras härvid ett fordon 1 medsidoställt borrarrangemang 7 enligt en aspekt av uppfinningen. Fordonet är inrättat med isidled skjutbart och svängbart borrningsrotationscentrum 29 hos ett borrarrangemang 7 på såsätt anordnat att sagda borrningsrotationscentrum 29 kan positioneras vid sidan av fordonets1 centrumlinje CL. Positioneringen tillhandahålls genom manövrering utförd av en operatör.Operatören manövrerar en dator med display (inte visad) kopplad till en styrenhet 100.With reference to, for example, Figs. 3a-3c, 5 and 9, a vehicle 1 with lateral drilling arrangement 7 according to an aspect of the invention is presented. The vehicle is arranged with a laterally slidable and pivotable drilling rotation center 29 of a drilling arrangement 7 arranged in such a way that said drilling rotation center 29 can be positioned next to the center line CL of the vehicle 1. The positioning is provided by operation performed by an operator. The operator operates a computer with a display (not shown) connected to a control unit 100.

Positioneringen sker semi-automatiskt.The positioning is semi-automatic.

Det bör påpekas att sagda borrningsrotationscentrum 29 hos borrarrangemanget 7 kan positioneras på fordonets 1 centrumlinje CL enligt en aspekt av uppfinningen.It should be pointed out that said drilling rotation center 29 of the drilling arrangement 7 can be positioned on the center line CL of the vehicle 1 according to an aspect of the invention.

Med termen "positioneras vid sidan av fordonets 1 centrumlinje CL” avses häri "positionerasbredvid fordonets 1 centrumlinje CL”. Exempelvis till höger eller till vänster av sagda centrumlinje CL. 14 Figurerna 9a till 9b visar schematiskt ytterligare en aspekt av uppfinningen i sin enklaste form.Figur 9a visar hur ett fordon 1 i en smal ort transporterar ett borrarrangemang 7. Fordonet 1uppvisar en centralt fordonet 1 skärande och i längsled tänkt centrumlinje CL. CentrumlinjenCL sträcker sig således i fordonets 1 transportriktning. Figur 9b visar hur fordonet 1 stannat vidett positioneringsläge. Borrarrangemanget 7 uppvisar ett rotationscentrum 29 för enborrchuck (ej visad). Sagda rotationscentrum 29 positioneras medelst en styrenhet 100 åtsidan sett i fordonets 1 färdriktning. Det vill säga borrarrangemanget positioneras och sidoställs till höger om fordonet sett i den färdriktning F fordonet visar i Figur 9a.By the term "positioned next to the center line CL of the vehicle 1" is meant herein "positioned next to the center line CL of the vehicle 1". For example, to the right or to the left of said center line CL. Figures 9a to 9b schematically show another aspect of the invention in its simplest form. Figure 9a shows how a vehicle 1 in a narrow location transports a drilling arrangement 7. The vehicle 1 has a central vehicle 1 intersecting and longitudinally intended center line CL. The center line CL thus extends in the transport direction of the vehicle 1. Figure 9b shows how the vehicle 1 has stopped at a positioning position. The drilling arrangement 7 has a center of rotation 29 for a single drill chuck (not shown). Said center of rotation 29 is positioned by means of a control unit 100 on the side seen in the direction of travel of the vehicle 1. That is, the drilling arrangement is positioned and set aside to the right of the vehicle as seen in the direction of travel F the vehicle shows in Figure 9a.

Figurer 10a och 10b illustrerar schematiskt flödesscheman över förfaranden enligt olikaaspekter av uppfinningen. Figur 10a visar ett förfarande för positionering 300 av ettborrarrangemang 7. Förfarandet tillhandahåller nämnda borrarrangemang 7 uppburet av envid ett bärarorgan 1 styvt anbringad positioneringsanordning 21. Bärarorganet, såsom ettgruvfordon, transporterar borrarrangemanget 7 till avsedd position för borrning. Steget 300inbegriper att tillhandahålla nämnda borrarrangemang 7 uppburet av en vid ett bärarorgan 1styvt anbringad positioneringsanordning 21, att transportera borrarrangemanget 7 till avseddposition för borrning med hjälp av nämnda bärarorgan 1, och positionera ett rotationscentrum29 hos sagda chuck hos sagda borrarrangemang 7 bredvid en relativt bärarorganet 1definierad centrumlinje CL med hjälp av den vid bärarorganet 1 styvt anbringade positioneringsanordningen 21.Figures 10a and 10b schematically illustrate flow charts of methods according to various aspects of the invention. Figure 10a shows a method for positioning 300 of a drilling arrangement 7. The method provides said drilling arrangement 7 supported by a positioning device 21 rigidly mounted next to a carrier member 1. The carrier means, such as a mining vehicle, transports the drilling arrangement 7 to the intended position for drilling. The step 300 comprises providing said drilling arrangement 7 supported by a positioning device 21 rigidly attached to a carrier means 21, transporting the drilling arrangement 7 to the intended position for drilling by means of said carrier means 1, and positioning a rotation center 29 of said chuck of said drilling arrangement means CL by means of the positioning device 21 rigidly attached to the carrier member 1.

Figur 10b visar ett förfarande där ett fordon 1 transporterar 400 ett borrarrangemang 7.Därefter stannar 401 fordonet 1 vid avsedd plats. Borrarrangemanget 7 skjuts ut sidan 403med en linjär rörelse. Därefter svängs borrarrangemanget 7 i fortsatt riktning åt sidan 404 såatt borrarrangemangets 7 rotationscentrum 29 för borrning hamnar ytterligare åt sidan ochäven bakåt sett i fordonets 1 tidigare färdriktning. Härvid kan även en tiltrörelse hosborrarrangemanget 7 åstadkommas vid behov. Sedan fixeras 405 borrarrangemanget 7 mot berget som skall bearbetas varefter borrning 406 sker. När borrningen är klar svängs borrarrangemanget 7 tillbaka till ett ursprungsläge 407 i linje med fordonets 1 centrumlinje CL.Figure 10b shows a method in which a vehicle 1 transports 400 a drilling arrangement 7. Thereafter, 401 the vehicle 1 stops at the intended place. The drilling arrangement 7 is pushed out the side 403 with a linear movement. Thereafter, the drilling arrangement 7 is pivoted in the continued direction to the side 404 so that the center of rotation 29 of the drilling arrangement 7 for drilling ends up further to the side and also to the rear seen in the previous direction of travel of the vehicle 1. In this case, a tilting of the drilling arrangement 7 can also be achieved if necessary. Then, 405, the drilling arrangement 7 is fixed to the rock to be machined, after which drilling 406 takes place. When the drilling is completed, the drilling arrangement 7 is pivoted back to an original position 407 in line with the center line CL of the vehicle 1.

Figur 11 illustrerar en styrenhet 100 enligt en utföringsform av uppfinningen. Motorenheternahos sidoställningsmedlen enligt denna utföringsform är integrerade enheter för drivning av sidoställningsmedlen. Motorenheterna innefattar varje en skruvväxel som i sin tur står i drivande förbindning med respektive sidoställningsmedel. I figur 11 återges ett diagram av ettutförande av en anordning 500. Styrenheterna 100 och 110 beskrivna med hänvisning till Figur2 innefattar enligt denna utföringsform sagda anordning 500. Anordningen 500 innefattar etticke-flyktigt minne 501, en databehandlingsenhet 502 och ett läs/skriv-minne 503. Det icke-flyktiga minnet 501 uppvisar en första minnesdel 504, vari ett datorprogram, så som ettoperativsystem, är lagrat för att styra funktionen hos anordningen. Vidare innefattaranordningen en buss-controller, en seriell kommunikationsport, I/O-organ, en A/D-omvandlare, en tids- och datum inmatnings- och överföringsenhet, en händelseräknare och enavbrytningscontroller (ej visade). Det icke-flyktiga minnet 501 uppvisar även en andra minnesdel 505.Figure 11 illustrates a control unit 100 according to an embodiment of the invention. The motor units of the side stand means according to this embodiment are integrated units for driving the side stand means. The motor units each comprise a screw gear which in turn is in driving connection with the respective side positioning means. Figure 11 shows a diagram of an embodiment of a device 500. The control units 100 and 110 described with reference to Figure 2 comprise according to this embodiment said device 500. The device 500 comprises non-volatile memory 501, a data processing unit 502 and a read / write memory 503 The non-volatile memory 501 has a first memory portion 504 in which a computer program, such as an operating system, is stored to control the operation of the device. The device further comprises a bus controller, a serial communication port, I / O means, an A / D converter, a time and date input and transfer unit, an event counter and an interrupt controller (not shown). The non-volatile memory 501 also has a second memory portion 505.

Det tillhandahålles ett datorprogram P som innefattar rutiner för att tillhandahålla sagdasidoställning och positionering enligt en utföringsform. Programmet P innefattar rutiner för attpositionera sidoställningsmedlen förskjutande och svängande borrarrangemanget 7 åt sidan.Programmet P innefattar vidare rutiner för tiltning av borrarrangemanget 7 och borrning.Programmet P är i denna utföringsform lagrat på ett exekverbart vis eller på komprimerat vis i ett minne och/eller i ett läs/skrivminne.A computer program P is provided which includes routines for providing said side position and positioning according to one embodiment. The program P comprises routines for positioning the lateral position means displacing and pivoting the drilling arrangement 7 to the side. The program P further comprises routines for tilting the drilling arrangement 7 and drilling. In this embodiment the program P is stored in an executable manner or in a compressed manner in a memory and / or in a read / write memory.

När det är beskrivet att databehandlingsenheten 502 utför en viss funktion ska det förstås attdatabehandlingsenheten 502 utför en viss del av programmet P, vilket är lagrat i minnet 506,eller en viss del av programmet P som är lagrat i läs/skrivminnet 503. Databehandlings-anordningen 500 kan kommunicera med en dataport 507 via en databuss 508. Det icke-flyktiga minnet 501 är avsett för kommunikation med databehandlingsenheten 502 via endatabuss 510. Det separata minnet 506 är avsett att kommunicera med databehandlings-enheten 502 via en databuss 511. Läs/skrivminnet 503 är likaså anordnat att kommuniceramed databehandlingsenheten via databuss 512. Till dataporten 507 kan t.ex. länkarna L100 och L110 anslutas (se Figur 2).When it is described that the data processing unit 502 performs a certain function, it is to be understood that the data processing unit 502 performs a certain part of the program P, which is stored in the memory 506, or a certain part of the program P stored in the read / write memory 503. The data processing device 500 can communicate with a data port 507 via a data bus 508. The non-volatile memory 501 is intended for communication with the data processing unit 502 via end data bus 510. The separate memory 506 is intended to communicate with the data processing unit 502 via a data bus 511. Read / write memory 503 is also arranged to communicate with the data processing unit via data bus 512. To the data port 507, e.g. links L100 and L110 are connected (see Figure 2).

När data mottages på dataporten lagras det temporärt i den andra minnesdelen 505. Närmottaget indata temporärt har lagrats, är databehandlingsenheten 502 iordningställd attutföra exekvering av kod på ett vis som beskrivits ovan. Enligt ett utförande innefattar signalermottagna på dataporten information om aktuell position hos borrarrangemanget 7 relativt fordonets centrumlinje CL och relativt avsedd position för borrning. 16 Enligt ett utförande innefattar signaler mottagna på dataporten 507 information om fullgjordpositionering av borrarrangemanget 7. Sagda information kan mätas med därför avseddasensorer eller matas in manuellt i den första styrenheten medelst en tryckskärm (inte visad).De mottagna signalerna på dataporten kan användas av anordningen för att styra och reglerapositioneringen av borrarrangemanget 7 och utifrån detekterade aktuella värden avseenderådande position hos borrarrangemanget 7 relativt positionen för borrning. Delar avmetoderna som beskrivs häri utförs av anordningen med hjälp av databehandlingsenheten502 som kör programmet lagrat i minnet eller läs/skrivminnet och när anordningen kör sagda program, exekveras nämnda förfaranden.When data is received on the data port, it is temporarily stored in the second memory part 505. When the received input data has been temporarily stored, the data processing unit 502 is prepared to perform code execution in a manner described above. According to one embodiment, signals received at the data port comprise information about the current position of the drilling arrangement 7 relative to the center line CL of the vehicle and the relatively intended position for drilling. According to one embodiment, signals received at the data port 507 include information on the complete positioning of the drilling arrangement 7. Said information can be measured with dedicated sensors or entered manually into the first control unit by means of a pressure screen (not shown). The received signals at the data port can be used by the device for to control and regulate the positioning of the drilling arrangement 7 and on the basis of detected current values the corresponding position of the drilling arrangement 7 relative to the position for drilling. Parts of the methods described herein are performed by the device by means of the data processing unit 502 which runs the program stored in the memory or read / write memory and when the device runs said program, said methods are executed.

Under det att uppfinningen är så angiven av följande patentkrav, skall det påpekas attuppfinningen inte är begränsad till däri angivna särdrag, utan ytterligare utföringsformer samtkombinationer av beskrivna utföringsformer är möjliga. Till exempel kan borrarrangemangetper se innefatta ett fjärrstyrt fordon som transporterar utrustningen till avsedd plats. Fordonetkan även vara inrättat för autonom styrning. Till exempel kan kommunikationslänk vara enfysisk ledning, såsom opto-elektrisk kommunikationsledning, eller en icke-fysisk ledning,såsom en trådlös anslutning, exempelvis en radio- eller mikrovågslänk. Borrningen kanhänföras till stigortsborrning eller annan rymningsborrning där man söker förbinda ettutrymme med två andra utrymmen och utrymmena ligger i ett plan, horisontellt, vertikalt ellerdäremellan. Definition av fordonets centrumlinje är i denna ansökan bestämd till att vara entänkt linje som skär fordonet centralt och som sträcker sig i fordonets utsträckning, vilken avser fordonets huvudsakliga transportriktning.While the invention is so defined by the following claims, it is to be pointed out that the invention is not limited to the features stated therein, but further embodiments and combinations of described embodiments are possible. For example, drilling arrangements may include a remote controlled vehicle transporting the equipment to the intended location. The vehicle can also be set up for autonomous steering. For example, communication link may be monophysical line, such as optoelectric communication line, or a non-physical line, such as a wireless connection, for example a radio or microwave link. The drilling can be referred to as riser drilling or other escape drilling where one seeks to connect one space with two other spaces and the spaces are located in a plane, horizontally, vertically or in between. The definition of the center line of the vehicle is in this application intended to be a contemplated line which intersects the vehicle centrally and which extends to the extent of the vehicle, which refers to the main direction of transport of the vehicle.

Den föreliggande häri definierade centrumlinjen är definierad såsom en tänkt linje somsträcker sig ett stycke framför och bakom fordonet, såsom upp till 3 till 7 meter från fordonet.Centrumlinjen definieras såsom en symetrisk tänkt linje som sträcker sig i fordonets längsriktning och/eller färdriktning.The centerline presently defined herein is defined as an imaginary line extending a distance in front of and behind the vehicle, such as up to 3 to 7 meters from the vehicle. The centerline is defined as a symmetrical imaginary line extending in the longitudinal and / or direction of travel of the vehicle.

Det linjära positioneringsmedlet kan vara bildat av flera gejder, en traversliknande anordningoch olika typer av drivning, såsom elektrisk, pneumatisk och/eller hydraulisk drivning av motor drivande skruvväxel, kuggväxel, vajerdrivning eller annat tillämpligt medel. 17Det svängbara medlet kan förutom svängok utgöras av annan typ av gångled, till exempel tappled, gångjärn eller annan.The linear positioning means can be formed by several guides, a traverse-like device and different types of drive, such as electric, pneumatic and / or hydraulic drive of motor-driven screw gear, gear, cable drive or other applicable means. The pivoting means can, in addition to the swing yoke, consist of another type of hinge, for example a tapping joint, hinge or other.

En aspekt av uppfinningen inbegriper så kallad stigortsborrning. Ofta används stigortsborrningför att driva borrhål, såsom schakt och/eller stigorter mellan ett första, andra och tredjeutrymme. I\/|ed stigortsborrning kan således utrymmen i olika nivåer eller horisontellt liggandeutrymmen i en gruva förbindas för kommunikation, vari exempelvis ventilation,materialtransport eller hiss kan inrättas. Vanligen borras först ett pilothål i en första riktningfrån borrarrangemanget. Det ofta kraftiga matningstrycket som krävs kan åstadkommesgenom att ett borrarrangemanget tillhörande borrtorn spänns fast med hjälp av exempelvisspännben, som pressar stödplattor (grippers) mot det första utrymmets motstående väggar.Dubbelverkande hydraulcylindrar manövreras att trycka ett drivhuvud i den första riktningenpåverkande en borrsträng med en borrkrona anordnad vid sin yttersta ände. Därmed skapasen tryckkraft som pressar borrkronan i nämnda första riktning. När borrkronan har nått detandra utrymmet och är fri i detta, byts borrkronan ut mot ett upprymningshuvud, varefterborrsträngen med hjälp av de dubbelverkande hydraulcylindrarna dras i motsatt riktning ochen dragkraft överförs till upprymningshuvudet som rymmer hålet till slutgiltig diameter.Borrsträngen kan uppvisa sektioner med borrstål, borrstänger, borrör etc., vilka sektioner byggs på eller tas bort efter hand utifrån matningsriktning.One aspect of the invention involves so-called riser drilling. Ladder drilling is often used to drive boreholes, such as shafts and / or risers between a first, second and third space. Thus, in riser drilling, spaces at different levels or horizontally lying spaces in a mine can be connected for communication, in which, for example, ventilation, material transport or a lift can be arranged. Usually a pilot hole is drilled first in a first direction from the drilling arrangement. The often strong feed pressure required can be achieved by clamping a drilling arrangement belonging to the drilling rig by means of exemplary clamping legs, which press support plates (grippers) against the opposite walls of the first space. Double-acting hydraulic cylinders are operated to press a drive head in a first drilling direction. at its extreme end. Thus, a compressive force is created which presses the drill bit in said first direction. When the drill bit has reached the other space and is free in it, the drill bit is replaced with a reaming head, after which the drill string is pulled in the opposite direction by means of the double-acting hydraulic cylinders and a traction is transferred to the reamer head which holds the hole to final diameter. , drill pipes, etc., which sections are built on or removed gradually based on the feed direction.

Alternativt kan borrarrangemanget enligt en aspekt av uppfinningen vara fjärrstyrt, varvid enoperatör på avstånd från borrarrangemanget, exempelvis från markytan, kan styra detuppfinningsmässiga förfarandet. Enligt ett annat alternativ kan borrarrangemanget vara ettfjärrstyrt fordon inrättat med borrarrangemanget, varvid en operatör på avstånd styr fordonettill avsedd plats för borrning, borrar och sedan tillbaka. Enligt ett annat alternativ kanborrarrangemanget omfattande en bärare vara autonomt beskaffat, varvid en operatör endast behöver starta förfarandet och processen fortskrider av sig självt till avslutning.Alternatively, the drilling arrangement according to an aspect of the invention can be remotely controlled, whereby one operator at a distance from the drilling arrangement, for example from the ground surface, can control the method according to the invention. According to another alternative, the drilling arrangement can be a remote-controlled vehicle arranged with the drilling arrangement, wherein an operator remotely controls the vehicle to the intended place for drilling, drills and then back. According to another alternative, the drilling arrangement comprising a carrier can be of an autonomous nature, whereby an operator only needs to start the procedure and the process proceeds by itself to completion.

Claims

A method for positioning underground a drilling arrangement (7) comprising a rotation center (29), wherein the drilling arrangement (7) is a one-way drilling arrangement, comprising: - providing said drilling arrangement (7) supported by a positioning device (21) rigidly mounted to a carrier member (1). , 31); - transporting the drilling arrangement (7) to the intended position for drilling by means of said carrier means (1); and -positioning said center of rotation (29) of said drilling arrangement (7) next to a center line (CL) defined in relation to the carrier member (1) with the positioning device (21, 31), wherein the positioning is performed with a linear movement and / or a pivoting movement to the side.

A method according to claim 1, wherein the step of positioning the drilling arrangement (7) also comprises a tilting movement.

A method according to any one of claims 1 or 2, wherein the step of the positioning drilling arrangement (7) also comprises a swivel movement, which is a rotation about an axis coincident with the extent of the center axis (CL).

Method according to one of the preceding claims, wherein the drilling arrangement (7) is disconnected from the positioning device (21, 31) after the positioning.

A method according to any one of the preceding claims, wherein the method also comprises stepwise, after positioning, driving a first borehole between a first space (9) where the drilling arrangement (7) is positioned and a second space (9 '), and driving a second borehole between the first the space (9) and a third space (ššï). 19

Rock drilling configuration comprising a positioning device (21, 31) and a drilling arrangement (7), wherein the drilling arrangement (7) is a riser drilling arrangement, which positioning device (21, 31) is rigidly mounted to a support member (1), said positioning device (21, 31) is controllably arranged to position a rotary center (29) having a drilling arrangement (7) for driving boreholes next to a center line (CL) defined by a relative carrier (1), the positioning device (21, 31) comprising a swing ox means (23, 23 ', 23 " , ~ 2l; šifí) and / or a linear sliding coupling means.

A rock drilling configuration according to claim 6, wherein the positioning device comprises a tilt means.

Rock drilling configuration according to any one of claims 6 or 7, wherein the positioning device comprises a swivel means.

Rock drilling configuration according to any one of claims 6 to 8, wherein the positioning device comprises a control unit arranged to control the saw rotation center (29) in position next to the center line (CL) by simultaneous control of at least two of said means.

Rock drilling configuration according to any one of claims 6 to 9, wherein the drilling arrangement (7) is detachably arranged at the positioning device (21, 31).

A vehicle comprising a rock drilling configuration according to any one of claims 6 to 10.

Vehicle according to claim 11, wherein the vehicle (1) is intended for mining.

Computer program (P) in a rock drilling configuration, comprising a positioning device and a drilling arrangement (7), wherein the drilling arrangement (7) is a one-way drilling arrangement, which positioning device is rigidly mounted to a support member (1), said positioning device being controllably arranged to 7) has a rotation center (29) for driving boreholes next to a center line (CL) defined relative to the carrier means (1), the computer program (P) comprises a program code stored on a computer-readable medium for performing the method steps according to any one of claims 1 to The near-computer program (P) is run on an electronic control unit associated with the drilling rig (7).

A computer program product comprising a program code stored on a computer readable medium for performing the method steps of any of claims 1-5 when a computer program (P) is run on an electronic controller associated with the rock drilling configuration.