SE533009C2 - Method and device for remote control of a mining and / or construction machine. - Google Patents
Method and device for remote control of a mining and / or construction machine.Info
- Publication number
- SE533009C2 SE533009C2 SE0802309A SE0802309A SE533009C2 SE 533009 C2 SE533009 C2 SE 533009C2 SE 0802309 A SE0802309 A SE 0802309A SE 0802309 A SE0802309 A SE 0802309A SE 533009 C2 SE533009 C2 SE 533009C2
- Authority
- SE
- Sweden
- Prior art keywords
- machine
- expected
- representation
- environment
- route
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 18
- 238000005065 mining Methods 0.000 title claims description 11
- 238000010276 construction Methods 0.000 title claims description 8
- 239000011435 rock Substances 0.000 description 7
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 6
- 230000008859 change Effects 0.000 description 4
- 238000005553 drilling Methods 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 230000005641 tunneling Effects 0.000 description 2
- 208000010201 Exanthema Diseases 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 201000005884 exanthem Diseases 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 230000008447 perception Effects 0.000 description 1
- 206010037844 rash Diseases 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
- G01C21/3667—Display of a road map
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
- G01C21/3697—Output of additional, non-guidance related information, e.g. low fuel level
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/20—Control system inputs
- G05D1/24—Arrangements for determining position or orientation
- G05D1/243—Means capturing signals occurring naturally from the environment, e.g. ambient optical, acoustic, gravitational or magnetic signals
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
25 30 533 OBS Vid dylik fjärrdrift av maskiner sker ett utbyte av data mellan maskinen och t.ex. det, vanligtvis på avstånd belägna, kontrollrum där en operatör styr maskinen med hjälp av nämnda datautbyte. Dessa data kan t.ex. utgöras av styrkommandon för manövrering av fordonet, sensordata från olika på maskinen anordnade sensorer och videodata (videoströmmar) från en eller flera på maskinen anordnade videokameror. 25 30 533 NOTE In such remote operation of machines, data is exchanged between the machine and e.g. the, usually remote, control room where an operator controls the machine by means of said data exchange. These data can e.g. consists of control commands for operating the vehicle, sensor data from various sensors arranged on the machine and video data (video streams) from one or more video cameras arranged on the machine.
De från maskinen mottagna en (eller flera) videoströmmarna kan t.ex. presenteras på en i kontrollrummet anordnad bildskärm, varvid nämnda operatör kan använda sig av videobilderna för att orientera sig i maskinens omgivning och manövrera maskinen pà önskat sätt. För att underlätta fjärrstyrning av maskinen kan, förutom nämnda videodata, även en ”maskinvy” användas.The one (or more) video streams received from the machine can e.g. is presented on a monitor arranged in the control room, wherein said operator can use the video images to orientate himself in the environment of the machine and operate the machine in the desired manner. In order to facilitate remote control of the machine, in addition to the mentioned video data, a "machine view" can also be used.
Maskinvyn avbildar maskinen och dess omgivning, företrädesvis ovanifràn, och underlättar t.ex. bedömning av maskinens frigàngsavstànd i sidled, medan videon är nödvändig för att upptäcka hinder som inte framgår av maskinvyn.The machine view depicts the machine and its surroundings, preferably from above, and facilitates e.g. assessment of the machine's lateral clearance, while the video is necessary to detect obstacles that are not apparent from the machine view.
Oavsett dessa hjälpmedel uppfattas dock inte maskinens färdriktning lika bra vid fjärrstyrning som när en operatör faktiskt befinner sig i maskinen.Regardless of these aids, however, the direction of travel of the machine is not perceived as well with remote control as when an operator is actually in the machine.
I de fall den fjärrstyrda maskinen är stationär eller väsentligen stationär, såsom t.ex. ofta kan anses vara fallet med en borrande borrigg som förflyttas med jämförelsevis små steg i taget utgör detta ett mindre problem, men vid fjärrstyrning av t.ex. lastmaskiner eller gruvtruckar, vilka kan vara anordnade att fjärrstyras en längre sträcka i t.ex. en gruva, medför den försämrade uppfattningsförmàgan att farten ofta måste sänkas för att undvika kollisioner med t.ex. väggar. Detta gäller särskilt vid kurvtagning.In cases where the remote controlled machine is stationary or substantially stationary, such as e.g. can often be considered to be the case with a drilling drilling rig that is moved with comparatively small steps at a time, this constitutes a minor problem, but in the case of remote control of e.g. loaders or mining trucks, which can be arranged to be remotely controlled for a longer distance in e.g. a mine, entails the impaired perception that the speed often has to be slowed down to avoid collisions with e.g. walls. This is especially true when cornering.
Vid fjärrstyrningen ligger operatören dessutom ofta ”lite efter” i styrningen, vilket resulterar i större utslag när man 10 15 20 25 30 533 0GB väl styr, med en ryckigare färd som följd. Dessutom innefattar det av operatören använda manöverorganet ofta ett s.k. dödband, dvs. en viss rörelse (utstyrning) av manöverorganet innan ett manövreringsorgansutslag faktiskt detekteras av associerat styrsystem.In the case of remote control, the operator is also often "a little behind" in the control, which results in greater results when you control 10 15 20 25 30 533 0GB, with a jerkier ride as a result. In addition, the operating means used by the operator often comprises a so-called dead band, ie. a certain movement (control) of the actuator before an actuator deflection is actually detected by the associated control system.
Det existerar således ett behov av ett förbättrat system för fjärrstyrning av maskiner som minskar ovanstående problem.Thus, there is a need for an improved system for remote control of machines that reduces the above problems.
Sammanfattning av uppfinningen Det är ett syfte med föreliggande uppfinning att tillhanda~ hålla en metod för att underlätta manövrering av en gruv- och/eller anläggningsmaskin via fjärrstyrning som löser ovanstående problem. Detta syfte uppnås med en metod enligt patentkrav l.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a method for facilitating the operation of a mining and / or construction machine via remote control which solves the above problems. This object is achieved with a method according to claim 1.
Föreliggande uppfinning hänför sig till en metod för användning vid fjärrstyrning av en gruv- och/eller anläggningsmaskin, innefattande stegen att vid en första maskinposition bestämma maskinens position i en representation av maskinens omgivning, och grafiskt presentera en representation av nämnda bestämda maskinposition i nämnda representation av omgivningen. Metoden innefattar vidare stegen att estimera maskinens förväntade färdväg vid en förflyttning av nämnda maskin från nämnda första position, och grafiskt återge en representation av nämnda förväntade färdväg i nämnda representation av omgivningen.The present invention relates to a method for use in remote control of a mining and / or construction machine, comprising the steps of determining at a first machine position the position of the machine in a representation of the environment of the machine, and graphically presenting a representation of said determined machine position in said representation of the surroundings. The method further comprises the steps of estimating the expected route of the machine upon a movement of said machine from said first position, and graphically representing a representation of said expected route in said representation of the environment.
Genom att grafiskt återge maskinens beräknade färdväg för en tidsperiod såsom, men inte begränsat till, t.ex. ls, 5s l0s 20s, 30s efter förflyttningens påbörjan kan t.ex. en fjärrstyrningsoperatör få återkoppling på om maskinen verkligen är på väg åt avsett håll. En ytterligare fördel med uppfinningen är att en operatör kan rikta in styrled/styrhjul 10 15 20 25 30 533 ÛÜB och se förväntad färdväg i beroende av styrledens och/eller styrhjulens inställning före förflyttningens pàbörjan så att det därmed kan säkerställas att förflyttningen när den väl påbörjas kommer att ske i önskad riktning.By graphically representing the machine's calculated route for a period of time such as, but not limited to, e.g. ls, 5s l0s 20s, 30s after the start of the movement can e.g. a remote control operator get feedback on whether the machine is really heading in the intended direction. A further advantage of the invention is that an operator can align the steering joint / steering wheel 10 15 20 25 30 533 ÛÜB and see the expected route depending on the setting of the steering joint and / or the steering wheels before the start of the movement so that it can be ensured that the movement once started will take place in the desired direction.
Beräkningen kan t.ex. utföras med hjälp av aktuell styrvinkel för maskinens styrhjul och/eller styrled vid ledfordon samt aktuell hastighet. I en exempelutföringsform utförs beräkningen av en styrenhet i maskinen varvid, vid fjärrstyrning, den beräknade positionen kan skickas via ett nätverk till den plats där fjärrstyrning sker. Alternativt, eller i tillägg därtill, kan styrvinkel (ledvinkel) och maskinhastighet skickas till t.ex. platsen för fjärrstyrning eller annan lämplig plats, varvid beräkningen istället kan ske med hjälp av en vid fjärrstyrningsplatsen lämplig beräkningsenhet såsom t.ex. en dator.The calculation can e.g. is performed using the current steering angle for the machine's steering wheel and / or steering joint for articulated vehicles and the current speed. In an exemplary embodiment, the calculation is performed by a control unit in the machine, whereby, in the case of remote control, the calculated position can be sent via a network to the place where remote control takes place. Alternatively, or in addition, the steering angle (hinge angle) and machine speed can be sent to e.g. the place for remote control or other suitable place, whereby the calculation can instead take place with the aid of a calculation unit suitable at the remote control place such as e.g. a computer.
Vidare erhålls enligt föreliggande uppfinningen en lösning där maskinens färdväg är väsentligt lättare att förutsäga, vilket i sin tur medför att det fjärrstyrda fordonet kan framföras med högre hastighet jämfört med vad som tidigare varit möjligt eftersom kollisionsrisker blir lättare att detektera.Furthermore, according to the present invention, a solution is obtained where the travel path of the machine is significantly easier to predict, which in turn means that the remote-controlled vehicle can be driven at a higher speed compared to what has previously been possible because collision risks become easier to detect.
Uppfinningen har även fördelen att situationer där operatören ligger ”lite efter” i styrningen p.g.a. svårigheten i att korrekt uppfatta maskinens färdriktning/färdväg markant kan lindras. Detta medför även att maskinen kan framföras med mindre utstyrningsutslag, med mindre ryckig färd för fordonet som följd. Tack vare den uppfinningsenliga bestämningen av maskinens förväntade färdriktning/färdväg minskas även skillnaden i graden av koncentration som erfordras vid fjärrstyrning jämfört med att sitta i maskinen, där fjärrstyrning normalt kräver högre koncentration från 10 15 20 25 533 ÜÜH operatören. Dessutom kan maskinen i allmänhet framföras med högre hastighet.The invention also has the advantage that situations where the operator is "a little behind" in the control due to the difficulty in correctly perceiving the machine's direction of travel / route can be significantly alleviated. This also means that the machine can be driven with less equipment rash, with less jerky travel for the vehicle as a result. Thanks to the inventive determination of the machine's expected direction of travel / route, the difference in the degree of concentration required for remote control is also reduced compared to sitting in the machine, where remote control normally requires higher concentration from the operator. In addition, the machine can generally be driven at a higher speed.
I en utföringsform bestäms det även huruvida färdvägen förväntas leda till en kollision, varvid maskinoperatören kan uppmärksammas på detta. Detta kan t.ex. ske genom tillämplig ljud-/ljussignal eller genom att den förväntade kollisionspositionen presenteras grafiskt för operatören.In one embodiment, it is also determined whether the route is expected to lead to a collision, whereby the machine operator can be made aware of this. This can e.g. be done by the applicable sound / light signal or by the expected collision position being presented graphically to the operator.
Uppfinningen hänför sig även till en anordning och en gruv- och/eller anläggningsmaskin.The invention also relates to a device and a mining and / or construction machine.
Kort beskrivning av ritningarna Figur la-b visar ett fordon från sidan respektive uppifrån, vid vilket föreliggande uppfinning med fördel kan användas.Brief Description of the Drawings Figures 1a-b show a vehicle from the side and from above, respectively, in which the present invention can be used to advantage.
Figur 2 visar ett exempel på en gruva där föreliggande upp- finning med fördel kan tillämpas.Figure 2 shows an example of a mine where the present invention can be applied to advantage.
Figur 3 visar ett exempel på en representation av den i fig. visade maskinen i en representation av omgivningen.Figure 3 shows an example of a representation of the machine shown in Fig. In a representation of the environment.
Figur 4a visar en exempelutföringsform av föreliggande uppfinning.Figure 4a shows an exemplary embodiment of the present invention.
Figur 4b visar en alternativ exempelutföringsform av föreliggande uppfinning.Figure 4b shows an alternative exemplary embodiment of the present invention.
Figur 4c visar ytterligare en alternativ exempelutföringsform av föreliggande uppfinning.Figure 4c shows a further alternative exemplary embodiment of the present invention.
Fig. 5 visar en exempelmetod enligt föreliggande uppfinning.Fig. 5 shows an exemplary method according to the present invention.
Detaljerad beskrivning av en exempelutföringsform Såsom nämnts ovan innefattar modern gruv- /tunneldrivningsteknologi ofta autonom och/eller fjärrstyrd 10 15 20 25 30 533 0GB drift av maskiner, där maskinerna kan styras och/eller övervakas från t.ex. en på avstånd belägen plats, såsom ett kontrollrum. Dylika maskiner utgörs i vanligtvis huvudsak av maskiner för borrning eller maskiner för lastning och/eller transportering.Detailed Description of an Exemplary Embodiment As mentioned above, modern mining / tunneling technology often involves autonomous and / or remote controlled operation of machines, where the machines can be controlled and / or monitored from e.g. a remote location, such as a control room. Such machines usually consist mainly of machines for drilling or machines for loading and / or transport.
Figur 1a~b visar en exempelmaskin 100 från sidan respektive uppifrån som är lämpad för dylik autonom och/eller fjärrstyrd drift vid vilket föreliggande uppfinning kan tillämpas.Figures 1a-b show an exemplary machine 100 from the side and top, respectively, which is suitable for such autonomous and / or remote operation to which the present invention can be applied.
Maskinen 100 utgör en så kallad LHD-lastmaskin och används för att med hjälp av en skopa 101 lasta och borttransportera material såsom t.ex. bortsprängt berg eller andra massor.The machine 100 constitutes a so-called LHD loader and is used to load and transport away materials such as e.g. blasted rock or other masses.
Maskinen 100 innefattar förutom skopan 101 hjul 102~105 samt en styrenhet 106 vilken styr diverse av maskinens funktioner.The machine 100 comprises in addition to the bucket 101 wheels 102 ~ 105 and a control unit 106 which controls various of the functions of the machine.
Den visade maskinen 100 utgörs av ett ledfordon, där ett främre parti 100a är sammanfogat med ett bakre parti l00b via en led 107 för att underlätta manövrering av maskinen.The machine 100 shown consists of an articulated vehicle, where a front portion 100a is joined to a rear portion 100b via a joint 107 to facilitate operation of the machine.
Maskiner av den visade typen framförs ofta i omgivningar där avståndet till omkringliggande bergväggar är litet, varvid manövrering av en icke-ledad maskin med konventionell fram- och/eller bakhjulsstyrning kan vara svår att genomföra.Machines of the type shown are often operated in environments where the distance to the surrounding rock walls is small, whereby operation of a non-articulated machine with conventional front and / or rear wheel steering can be difficult to carry out.
Maskinen 100 innefattar vidare en främre 111 och en bakre 112 videokamera, vilka är förbundna med styrenheten 106 och överför videosignaler till denna.The machine 100 further includes a front 111 and a rear 112 video camera, which are connected to the controller 106 and transmit video signals thereto.
I figur 2 visas ett exempel på en del av en gruva där föreliggande uppfinning med fördel kan tillämpas vid drift av t.ex. den i fig. la-b visade maskinen. I figuren visas en exempelmaskin 100 som medelst fjärrstyrning lastar bergmassor med hjälp av skopan 101 vid platsen A för att sedan transportera lastade massor för dumpning vid platsen B.Figure 2 shows an example of a part of a mine where the present invention can be advantageously applied in the operation of e.g. the machine shown in Figs. 1a-b. The figure shows an exemplary machine 100 which, by remote control, loads rock masses by means of the bucket 101 at site A and then transports loaded masses for dumping at site B.
Figuren visar endast den del av gruvan där exempelfordonet 100 förflyttar sig, och gruvan kan således innefatta ett stort 10 15 20 25 30 533 009 antal ytterligare gångar/orter. Figuren visar även schematiskt ett kontrollrum 206 där en operatör kan vara lokaliserad vid fjärrstyrning av fordonet 100 med hjälp av en fjärrstyrningsstation 210 såsom t.ex. en därför avsedd dator.The figure shows only the part of the mine where the example vehicle 100 moves, and the mine can thus comprise a large number of 533 009 number of additional passages / locations. The figure also schematically shows a control room 206 where an operator can be located in remote control of the vehicle 100 by means of a remote control station 210 such as e.g. a computer designed for that purpose.
Kontrollrummet 206 kan vara lokaliserat i gruvan i närheten av eller på ett större eller mindre avstånd från det omrâde där maskinen 100 framförs, alternativt på någon tillämplig plats ovan jord. Maskinen 100 kan kommunicera med kontrollrummet 106 via t.ex. ett nätverk, och företrädesvis via en eller flera trådlösa kommunikationslänkar till en eller flera av ett antal i gruvan anordnade och nämnda nätverk tillhörande accesspunkter i form av t.ex. radiobasstationer 201-205. Via den trådlösa förbindelsen överförs information mellan maskinen 100 och den i kontrollrummet 206 anordnade fjärrstyrningsstationen 2lO.The control room 206 may be located in the mine near or at a greater or lesser distance from the area where the machine 100 is being operated, alternatively at some applicable above ground location. The machine 100 can communicate with the control room 106 via e.g. a network, and preferably via one or more wireless communication links to one or more of a number of access points arranged in the mine and said network belonging to the mine in the form of e.g. radio base stations 201-205. Via the wireless connection, information is transmitted between the machine 100 and the remote control station 2110 arranged in the control room 206.
Vid fjärrstyrningen sänder maskinen videodata, t.ex. videoströmmar, från en eller flera av de på maskinen förekommande videokamerorna lll-112 till fjärrstyrningsstationen 210. Dessa en eller flera videoströmmar presenteras för fjärrstyrningsoperatören via en eller flera bildskärmar i kontrollrummet, varvid operatören åtminstone delvis med hjälp av videoströmmarna fjärrstyr maskinen. Företrädesvis skickas även andra data via nämnda kommunikationslänk, t.ex. kan från styrenheten 106 skickas data avseende aktuell styrvinkel, hastighet, skopvinkel osv. för underlätta för fjärrstyrningsoperatören. Vid fjärrstyrning av en lastmaskin/gruvtruck uppfattas dock, såsom nämnts, vanligtvis inte maskinens färdriktning och position i förhållande till t.ex. omkringliggande berg lika bra som när man faktiskt är på plats i maskinen.During remote control, the machine transmits video data, e.g. video streams, from one or more of the camcorders lll-112 located on the machine to the remote control station 210. These one or more video streams are presented to the remote control operator via one or more monitors in the control room, the operator remotely controlling the machine at least in part by the video streams. Preferably, other data is also sent via said communication link, e.g. data from the current control angle, speed, bucket angle, etc. can be sent from the control unit 106. for the convenience of the remote control operator. When remotely controlling a loader / mining truck, however, as mentioned, the direction of travel and position of the machine in relation to e.g. surrounding mountains as well as when you are actually in place in the machine.
Av denna anledning kan därför, förutom det ovanstående, även ytterligare hjälpmedel användas för att underlätta för 10 15 20 25 30 533 009 fjärrstyrningsoperatören. Ett sådant hjälpmedel utgörs av att i tillägg till videoströmmarna och ev. andra data även använda sig av maskinens aktuella position, vilket t.ex. kan ske med hjälp av en så kallad maskinvy där maskinens position, företrädesvis sedd uppifrån, återges i en representation av omgivningen, varvid representationen av omgivningen t.ex. kan visas på en del av, eller en separat, bildskärm i kontrollrummet. Detta har fördelen att det t.ex. blir lättare för operatören att uppskatta avstånd till korsningar, omkringliggande hinder såsom bergväggar etc.For this reason, therefore, in addition to the above, additional aids can also be used to facilitate the remote control operator. Such an aid consists of, in addition to the video streams and possibly other data also use the current position of the machine, which e.g. can take place by means of a so-called machine view where the position of the machine, preferably seen from above, is reproduced in a representation of the environment, whereby the representation of the environment e.g. can be displayed on part of, or a separate, monitor in the control room. This has the advantage that e.g. makes it easier for the operator to estimate distances to intersections, surrounding obstacles such as rock walls, etc.
Representationen av omgivningen kan realiseras på ett flertal sätt varav ett åskàdliggörs i fig. 3. Exempelmaskinen 100 innefattar vidare en främre 114 och en bakre 115 laseravståndsskanner, vilka också är förbundna med styrenheten 106, och vilka avger sensorsignaler representerande uppmätta avstånd, dvs. avstånd till närmaste hinder som stoppar laserstrålens väg. Laseravståndsskannrarna 114, 115 kan exempelvis vara anordnade att mäta avståndet i vissa riktningar i ett vinkelintervall. I föreliggande exempel används laseravståndsskannrar som mäter avståndet till närmaste objekt i det främre partiets l00a längdriktning framåt (respektive i det bakre partiets längdriktning lO0b bakåt) och avståndet till närmaste objekt (såsom berg) för varje hel grad i 90° från respektive längdriktning. Varje respektive laseravståndsskanner mäter således avstånd vid 181 respektive mätpunkter. Avstånden mäts i ett plan (t.ex. på laserns höjd vinkelrätt ut från maskinens lodlinje), det s.k. laserplanet.The representation of the environment can be realized in a number of ways, one of which is illustrated in Fig. 3. The exemplary machine 100 further comprises a front 114 and a rear 115 laser distance scanner, which are also connected to the control unit 106, and which emit sensor signals representing measured distances, i.e. distance to the nearest obstacle that stops the path of the laser beam. The laser distance scanners 114, 115 may, for example, be arranged to measure the distance in certain directions in an angular range. In the present example, laser distance scanners are used which measure the distance to the nearest object in the longitudinal direction of the front portion 100a forward (respectively in the longitudinal direction of the rear portion 10b backwards) and the distance to the nearest object (such as rock) for each whole degree in 90 ° from the respective longitudinal direction. Each respective laser distance scanner thus measures distances at 181 respective measuring points. The distances are measured in a plane (eg at the height of the laser perpendicular to the vertical of the machine), the so-called the laser plane.
Såsom inses kan naturligtvis laseravståndsskannrar som mäter avstånd i betydligt fler riktningar användas, liksom även sådana som mäter avstånd i betydligt färre riktningar. Likaså kan en enda rundstrålande laser istället användas, och/eller 10 l5 20 25 30 533 D09 lasrar för mätning i flera plan. Istället för lasrar kan andra för ändamålet avståndsmätare, eller andra metoder för att bestämma maskinens position i förhållande till omgivningen, användas. T.ex. kan en stereokamera användas för 3D- bildbehandling.As will be appreciated, of course, laser distance scanners that measure distances in significantly more directions can be used, as well as those that measure distances in significantly fewer directions. Likewise, a single omnidirectional laser can instead be used, and / or 10 l5 20 25 30 533 D09 lasers for measurement in several planes. Instead of lasers, other distance meters for the purpose, or other methods for determining the position of the machine in relation to the environment, can be used. For example. a stereo camera can be used for 3D imaging.
Med hjälp av de av laserskannrarna uppmätta avstånden kan en representation av maskinens omgivning, en s.k. laservy, enkelt åstadkommas genom att markera det område runt maskinen som enligt laseravståndsskannrarna är ”fritt” och anta att allt annat utgörs av t.ex. omkringliggande berg eller andra hinder.With the help of the distances measured by the laser scanners, a representation of the machine's environment, a so-called laser view, is easily achieved by marking the area around the machine which according to the laser distance scanners is "free" and assuming that everything else consists of e.g. surrounding mountains or other obstacles.
T.ex. kan användas kartor av en typ som kallas 'grid maps'. I denna karttyp delas det område som kartan representerar in i ett rutnät, där varje ruta kan kopplas till en viss egenskap eller ett tillstånd. Den vanligaste typen av grid-map är 'occupancy grid map', där varje ruta i kartan kan anta ett av tillstånden 'tom' eller 'upptagen' (occupied). Kartan (representationen av omgivningen) kan då till en början till sin helhet antas utgöras av berg, dvs. alla rutorna är upptagna i en karta av ovanstående typ, men där bergpartier sedan ”suddas ut” varefter avståndsskannrarna detekterar fri väg. Således kan man säga att tillståndet för varje ruta i kartan är en funktion av uppmätt avstånd av alla laserstràlar som har träffat/passerat genom rutan under mätningarna.For example. maps of a type called 'grid maps' can be used. In this type of map, the area that the map represents is divided into a grid, where each square can be connected to a certain property or state. The most common type of grid-map is 'occupancy grid map', where each box on the map can assume one of the states 'empty' or 'occupied'. The map (the representation of the surroundings) can then at first be assumed to consist entirely of mountains, ie. all the squares are included in a map of the above type, but where rock sections are then "erased" after which the distance scanners detect a clear path. Thus, it can be said that the state of each box in the map is a function of the measured distance of all laser beams that have hit / passed through the box during the measurements.
Ett exempel på en sådan laservy visas i fig. 3, där maskinen 100 återges grafiskt i den medelst uppmätta avstånd genererade representationen av omgivningen. Denna utföringsform genererar således hela tiden en representation av omgivningen baserat på laseravståndsdata från maskinens aktuella position. Detta leder till att representationen kan te sig något kryptisk för en ovan betraktare. Av denna anledning visas med streckade linjer omgivningens faktiska, men vid genereringsögonblicket 15 20 25 30 533 003 10 för lasern osynliga, utseende. Såsom kan ses innefattar omgivningen flera ”avtagsvägar” (orter) 301-303 som vid maskinens lOO aktuella position inte tydligt detekteras av laseravståndsskannrarna p.g.a. hindrande berg och/eller laserns begränsade vinkelintervall. Såsom inses kommer den i fig. 3 visade representationen att hela tiden förändras varefter maskinen framförs, varvid, vid färd i pilarnas riktning, orterna 301, 302 kommer att bli alltmer ”osynliga” i representationen av omgivningen medan orten 303 kommer att visualiseras bättre och bättre till dess att maskinen l00 passerat även den.An example of such a laser view is shown in Fig. 3, where the machine 100 is represented graphically in the representation of the environment generated by measured distance. Thus, this embodiment constantly generates a representation of the environment based on laser distance data from the current position of the machine. This leads to the representation appearing somewhat cryptic to an above viewer. For this reason, the actual, but at the moment of generation, invisible to the laser appearance is indicated by dashed lines. As can be seen, the environment includes several "exit paths" (locations) 301-303 which at the current position of the machine 100 are not clearly detected by the laser distance scanners due to obstructing rock and / or the limited angular range of the laser. As will be appreciated, the representation shown in Fig. 3 will change constantly after which the machine is driven, whereby, when traveling in the direction of the arrows, the locations 301, 302 will become increasingly "invisible" in the representation of the surroundings while the location 303 will be visualized better and better. until the machine l00 has passed it as well.
I en alternativ utföringsform kan därför lagras och sammansättas laservyer från tidigare maskinpositioner, varvid en karta över det område där maskinen har framförts genereras och kan användas för att ytterligare underlätta förståelsen av representationen av omgivningen. Andra typer av representationer av omgivningen kan dock naturligtvis också användas. T.ex. kan en på förhand genererad representation användas, där maskinens position bestäms på något tillämpligt sätt.In an alternative embodiment, therefore, laser views from previous machine positions can be stored and assembled, generating a map of the area where the machine has been advanced and can be used to further facilitate the understanding of the representation of the environment. Of course, other types of representations of the environment can also be used. For example. a pre-generated representation can be used, where the position of the machine is determined in some applicable way.
'T Den i fig. 3 visade representationen av omgivningen kan även användas för att åskådliggöra ytterligare från maskinen mottagen information. T.ex. kan vinkeln d mellan den främre och den bakre fordonskroppen åskâdliggöras grafiskt, exempelvis genom att rita ut axlar i längdriktningen för den bakre respektive den främre fordonskroppen.The representation of the environment shown in Fig. 3 can also be used to illustrate further information received from the machine. For example. For example, the angle d between the front and the rear vehicle body can be graphically illustrated, for example by drawing axes in the longitudinal direction of the rear and the front vehicle body, respectively.
Den i fig. 3 visade vyn ger således operatören ytterligare underlag vid t.ex. bedömning av hur långt det är kvar till nästa korsning, vilket kan vara mycket användbart om t.ex. maskinen i fig. 3 ska svänga in i orten 303. Trots detta kan det fortfarande vara svårt att förutsäga maskinens färdväg, 10 15 20 25 30 533 003 ll t.ex. i förhållande till främre/bortre hörn, vilket gör att farten ofta måste sänkas för att undvika kollisioner.The view shown in Fig. 3 thus gives the operator additional data at e.g. assessment of how far it is to the next intersection, which can be very useful if e.g. the machine in Fig. 3 should turn into the location 303. Despite this, it can still be difficult to predict the route of the machine, 10 15 20 25 30 533 003 ll e.g. in relation to front / far corners, which means that the speed often has to be slowed down to avoid collisions.
Enligt föreliggande uppfinning mildras detta problem genom att förutom maskinens aktuella position även grafiskt projicera maskinens estimerade (förväntade) färdväg i laservyn så att operatören därmed också kan se maskinens beräknade färdväg.According to the present invention, this problem is mitigated by, in addition to the machine's current position, also graphically projecting the machine's estimated (expected) route in the laser view so that the operator can thereby also see the machine's calculated route.
Detta exemplifieras i fig. 4a-c, vilken motsvarar fig. 3 men där orten 303 visas i exempelsyfte.This is exemplified in Figs. 4a-c, which corresponds to Fig. 3 but where the location 303 is shown for example purposes.
Fig. 4a~c kommer att beskrivas med hjälp av den i fig. 5 visade exempelmetoden 500 enligt föreliggande uppfinning. I steg 501 bestäms maskinens aktuella position, varvid denna position återges grafiskt i en representation av omgivningen.Figs. 4a-c will be described by means of the exemplary method 500 shown in Fig. 5 according to the present invention. In step 501, the current position of the machine is determined, this position being represented graphically in a representation of the environment.
Metoden fortsätter sedan till steg 502, där förväntad färdväg estimeras. Genom att använda sig av maskinens midjevinkel (styrvinkel) och hastighet samt operatörens manöverorganstyrutslag går det att estimera var maskinen kommer att befinna sig vid en given tid relativt maskinens aktuella position. Vid estimering kan i en utföringsform förutsättas att hastigheten och styrvinkeln är konstant fram till den tidpunkt för vilken estimering utförs. I en alternativ utföringsform kan även historiska värden på styrvinkel och hastighet användas vid beräkningen för att även kunna kompensera för t.ex. pågående accelerationer/retardationer/styrutslagsförändringar. I den visade utföringsformen bestäms maskinens förväntade färdväg för ett antal tidpunkter, såsom t.ex. varje sekund eller del av sekund de kommande x sekunderna, varvid dessa bestämda positioner sedan àterges grafiskt, steg 503, i representationen av omgivningen. Det ska dock förstås att i sin enklaste form utgörs färdvägen av en enda estimerad position som återges i representationen av omgivningen. Den 10 15 20 25 30 533 (109 12 grafiska presentationen kan t.ex. bestå av streck som representerar förväntade hjulspår alternativt maskinens utbredning i sidled längs den beräknade färdvägen. Detta visas i fig. 4a, där de beräknade positionerna visas som en kontinuerlig representation av maskinens förväntade färdväg (hjulspàr), dvs. de beräknade positionerna är sammanbundna, t.ex. med hjälp av interpolation, men representationen skulle även kunna vara t.ex. prickad enligt faktiskt beräknade värden.The method then proceeds to step 502, where the expected route is estimated. By using the machine's waist angle (steering angle) and speed as well as the operator's control angle, it is possible to estimate where the machine will be at a given time relative to the machine's current position. When estimating, in one embodiment it can be assumed that the speed and the steering angle are constant until the time for which estimation is performed. In an alternative embodiment, historical values of steering angle and speed can also be used in the calculation to also be able to compensate for e.g. ongoing accelerations / decelerations / steering angle changes. In the embodiment shown, the expected travel path of the machine is determined for a number of times, such as e.g. every second or part of a second for the next x seconds, these determined positions then being graphically represented, step 503, in the representation of the environment. It should be understood, however, that in its simplest form, the route consists of a single estimated position that is represented in the representation of the surroundings. The graphical presentation may, for example, consist of lines representing expected wheel tracks or the lateral spread of the machine along the calculated route. This is shown in Fig. 4a, where the calculated positions are shown as a continuous representation. of the machine's expected travel path (wheel track), ie the calculated positions are connected, eg by means of interpolation, but the representation could also be, for example, dotted according to actually calculated values.
Beräkningen av maskinens förväntade position bör göras kontinuerligt eller med vissa intervall då laserdata, midjevinkel, hastighet och styrutslag ofta ändras under drift, varför även maskinens förväntade position kommer att förändras i enlighet därmed. Metoden återvänder därför sedan till steg 501 efter det att estimeringen har utförts.The calculation of the machine's expected position should be done continuously or at certain intervals as laser data, waist angle, speed and steering angle often change during operation, so the machine's expected position will also change accordingly. The method therefore then returns to step 501 after the estimation has been performed.
Estimering av maskinens förväntade färdväg kan, förutom t.ex. för de kommande x sekunderna, såsom t.ex. 1,2, 5, 10, 30, etc. även t.ex. ske till dess att representationen av omgivningen inte längre räcker till (se fig. 4a). De i fig. 4a visade strecken kan, såsom angivet, t.ex. kompletteras med tidsangivelser så att operatören vet var maskinen beräknas befinna sig efter t.ex. 5 eller 10 sekunder. Streckens längd kan också göras beroende av maskinens aktuella hastighet, så att de t.ex. alltid visar förväntad färdväg för de kommande x sekunderna, varvid en långsammare hastighet resulterar i kortare streck.Estimation of the machine's expected route can, in addition to e.g. for the next x seconds, such as e.g. 1,2, 5, 10, 30, etc. also e.g. until the representation of the environment is no longer sufficient (see Fig. 4a). The lines shown in Fig. 4a can, as indicated, e.g. supplemented with time indications so that the operator knows where the machine is expected to be after e.g. 5 or 10 seconds. The length of the line can also be made dependent on the current speed of the machine, so that they e.g. always shows the expected route for the next x seconds, with a slower speed resulting in shorter dashes.
Alternativt, eller i tillägg därtill, kan de grafiska elementen tonas ut i takt med att de sträcker sig längre och längre bort från maskinen. Ju längre bort i tiden strecken avser, desto osäkrare är estimeringen eftersom sannolikheten lO 15 20 25 30 533 BBS 13 för förändringar i styrparametrar ökar med förändringar i maskinens förväntade färdväg som följd.Alternatively, or in addition, the graphic elements may be faded as they extend further and further away from the machine. The further away in time the lines refer to, the more uncertain the estimation because the probability of changes in control parameters increases with changes in the expected travel path of the machine as a result.
Genom att presentera maskinens förväntade färdväg för operatören kan denne tidigare ta beslut om huruvida korrigering av färdriktningen är nödvändig eller ej. Detta leder till en mindre ryckig färd samtidigt som belastningen på operatören minskas då denne ej själv behöver ”kalkylera” maskinens färdväg. Dessutom ges operatören stöd vid kurvtagning, då operatören tidigt kan få en indikation på huruvida kurvtagningen inletts sent nog för att inte krocka med det "närmre hörnet", men ändå tidigt nog för att hinna undvika krock med ett eventuellt "bortre hörn”. Sammantaget medför detta också att maskinen kan framföras med högre genomsnittshastighet.By presenting the expected route of the machine to the operator, he can previously decide whether a correction of the direction of travel is necessary or not. This leads to a less jerky travel at the same time as the load on the operator is reduced as he does not have to "calculate" the machine's route himself. In addition, the operator is given support when cornering, as the operator can get an indication early on whether cornering started late enough not to collide with the "closer corner", but still early enough to avoid a collision with a possible "far corner". This also means that the machine can be driven at a higher average speed.
Hittills har uppfinningen beskrivits för en maskin i rörelse.Heretofore, the invention has been described for a moving machine.
Uppfinningen är dock tillämplig även för stillastående maskiner, i vilket fall maskinens aktuella riktning (vilken t.ex. kan bestämmas genom positionering i förhållande till omkringliggande objekt eller genom att lagra maskinens riktning från när den senast var i rörelse) och styrvinkelutslag kan användas för att bestämma hur maskinen kommer att färdas när den väl sätts i rörelse. Vid t.ex. fallet med midjevinkelstyrda maskiner kan leden 107 användas för att vid stillastående förändra vinkeln mellan det främre och det bakre partiet. Genom att enligt föreliggande uppfinning beräkna förväntad färdväg i beroende av denna ledstyrvinkel, och presentera denna färdväg för operatören kan t.ex. en fjärroperatör eller en vid maskinen befintlig operatör använda föreliggande uppfinning för att ställa in vinkeln mellan det främre och det bakre partiet till en vinkel som medför förflyttning i önskad riktning. Detta är således särskilt fördelaktigt vid trånga förflyttningar, lO 15 20 25 30 533 008 14 precisionsförflyttningar samt vid långsamgàende maskiner eftersom det redan innan förflyttningen påbörjas kan säkerställas att förflyttningen kommer att ske i önskad riktning. Den förväntade färdvägen kan t.ex. bestämmas för de kommande x metrarna, eller så långt som representationen räcker till, eller till dess att kollisionsrisk föreligger (se nedan). I fallet med andra typer av maskiner, såsom t.ex. framhjuls- och/eller bakhjulsstyrda maskiner, kan t.ex. förväntad färdväg bestämmas i beroende av styrvinkeln/vinklarna för maskinens styrhjul.However, the invention is also applicable to stationary machines, in which case the current direction of the machine (which can be determined, for example, by positioning in relation to surrounding objects or by storing the direction of the machine from when it was last in motion) and steering angle deflection can be used to determine how the machine will travel once it is set in motion. At e.g. In the case of waist angle controlled machines, the joint 107 can be used to change the angle between the front and the rear portion when stationary. By, according to the present invention, calculating the expected route in dependence on this guide angle, and presenting this route to the operator, e.g. a remote operator or an operator present at the machine use the present invention to set the angle between the front and rear portions to an angle which causes movement in the desired direction. This is thus particularly advantageous in the case of narrow movements, precision movements and in the case of slow-moving machines, since it can be ensured even before the movement begins that the movement will take place in the desired direction. The expected route can e.g. determined for the next x meters, or as far as the representation is sufficient, or until there is a risk of collision (see below). In the case of other types of machines, such as e.g. front-wheel and / or rear-wheel drive machines, e.g. the expected travel path is determined depending on the steering angle (s) of the machine's steering wheel.
Ovanstående funktion kan utökas genom att, när maskinen svänger, grafiskt presentera både beräknad färdväg givet att man slutar svänga, se 401 i fig. 4b, samt en färdväg som beräknas givet att man fortsätter svänga en viss tid, 402.The above function can be extended by, when the machine turns, graphically presenting both the calculated route given that you stop turning, see 401 in Fig. 4b, and a route that is calculated given that you continue to turn for a certain time, 402.
Detta har fördelen att operatören kan få vetskap om när det är dags att sluta svänga för att på ett bra sätt passera en kurva eller korsning. Den/de videokameror som används för att underlätta fjärrstyrningen är vanligtvis icke-vridbart monterade, vilket medför att kamerabilden svänger i takt med att fordonet svänger. Föraren kan således inte vrida huvudet för att se àt sidan för ytterligare information, vilket ju är möjligt vid manuell manövrering av maskinen. ”Svänghjälpen” enligt uppfinningen kan således vara av stor betydelse för operatören. Den grafiska representationen av de två alternativen bör differentieras, t.ex. medelst olika färger/typer av streck så att operatören tydligt kan skilja dem åt.This has the advantage that the operator can find out when it is time to stop turning in order to pass a curve or intersection in a good way. The camcorder (s) used to facilitate remote control are usually non-rotatably mounted, which causes the camera image to oscillate as the vehicle oscillates. The driver can thus not turn his head to look to the side for further information, which is of course possible with manual operation of the machine. The "swing aid" according to the invention can thus be of great importance to the operator. The graphical representation of the two alternatives should be differentiated, e.g. by means of different colors / types of lines so that the operator can clearly distinguish them.
I en exempelutföringsform kan det även bestämmas om det är sannolikt att maskinens förväntade färdväg kommer att leda till en kollision. Om så är fallet kan en signal genereras, t.ex. i form av en ljud- och/eller ljussignal. Alternativt kan kollisionsrisken presenteras grafiskt för operatören, t.ex. 10 15 20 25 30 533 009 l5 genom att positionen för den förväntade kollisionen markeras, se fig. 4c där kollisionspositionen 403 markerats. På detta sätt ges operatören möjlighet att tidigt ta beslut om hur denna kollision kan undvikas. Denna presentation kan även leda till en förbättring av operatörens körsätt då denne ständigt får återkoppling på hur nära en kollision maskinen faktiskt är.In an exemplary embodiment, it can also be determined whether it is probable that the expected path of the machine will lead to a collision. If this is the case, a signal can be generated, e.g. in the form of an audio and / or light signal. Alternatively, the collision risk can be presented graphically to the operator, e.g. 533 009 15 by marking the position of the expected collision, see Fig. 4c where the collision position 403 is marked. In this way, the operator is given the opportunity to make an early decision on how to avoid this collision. This presentation can also lead to an improvement of the operator's driving style as he constantly receives feedback on how close a collision the machine actually is.
Beräkningen av maskinens förväntade färdväg behöver som sagt inte ske för ett flertal positioner. I en exempelutföringsform utförs detta för en enda punkt, t.ex. maskinens förväntade position om x sekunder, varvid denna position presenteras för operatören. Även denna enda position kan vara nog så betydelsefull för att underlätta framförandet av maskinen eftersom kännedom om denna beräknade position t.ex. kan vara mycket användbar för operatören vid t.ex. en bedömning av huruvida maskinen är på rätt väg.The calculation of the machine's expected route does not have to be done for a number of positions. In an exemplary embodiment, this is performed for a single point, e.g. the expected position of the machine in x seconds, this position being presented to the operator. This single position can also be quite important to facilitate the operation of the machine since knowledge of this calculated position e.g. can be very useful for the operator at e.g. an assessment of whether the machine is on the right track.
Uppfinningen har hittills beskrivits i anknytning till en gruva under jord. Uppfinningen är dock även tillämplig vid t.ex. tunneldrivning och andra applikationer där en gruv- och/eller anläggningsmaskin används. Uppfinningen är således tillämplig även vid ovanjordtillämpningar. Likaså är uppfinningen tillämplig vid andra typer av fordon än midjevinkelstyrda.The invention has so far been described in connection with an underground mine. However, the invention is also applicable to e.g. tunneling and other applications where a mining and / or construction machine is used. The invention is thus also applicable to above-ground applications. The invention is also applicable to other types of vehicles than articulated angles.
Hittills har föreliggande uppfinning beskrivits i syfte att möjliggöra för en operatör att snabbare kunna framföra en fjärrstyrd maskin på ett säkert sätt. Uppfinningen är dock tillämplig även vid mycket lângsamgående maskiner, eftersom man vid framförande av sådana maskiner inte vill backa i onödan då detta tar lång tid. Uppfinningen är även tillämplig vid andra situationer där en grafisk representation av maskinens förväntade framtida position(er) kan vara av fördel. 10 15 533 099 16 T.ex. kan uppfinningen användas som stöd även för en förare som faktiskt befinner sig i maskinen vid t.ex. svåra manövrar.Heretofore, the present invention has been described for the purpose of enabling an operator to more quickly operate a remote controlled machine in a safe manner. However, the invention is applicable even to very slow-moving machines, since when operating such machines one does not want to reverse unnecessarily as this takes a long time. The invention is also applicable to other situations where a graphical representation of the machine's expected future position (s) may be advantageous. 10 15 533 099 16 Eg. the invention can also be used as support for a driver who is actually in the machine at e.g. difficult maneuvers.
Vidare har uppfinningen beskrivits i anknytning till laseravståndsskannrar för generering av representationen av omgivningen. Det är dock inte essentiellt för uppfinningen att representationen av omgivningen bestäms med hjälp av laseravståndsskannrar, utan godtyckliga avståndsmätare kan användas, så länge som dessa kan tillhandahålla avstàndsmätningar med acceptabel noggrannhet. I en utföringsform används inte avståndsmätare överhuvudtaget, utan maskinens position i en (på förhand) befintlig representation av omgivningen kan t.ex. bestämmas med hjälp av något för ändamålet tillämpligt positioneringssystem, såsom t.ex. GPS (Global Positioning System) vid maskiner som rör sig ovan jord.Furthermore, the invention has been described in connection with laser distance scanners for generating the representation of the environment. However, it is not essential to the invention that the representation of the environment be determined by means of laser distance scanners, but arbitrary distance meters may be used, as long as these can provide distance measurements with acceptable accuracy. In one embodiment, distance meters are not used at all, but the position of the machine in a (pre-existing) representation of the environment can e.g. determined by means of a positioning system applicable for the purpose, such as e.g. GPS (Global Positioning System) for machines moving above ground.
Uppfinningen är således inte begränsad annat än i vad som anges i de bifogade patentkraven.Thus, the invention is not limited except as set forth in the appended claims.
Claims (17)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE0802309A SE533009C2 (en) | 2008-10-30 | 2008-10-30 | Method and device for remote control of a mining and / or construction machine. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE0802309A SE533009C2 (en) | 2008-10-30 | 2008-10-30 | Method and device for remote control of a mining and / or construction machine. |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SE0802309A1 SE0802309A1 (en) | 2010-05-01 |
| SE533009C2 true SE533009C2 (en) | 2010-06-08 |
Family
ID=42228961
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SE0802309A SE533009C2 (en) | 2008-10-30 | 2008-10-30 | Method and device for remote control of a mining and / or construction machine. |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SE (1) | SE533009C2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10343680B2 (en) | 2011-11-18 | 2019-07-09 | Epiroc Rock Drills Aktiebolag | Method and system for driving a mining and/or construction machine |
-
2008
- 2008-10-30 SE SE0802309A patent/SE533009C2/en not_active IP Right Cessation
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10343680B2 (en) | 2011-11-18 | 2019-07-09 | Epiroc Rock Drills Aktiebolag | Method and system for driving a mining and/or construction machine |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| SE0802309A1 (en) | 2010-05-01 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9797247B1 (en) | Command for underground | |
| EP1913235B1 (en) | Guidance, navigation, and control system for a vehicle | |
| JP6107956B2 (en) | Vehicle travel guidance apparatus and method | |
| US10140871B2 (en) | Wireless system and operation management server | |
| US8874300B2 (en) | Systems and methods for obstacle avoidance | |
| US9097520B2 (en) | System and method for mapping a raised contour | |
| US9594376B2 (en) | Method and system for driving a mining and/or construction machine in a safe manner without the risk of collision | |
| US11740624B2 (en) | Advanced control system with multiple control paradigms | |
| JP2022512359A (en) | Technology for estimating motion behavior and dynamic behavior in autonomous vehicles | |
| WO2016027830A1 (en) | Management control system and method for simulating transportation vehicle travel | |
| AU2015326186A1 (en) | Obstacle avoidance system | |
| US20150206433A1 (en) | Vehicle control system | |
| CN110687928A (en) | Landing control method, system, unmanned aerial vehicle and storage medium | |
| US11774973B2 (en) | Storage device, movement assistance system, and movement assistance method | |
| US11358615B2 (en) | System and method for determining vehicle orientation in a vehicle consist | |
| CN104272209B (en) | For manipulating the method and system of portable Mars Miner and portable Mars Miner in tunnel | |
| Bodell et al. | Teleoperation of autonomous vehicle | |
| JP2011048565A (en) | Remote control system for half-autonomous type unmanned vehicle | |
| SE533009C2 (en) | Method and device for remote control of a mining and / or construction machine. | |
| KR102030612B1 (en) | Navigation system using map which position is defined as spatial shape information | |
| US20230019162A1 (en) | Crane, crane body, and non-transitory computer readable medium storing program | |
| EP3992744A1 (en) | Work vehicle monitoring system | |
| US20230408289A1 (en) | Guidance of a transport vehicle to a loading point | |
| CN109951822A (en) | The system and method for sensor disturbance are avoided for using vehicle communication | |
| US20240101110A1 (en) | Generating and selecting candidate trajectories |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| NUG | Patent has lapsed |