SE529667C2 - Rock drilling apparatus and method for such - Google Patents
Rock drilling apparatus and method for suchInfo
- Publication number
- SE529667C2 SE529667C2 SE0600438A SE0600438A SE529667C2 SE 529667 C2 SE529667 C2 SE 529667C2 SE 0600438 A SE0600438 A SE 0600438A SE 0600438 A SE0600438 A SE 0600438A SE 529667 C2 SE529667 C2 SE 529667C2
- Authority
- SE
- Sweden
- Prior art keywords
- speed
- boom
- calibration
- movement
- control parameter
- Prior art date
Links
- 238000005553 drilling Methods 0.000 title claims abstract description 58
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 52
- 239000011435 rock Substances 0.000 title claims description 37
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 claims description 2
- 210000000056 organ Anatomy 0.000 description 4
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 3
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 238000005065 mining Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
- E21B7/00—Special methods or apparatus for drilling
- E21B7/02—Drilling rigs characterised by means for land transport with their own drive, e.g. skid mounting or wheel mounting
- E21B7/022—Control of the drilling operation; Hydraulic or pneumatic means for activation or operation
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
- E21B7/00—Special methods or apparatus for drilling
- E21B7/04—Directional drilling
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
- E21B15/00—Supports for the drilling machine, e.g. derricks or masts
- E21B15/04—Supports for the drilling machine, e.g. derricks or masts specially adapted for directional drilling, e.g. slant hole rigs
- E21B15/045—Hydraulic, pneumatic or electric circuits for their positioning
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
- E21B7/00—Special methods or apparatus for drilling
- E21B7/02—Drilling rigs characterised by means for land transport with their own drive, e.g. skid mounting or wheel mounting
- E21B7/025—Rock drills, i.e. jumbo drills
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geology (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Environmental & Geological Engineering (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geochemistry & Mineralogy (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Earth Drilling (AREA)
Abstract
Description
l5 20 25 30 529 667 2 finns vanligtvis en matartiltled med vilken mataren kan vinklas uppåt/nedåt. Ett annat exempel på bomkonstruktion utgörs av en bom där den främre tripoden samt nämnda rotationsled är utbytta mot två rotationsleder såsom rotatorer. Fördelen med denna konstruktion är att rotationslederna reducerar vikten vid bommens yttre ände, vilket i sin tur medför att en både längre och styvare bom kan användas. Dessutom ökas matarens rörlighet. l5 20 25 30 529 667 2 there is usually a feeder tilt joint with which the feeder can be angled up / down. Another example of boom construction consists of a boom where the front tripod and said rotation joint are exchanged for two rotation joints such as rotators. The advantage of this construction is that the rotary joints reduce the weight at the outer end of the boom, which in turn means that a longer and stiffer boom can be used. In addition, the mobility of the feeder is increased.
Gemensamt för de ovanstående bomtyperna är att det hydraulsystem som används för manövrering av bommen vanligtvis innefattar standardkomponenter, vilka t.ex. utgörs av proportionalventiler som används för att styra/reglera utstyrningshastigheten för de ovannämnda bommanövrerande lederna. En nackdel med användning av standardkomponenter är att dessa komponenters egenskaper varierar mellan olika exemplar. Dessa variationer ger i sin tur upphov till variationer i hur mycket en led rör sig vid en viss styrspaksutstyrning. Detta är inte önskvärt eftersom det leder till att olika leder rör sig olika fort, med oönskat rörelsemönster för mataren som följd. T.ex. kan olikheter i proportionalventilerna leda till att en s.k. parallellförflyttning inte sker parallellt överhuvudtaget.Common to the above boom types is that the hydraulic system used for maneuvering the boom usually includes standard components, which e.g. consists of proportional valves used to control / regulate the control speed of the above-mentioned boom operating joints. A disadvantage of using standard components is that the properties of these components vary between different copies. These variations in turn give rise to variations in how much a joint moves with a certain joystick equipment. This is not desirable because it causes different joints to move at different speeds, with unwanted movement patterns for the feeder as a result. For example. differences in the proportional valves can lead to a so-called parallel movement does not take place in parallel at all.
Vidare används vid borrning ofta automatisk förflyttning av bom/borrmaskin, där det är än viktigare att lederna beter sig precis såsom avsett för att en tillförlitlig autopositionering ska kunna erhållas.Furthermore, when drilling, automatic movement of the boom / drill is often used, where it is even more important that the joints behave exactly as intended in order to obtain a reliable auto-positioning.
I syfte att överkomma dessa problem utförs därför normalt en kalibrering av dessa ventiler för att kompensera för nämnda komponentvariationer. Denna kalibrering är dock mycket tidsödande och måste utföras varje gång en komponent (ventil eller led) byts ut. Dessutom beror kalibreringsresultatet på erfarenheten hos den operatör som utfört kalibreringen (med 74055a; 2007-01-29 10 15 20 25 30 529 667 3 operatör i kalibreringshänseende avses här servicepersonal, eftersom det är ovanligt att en borraroperatör besitter denna kunskap). Det existerar således ett behov av en förbättrad bergborrningsanordning.Therefore, in order to overcome these problems, a calibration of these valves is normally performed to compensate for said component variations. However, this calibration is very time consuming and must be performed every time a component (valve or joint) is replaced. In addition, the calibration result depends on the experience of the operator who performed the calibration (with 74055a; 2007-01-29 10 15 20 25 30 529 667 3 operator in terms of calibration, this refers to service personnel, as it is unusual for a drilling operator to possess this knowledge). Thus, there is a need for an improved rock drilling device.
Sammanfattning av uppfinningen Det är ett syfte med föreliggande uppfinning att tillhanda- hålla en metod och en anordning för kalibrering av ledorgan vid en bergborrningsrigg som löser ovanstående problem.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a method and apparatus for calibrating hinge means in a rock drilling rig which solves the above problems.
Detta och andra syften uppnås enligt föreliggande uppfinning genom en metod såsom definierad i patentkrav 1, och en anordning såsom definierad i patentkrav ll.This and other objects are achieved according to the present invention by a method as defined in claim 1, and an apparatus as defined in claim 11.
Enligt föreliggande uppfinning tillhandahålls en metod för kalibrering av ledorgan vid en bergborrningsrigg. Metoden innefattar stegen att: ställa in ett värde för en styrparameter, bestämma om avvikelsen mellan den medelst styrparametervärdet erhållna ledrörelsehastigheten och en referensledrörelsehastighet understiger ett visst tröskelvärde, öka/minska värdet för styrparametern om nämnda avvikelse överstiger nämnda tröskelvärde, och att automatiskt repetera det ovannämnda till dess att nämnda avvikelse understiger nämnda tröskelvärde, varvid erhållet styrparametervärde lagras som kalibreringsvärde för nämnda referensledrörelsehastighet.According to the present invention, there is provided a method of calibrating hinge means at a rock drilling rig. The method comprises the steps of: setting a value for a control parameter, determining whether the deviation between the joint movement speed obtained by the control parameter value and a reference joint movement speed is less than a certain threshold value, increasing / decreasing the value of the control parameter if said deviation exceeds said threshold. until said deviation is below said threshold value, the control parameter value obtained being stored as a calibration value for said reference joint movement speed.
Detta har fördelen att eftersom kalibreringen sker automatiskt blir kalibreringen oberoende av vem som genomför kalibreringen, dvs. det erhålls ett resultat där en bergborrningsrigg alltid beter sig på önskat sätt.This has the advantage that since the calibration takes place automatically, the calibration becomes independent of who performs the calibration, ie. a result is obtained where a rock drilling rig always behaves in the desired manner.
Uppfinningen har också fördelen att kalibreringen går betydligt snabbare att utföra jämfört med tidigare kända metoder. 74055a; 2007-01-29 10 15 20 25 30 529 667 4 Kalibreringen kan utföras för nämnda ledorgans samtliga rörelseriktningar. Detta har fördelen att en kalibrering kan åstadkommas, som säkerställer att ett gott resultat vid t.ex. parallellförflyttning eller automatisk positionering kan erhållas.The invention also has the advantage that the calibration can be performed much faster compared to previously known methods. 74055a; 2007-01-29 10 15 20 25 30 529 667 4 The calibration can be performed for all directions of movement of the said organ. This has the advantage that a calibration can be achieved, which ensures that a good result at e.g. parallel movement or automatic positioning can be obtained.
Bergborrningsriggen kan innefatta ett flertal ledorgan, varvid metoden vidare innefattar steget att utföra nämnda kalibrering för nämnda flertal ledorgan. Detta har fördelen att t.ex. en boms samtliga ledorgan kan kalibreras i en följd. I vissa fall kan det även vara möjligt att kalibrera flera ledorgan parallellt. Detta kan dock ställa krav på att det finns gott om utrymme kring bergborrningsriggen eftersom det kan erfordra att stora bomrörelser är möjliga. Det kan också vara så att bergborrningsriggen innefattar ett flertal bommar, t.ex. två, tre eller fyra, varvid kalibrering av ledorgan på olika bommar kan utföras parallellt, vilket ytterligare snabbar upp kalibreringsprocessen.The rock drilling rig may comprise a plurality of hinge members, the method further comprising the step of performing said calibration for said plurality of hinge members. This has the advantage that e.g. all boom members of a boom can be calibrated in sequence. In some cases it may also be possible to calibrate several hinge members in parallel. However, this may require that there is plenty of space around the rock drilling rig as it may require that large boom movements are possible. It may also be the case that the rock drilling rig comprises a number of booms, e.g. two, three or four, whereby calibration of hinge members on different booms can be performed in parallel, which further speeds up the calibration process.
Metoden kan vidare innefatta steget att utföra nämnda kalibrering för ett flertal referensrörelsehastigheter. Den ovan nämnda kalibreringen kan utföras för att bestämma det styrparametervärde som resulterar i att ledorganet precis börjar röra sig, vilket kan utgöras av en definitiv bestämning, dvs. att de absolutpositionsdetekteringsorgan som normalt finns anordnade vid respektive led detekterar att leden rör sig, eller att t.ex. 1, 2 eller 3% av ledorganets maximala rörelsehastighet (såsom definierad nedan) uppnåtts.The method may further comprise the step of performing said calibration for a plurality of reference movement speeds. The above-mentioned calibration can be performed to determine the control parameter value which results in the hinge member just starting to move, which can be a definite determination, i.e. that the absolute position detecting means which are normally arranged at the respective joint detects that the joint is moving, or that e.g. 1, 2 or 3% of the maximum speed of movement of the joint organ (as defined below) has been achieved.
Kaibreringen kan även användas för att bestämma det styrparametervärde som resulterar i att leden rör sig med sin maxhastighet, vilken kan vara den maxhastighet som sätts av fysiska begränsningar, eller den hastighet som är den maximala som det är önskvärt att ledorganet rör sig med. Nämnda ledorgan kan dock även kalibreras för ledrörelsehastigheter 740558; 2007-01-29 10 l5 20 25 529 667 5 som är mellanliggande dessa då ledorganets karaktäristik normalt inte är linjär, t.ex. kan kalibrering utföras för 10, 20 50 och 80% av ovan nämnda maxhastighet.The calibration can also be used to determine the control parameter value that results in the joint moving at its maximum speed, which may be the maximum speed set by physical constraints, or the speed that is the maximum at which the joint member is desired to move. However, said hinge means can also be calibrated for hinge movement speeds 740558; 2007-01-29 10 l5 20 25 529 667 5 which are intermediate these when the characteristics of the joint organ are normally not linear, e.g. calibration can be performed for 10, 20 50 and 80% of the above mentioned maximum speed.
Nämnda styrorgan kan vara anordnat att utgöras av en proportionalventil, varvid nämnda styrparameter är anordnad att utgöras av en styrström för nämnda ventil. Detta har fördelen att sedvanliga standardkomponenter kan användas.Said control means may be arranged to be constituted by a proportional valve, said control parameter being arranged to be constituted by a control current for said valve. This has the advantage that conventional standard components can be used.
Vidare kan nämnda ledorgan t.ex. utgöras av en hydraulcylinder, eller ett rotationsledorgan såsom en rotator.Furthermore, said guide means can e.g. consists of a hydraulic cylinder, or a rotary guide member such as a rotator.
Eftersom det ofta är trångt där bergborrning utförs kan metoden vidare innefatta steget att en användare medelst styrorgan anger en riktning i vilken nämnda borrmaskin eller bom tillåts röra sig under nämnda kalibrering. Detta har fördelen att i t.ex. en tràng gruvort kan användaren medelst t.ex. att hålla en styrspak i ett visst läge, t.ex. framåt, ange för styrsystemet att vid kalibrering bommen/borrmaskinen endast får röra sig i angiven riktning. Den angivna riktningen kan utgöras av en tvådimensionell riktning.Since it is often crowded where rock drilling is performed, the method may further comprise the step that a user by means of control means indicates a direction in which said drilling machine or boom is allowed to move during said calibration. This has the advantage that in e.g. a narrow mining town, the user can by e.g. to hold a joystick in a certain position, e.g. forward, indicate to the control system that when calibrating the boom / drill may only move in the specified direction. The specified direction can be a two-dimensional direction.
Uppfinningen avser även en anordning och en bergborrningsrigg.The invention also relates to a device and a rock drilling rig.
Kort beskrivning av ritningarna Fig. l visar en exempelbom för en bergborrningsrigg.Brief description of the drawings Fig. 1 shows an example boom for a rock drilling rig.
Fig. 2 visar ett flödesschema för kalibrering av starström för ett ledorgan enligt föreliggande uppfinning.Fig. 2 shows a flow chart for calibration of star current for a hinge member according to the present invention.
Fig. 3 visar en exempelkaraktäristik för ett exempelledorgan.Fig. 3 shows an exemplary characteristic of an exemplary joint member.
Fig. 4 visar ett flödesschema över grovkalibrering av styrströmmen för ett ledorgans maxhastighet och eventuella mellanliggande hastigheter enligt föreliggande uppfinning.Fig. 4 shows a flow chart of coarse calibration of the control current for a joint member's maximum speed and any intermediate speeds according to the present invention.
Fig. 5 visar ett flödesschema över finkalibrering av utstyrningsströmmar för ett ledorgans maxhastighet och 74055a; 2007-01-29 10 15 20 25 30 529 667 6 eventuella mellanliggande hastigheter enligt föreliggande uppfinning.Fig. 5 shows a flow chart of fine calibration of control currents for a joint member's maximum speed and 74055a; 2007-01-29 10 15 20 25 30 529 667 6 any intermediate speeds according to the present invention.
Fig. 6 visar en annan exempelbom där föreliggande uppfinning är tillämplig.Fig. 6 shows another exemplary boom where the present invention is applicable.
Detaljerad beskrivning av föredragna utföringsformer I fig. 1 visas en bergborrningsrigg 1 där föreliggande uppfinning med fördel kan användas. Bergborrningsriggen 1 innefattar en bom 2, vars ena ände 2a är fäst vid en (schematiskt indikerad) bärare 10, som t.ex. kan utgöras av ett fordon, och vid vars andra ände 2b är anordnad en mätare 3 som uppbär en borrmaskin 4. Borrmaskinen 4 är förskjutbar längs mätaren 3. Bergborrningsriggen 1 kan vidare fjärrstyras av en operatör via en medelst en (ej visad) kabel till bergborrningsriggen 1 förbunden styranordning, där styrorgan i form av t.ex. en eller flera styrspakar (såsom joystickar eller styrkulor) kan användas för styrning av borrmaskinens 4 riktning och läge. Styranordningen kan även vara trådlöst ansluten till bergborrningsriggen. Alternativt kan bergborrningsriggen styras av en operatör som befinner sig i en på bäraren/fordonet 10 anordnad (ej visad) hytt. Den visade bergborrningsriggen visas såsom endast innefattande en borrbom, men kan innefatta två, tre, fyra eller fler borrbommar, varvid varje bom uppbär en respektive borrmaskin 4.Detailed Description of Preferred Embodiments Fig. 1 shows a rock drilling rig 1 in which the present invention can be used to advantage. The rock drilling rig 1 comprises a boom 2, one end 2a of which is attached to a (schematically indicated) carrier 10, such as e.g. can be constituted by a vehicle, and at the other end 2b of which a meter 3 is arranged which carries a drilling machine 4. The drilling machine 4 is displaceable along the meter 3. The rock drilling rig 1 can further be remotely controlled by an operator via a cable (not shown) to the rock drilling rig 1 connected control device, where control means in the form of e.g. one or more joysticks (such as joysticks or joysticks) can be used to control the direction and position of the drill 4. The control device can also be connected wirelessly to the rock drilling rig. Alternatively, the rock drilling rig can be controlled by an operator who is in a cab (not shown) arranged on the carrier / vehicle 10. The rock drilling rig shown is shown as comprising only one drill boom, but may comprise two, three, four or more drill booms, each boom carrying a respective drilling machine 4.
Såsom tidigare nämnts är bommen (bommarna) 2 vanligtvis ledbart fästad till fordonet/bäraren 10 via ett eller flera ledorgan. I fig. 1 utgörs dessa ledorgan av en tripodkonstruktion, där tvâ hydraulcylindrar 6, 7 är fästade till fordonet 10 något nedanför och i sidled förskjutet relativt bommens infästningspunkt så att de tre infästningspunkterna bildar formen av en triangel, där hydraulcylindrarnas 6, 7 infästningspunkter definierar 740553; 2007-01-29 10 15 20 25 30 529 667 triangelns bas. Hydraulcylindrarnas 6, 7 andra ändar är fästade till bommens 2 undersida. Genom styrning av cylindrarna 6, 7 kan bommen 2 höjas/sänkas och styras i sidled. Vanligtvis är nämnda styranordning försedd med en separat styrspak för detta ändamål, där bommen 2 höjs/sänks genom att föra styrspaken bakåt/framåt. På samma sätt styrs bommen àt höger/vänster genom att föra styrspaken åt höger/vänster.As previously mentioned, the boom (s) 2 are usually hingedly attached to the vehicle / carrier 10 via one or more hinge means. In Fig. 1 these guide members consist of a tripod construction, where two hydraulic cylinders 6, 7 are attached to the vehicle 10 slightly below and laterally offset relative to the attachment point of the boom so that the three attachment points form the shape of a triangle, where the attachment points of the hydraulic cylinders 6, 7 define 740553 ; 2007-01-29 10 15 20 25 30 529 667 triangelns bas. The other ends of the hydraulic cylinders 6, 7 are attached to the underside of the boom 2. By controlling the cylinders 6, 7, the boom 2 can be raised / lowered and controlled laterally. Usually, said control device is provided with a separate control lever for this purpose, where the boom 2 is raised / lowered by moving the control lever backwards / forwards. In the same way, the boom is steered to the right / left by moving the joystick to the right / left.
Vidare är borrmaskinen 4 ledbart fästad till bommens 2 från fordonet vända ände 2b via en på motsvarande sätt fungerande anordning med två cylindrar 8, 9, vilka är fästade till bommens ovansida och sedan på motsvarande sätt som cylindrarna 6, 7 som en tripod med spetsen, dvs. bommens infästning, nedåt. Således kan, med hjälp av cylindrarna 8, 9, mataren 3, och därmed borrmaskinen 4, vinklas framåt/bakåt, och roteras kring en relativt borrbommens längsgående axel tvärgàende axel. Med andra ord kan mataren hela tiden parallellhállas samtidigt som bommen höjs/sänks och/eller vrids åt höger/vänster. Mataren kan även vridas i sidled med hjälp av cylindrarna 8, 9. Vidare kan mätare med borrmaskin roteras kring nämnda tripodinfästning medelst en rotationsled ll.Furthermore, the drilling machine 4 is hingedly attached to the end 2b of the boom 2 facing away from the vehicle via a correspondingly functioning device with two cylinders 8, 9, which are attached to the top of the boom and then correspondingly to the cylinders 6, 7 as a tripod with the tip, i.e. the attachment of the boom, downwards. Thus, with the aid of the cylinders 8, 9, the feeder 3, and thus the drilling machine 4, can be angled forwards / backwards, and rotated about a transverse axis relative to the longitudinal axis of the drill boom. In other words, the feeder can be kept parallel at all times while the boom is raised / lowered and / or turned to the right / left. The feeder can also be rotated laterally by means of the cylinders 8, 9. Furthermore, meters with a drilling machine can be rotated around said tripod attachment by means of a rotating joint 11.
Dessutom finns en matartiltled 12 som används för vinkla mataren kring dess fästpunkt.In addition, there is a feed tilt joint 12 which is used to angle the feeder around its attachment point.
Enligt det ovanstående är det således ett flertal leder som påverkar rörelseriktningen för borrmaskinen 4. Vid vissa matar/borrmaskinförflyttningar är det viktigt att en parallellförflyttning av mataren kan utföras, dvs. att bommen kan vridas med bibehållen riktning för mataren så att borrning av ett nytt, med föregående hål parallellt, hål snabbt kan utföras. Denna parallellförflyttning ställer i sin tur krav på att lederna rör sig med samma hastighet. T.ex., vid en bom enligt fig. 1, är det önskvärt att cylindrarna 6 och 9 740556; 2007-01-29 10 15 20 25 30 i 529 667 8 respektive 7 och 8 rör sig med samma hastighet för att en god parallellförflyttning ska åstadkommas. Det är överhuvudtaget viktigt att rätt position och rätt vinkelriktning relativt berget kan erhållas för mataren/borrmaskinen för att kunna åstadkomma ett önskat hål, och även detta medför att det är viktigt att ledorganen rör sig lika snabbt så att en med styrspaken angiven förflyttning också resulterar i motsvarande faktisk förflyttning. Vidare har vid automatisk positionering av bom och borrmaskin startströmmens kalibreringsvärde mycket stor inverkan. Vid automatisk positionering erfordras att ledorganen kan regleras med mycket god noggrannhet eftersom tillåtet reglerfel vanligtvis är i storleksordningen några hundradels grader. Om startströmmen vidare är för stor kan inte bommen manövreras tillräckligt långsamt för att kunna stannas i rätt läge, är startströmmen för liten tar den automatiska positioneringen istället för lång tid.According to the above, it is thus a plurality of joints that affect the direction of movement of the drilling machine 4. In the case of certain feeds / drill movements, it is important that a parallel movement of the feeder can be performed, ie that the boom can be rotated with the retained direction of the feeder so that drilling of a new, with the previous hole in parallel, hole can be performed quickly. This parallel movement in turn requires that the joints move at the same speed. For example, in a boom according to Fig. 1, it is desirable that the cylinders 6 and 9 740556; 2007-01-29 10 15 20 25 30 i 529 667 8 and 7 and 8 move at the same speed in order to achieve a good parallel movement. It is extremely important that the right position and the right angular direction relative to the rock can be obtained for the feeder / drill in order to be able to make a desired hole, and this also means that it is important that the guide members move as fast so that a movement indicated by the joystick also results in corresponding actual movement. Furthermore, with the automatic positioning of the boom and drill, the calibration value of the starting current has a very large effect. In automatic positioning, it is required that the hinge members can be adjusted with very good accuracy, since the permissible control error is usually in the order of a few hundredths of a degree. Furthermore, if the starting current is too large, the boom cannot be operated slowly enough to be able to stay in the correct position, if the starting current is too small, the automatic positioning takes too long.
Såsom nämnts ovan innefattar det hydraulsystem som används för manövrering av bommen vanligtvis standardkomponenter, där proportionalventiler används för att styra hydraulflödet till ledorganen, och därmed rörelsehastigheten för dessa. Såsom också nämnts ovan har dessa komponenter nackdelen att deras egenskaper varierar mellan olika exemplar. Dessa variationer ger i sin tur upphov till variationer i hur mycket en led rör sig vid en viss styrspaksutstyrning. Eftersom detta kan leda till att t.ex. cylindrarna 6 och 9 respektive 7 och 8 inte rör sig med samma hastighet utförs därför en kalibrering av ledorganen, innan bergborrningsriggen driftsätts i syfte att säkerställa att cylindrarnas (ledorganens) rörelsehastigheter överensstämmer med varandra. I detta exempel styrs ledorganen (cylindrarna) av proportionalventiler, och därför kalibreras dessa ventiler. 74055a; 2007-01-29 10 15 20 25 30 529 667 9 Kalibreringen innebär att en start- och en maxström för varje respektive ventil, dvs. varje ledorgan såsom en hydraulcylinder eller hydraulmotor, bestäms. Startström innebär den ström som måste tillföras proportionalventilen för att ventilen ska styra ut ett så pass stort flöde att cylindern/motorn börjar röra sig. Maxström motsvarar den ström som måste tillföras proportionalventilen för att ledorganets maximala hastighet ska uppnås. Vidare räcker det inte med att bestämma startström och maxström för ledorganets ena riktning, utan startström och maxström måste bestämmas för ledorganets båda riktningar. Detta betyder att för en bom enligt fig. 1, med sex leder (bomsväng, bomlyft, matarlyft, matarsväng, matartilt, matarrotation), måste 2*2*6=24 värden inställas.As mentioned above, the hydraulic system used to operate the boom usually includes standard components, where proportional valves are used to control the hydraulic flow to the hinge members, and thus the speed of movement thereof. As also mentioned above, these components have the disadvantage that their properties vary between different specimens. These variations in turn give rise to variations in how much a joint moves with a certain joystick equipment. Since this can lead to e.g. the cylinders 6 and 9 and 7 and 8, respectively, do not move at the same speed, a calibration of the hinge means is therefore performed, before the rock drilling rig is put into operation in order to ensure that the speeds of movement of the cylinders (hinge members) correspond to each other. In this example, the hinge members (cylinders) are controlled by proportional valves, and therefore these valves are calibrated. 74055a; 2007-01-29 10 15 20 25 30 529 667 9 The calibration means that a starting and a maximum current for each respective valve, ie. each articulation means, such as a hydraulic cylinder or hydraulic motor, is determined. Starting current means the current that must be supplied to the proportional valve in order for the valve to direct such a large flow that the cylinder / engine begins to move. Maximum current corresponds to the current that must be supplied to the proportional valve in order for the joint member to reach the maximum speed. Furthermore, it is not sufficient to determine the starting current and maximum current for one direction of the hinge member, but the starting current and maximum current must be determined for both directions of the hinge member. This means that for a boom according to Fig. 1, with six joints (boom turn, boom lift, feed lift, feed turn, feed tilt, feed rotation), 2 * 2 * 6 = 24 values must be set.
Bommen är dock vanligtvis förlängningsbar, vilket ger ytterligare en led, dessutom är mataren förskjutbar i längdriktningen, vilket ger en led till, varvid antalet värden som måsten inställas istället blir 2*2*8=32. Vidare innefattar en bergborrningsrigg ofta fler än en bom, t.ex. tre, varvid med ovan beskrivna bomtyp 96 värden måste inställas (kalibreras). Denna kalibrering utförs idag manuellt, vilket leder till att resultatet av kalibreringen kommer att variera beroende på vem som utför kalibreringen. Detta betyder att medan en rigg som kalibrerats av en erfaren operatör kommer att uppvisa ett bättre uppträdande vid precisionspositionering (vilken vid t.ex. tunnelborrning är särskilt viktig vid tunnelns periferi där de yttersta hålen, de s.k. konturhålen, riktas snett utåt för att inte tunneln ska bli smalare och smalare.) än vad en rigg som kalibrerats av en mindre erfaren operatör kommer att göra, vilket inte är önskvärt. Förutom att kalibreringsresultatet varierar, tar denna kalibrering lång tid att genomföra. Kalibreringen måste dessutom utföras varje gång en komponent (ventil eller ledorgan) byts ut. 740558; 2007-01-29 10 15 20 25 30 529 667 10 Föreliggande uppfinning överkommer dessa problem med ett kalibreringsförfarande där bergborrningsriggens styrsystem istället för en operatör utför kalibreringen.However, the boom is usually extendable, which gives another joint, in addition, the feeder is displaceable in the longitudinal direction, which gives another joint, whereby the number of values that must be set instead becomes 2 * 2 * 8 = 32. Furthermore, a rock drilling rig often includes more than one boom, e.g. three, whereby with boom type 96 described above values must be set (calibrated). This calibration is currently performed manually, which means that the result of the calibration will vary depending on who performs the calibration. This means that while a rig calibrated by an experienced operator will perform better in precision positioning (which in eg tunnel drilling is especially important at the periphery of the tunnel where the outermost holes, the so-called contour holes, are directed obliquely outwards so that the tunnel should become narrower and narrower.) than a rig calibrated by a less experienced operator will do, which is not desirable. In addition to the fact that the calibration result varies, this calibration takes a long time to complete. The calibration must also be performed each time a component (valve or hinge member) is replaced. 740558; 2007-01-29 10 15 20 25 30 529 667 10 The present invention overcomes these problems with a calibration method where the rock drilling rig control system instead of an operator performs the calibration.
Enligt en utföringsform av uppfinningen utförs kalibreringen av en ventil (led) i tre faser. En första fas kommer att förklaras med hänvisning till flödesdiagrammet i fig. 2.According to an embodiment of the invention, the calibration of a valve (joint) is performed in three phases. A first phase will be explained with reference to the flow chart in Fig. 2.
I den första fasen bestäms ventilens startström. Denna fas inleds i steg 201 med att styra ut ett fördefinierat styrvärde till ventilen. I ett exempel utgörs detta värde av 0 mA, men kan t.ex. utgöras av 5, 10, 250 eller 500 mA. Efter utstyrning av startströmmen väntar processen en viss tid, steg 202, t.ex. 3 s, innan ledorganets hastighet mäts, steg 203. Ledorganen är vanligtvis försedda med absolutpositionsgivare, varvid vid varje tidpunkt en absolutposition för varje bomled kan erhållas. Anordnandet av dessa absolutpositionsgivare är känd i sig, och kommer därför inte att förklaras närmare här. Vid bestämning av huruvida ledorganet rör på sig kan en startposition, dvs. aktuellt läge för bomleden, t.ex. avläsas i steg 201, varvid denna position kan jämföras genom ny avläsning i steg 204. Har positionen ändrats kan det bestämmas att leden rör sig. Bestämningen av huruvida ledorganet rör sig behöver dock inte utgöras av den definitiva fastställningen av att ledorganet rör sig utan denna bestämning kan även utgöras av att ledorganet rör sig med en viss referenshastighet som kalibreringsmässigt bedöms utgöra den hastighet vid vilken ledorganet börjar röra sig. Att så kan vara fallet har sin grund i att denna ”börja röra sig”-hastighet kan vara baserad på den hastighet som en erfaren operatör anser utgöra precis den hastighet då ledorganet börjar röra sig, och som visat sig ge goda resultat i praktiken. Erfarenhet från erfarna operatörer kan således användas vid bestämning av olika gränsvärden för kalibreringsprocessen. 740558; 2007-01-29 10 15 20 25 30 529 667 ll Vidare, om det i steg 204, baserat på mätningen i steg 203, bestäms att ledorganet står stilla ökas i steg 205 med X mA, t.ex. 64 mA, varvid processen återgår till steg 202 för att vänta en viss tid innan ny mätning utförs. Processen fortsätter på detta sätt att stega upp styrströmmen till dess att det i steg 204 bestäms att ledorganet inte står stilla.In the first phase, the starting current of the valve is determined. This phase begins in step 201 by controlling a predefined control value to the valve. In one example, this value is 0 mA, but can e.g. consists of 5, 10, 250 or 500 mA. After controlling the starting current, the process waits a certain time, step 202, e.g. 3 s, before the speed of the hinge member is measured, step 203. The hinge members are usually provided with absolute position sensors, whereby at any time an absolute position for each boom joint can be obtained. The arrangement of these absolute position sensors is known per se, and will therefore not be explained in more detail here. When determining whether the hinge member is moving, a starting position, i.e. current position of the boom joint, e.g. is read in step 201, whereby this position can be compared by a new reading in step 204. If the position has changed, it can be determined that the joint is moving. However, the determination of whether the joint member moves does not have to consist of the definitive determination that the joint member moves, but this determination may also consist of the joint member moving at a certain reference speed which is calibrated to be the speed at which the joint member begins to move. That this may be the case is due to the fact that this "start moving" speed may be based on the speed that an experienced operator considers to be exactly the speed at which the guide organ starts to move, and which has been shown to give good results in practice. Experience from experienced operators can thus be used in determining different limit values for the calibration process. 740558; 2007-01-29 10 15 20 25 30 529 667 ll Furthermore, if in step 204, based on the measurement in step 203, it is determined that the hinge member stands still is increased in step 205 by X mA, e.g. 64 mA, the process returning to step 202 to wait a certain time before performing a new measurement. The process continues in this way to step up the control current until it is determined in step 204 that the hinge means is not stationary.
När det bestämts att ledorganet rör sig fortsätter processen till steg 206 där det bestäms om ledorganet rör sig snabbare än t % av ledorganets (på förhand antagna eller bestämda) maxhastighet, eller om den inkrementering av startströmmen som används i varje steg är större än l mA (t.ex. 64 mA enligt A ovan). Värdet på t kan t.ex. vara bestämt till 3%. Om det bestäms att ledorganet inte rör sig med mer än 3% av maxhastigheten lagras i steg 207 aktuellt strömvärde som startström för ifrågavarande ventil/ledorgan. Om däremot ledorganet rör sig med mer än 3% av maxhastigheten fortsätter processen till steg 208 där strömvärdet minskas med X mA, varefter X halveras, dvs. i ovanstående exempel till 32 mA.Once it has been determined that the articulation is moving, the process proceeds to step 206 where it is determined whether the articulation is moving faster than t% of the articulation (pre-assumed or predetermined) maximum velocity, or whether the increment of the starting current used in each step is greater than 1 mA (eg 64 mA according to A above). The value of t can e.g. be set at 3%. If it is determined that the hinge means does not move at more than 3% of the maximum speed, the current current value is stored in step 207 as the starting current for the valve / hinge means in question. If, on the other hand, the hinge means moves at more than 3% of the maximum speed, the process continues to step 208 where the current value is reduced by X mA, after which X is halved, ie. in the above example to 32 mA.
Sedan återgår processen till steg 202, varefter, om det bestäms att ledorganet inte rör sig, ökning av strömvärdet nu sker med 32 mA, varefter processen fortsätter enligt ovan med allt mindre X till dess att det bestäms att ledorganet inte rör sig med mer än 3% av maxhastigheten. Såsom inses av en fackman utgör värdet 3% endast ett exempel, och kan utgöras av godtycklig andel av maxhastigheten. Det erhållna strömvärdet lagras sedan som kalibreringsvärde för den hastighet vid vilken leden anses börja röra sig.Then the process returns to step 202, after which, if it is determined that the hinge means is not moving, the current value is now increased by 32 mA, after which the process continues as above with less and less X until it is determined that the hinge means does not move by more than 3 % of maximum speed. As will be appreciated by a person skilled in the art, the value of 3% is only an example, and can consist of any proportion of the maximum speed. The current value obtained is then stored as a calibration value for the speed at which the joint is considered to start moving.
Istället för att avsluta processen när styrströmvärdet utgör en andel av maxhastigheten kan processen istället styras mot en specifik minsta ledrörelsehastighet, varvid genom att successivt minska X enligt ovan ett mer och mer exakt strömvärde kan erhållas till dess hastigheten ligger inom en 74055a: 2007-01-29 10 15 20 25 30 529 667 12 fastställd felmarginal (dvs. avvikelsen mellan faktiskt hastighet och referensledrörelsehastigheten understiger ett tröskelvärde) från bestämt värde.Instead of ending the process when the control current value is a proportion of the maximum speed, the process can instead be controlled towards a specific minimum joint movement speed, whereby by gradually reducing X as above a more and more accurate current value can be obtained until the speed is within a 74055a: 2007-01- 29 10 15 20 25 30 529 667 12 determined margin of error (ie the deviation between the actual speed and the reference joint movement speed is less than a threshold value) from a determined value.
Såsom inses kan samma flödesschema användas för att bestämma styrströmmen för ledorganets maxledrörelsehastighet, dvs. maxströmmen, där regleringen fortgår till dess att uppmätt hastighet ligger inom en inställd felmarginal, t.ex. +/-3% av bestämd (eller faktisk) maxhastighet.As will be appreciated, the same flow chart can be used to determine the control current for the maximum joint movement speed of the hinge member, i.e. the maximum current, where the regulation continues until the measured speed is within a set margin of error, e.g. +/- 3% of fixed (or actual) maximum speed.
Vidare utförs den ovanstående kalibreringen för ledorganens båda rörelseriktningar, eftersom ledorgan normalt uppvisar olika karaktäristik i olika rörelseriktningar.Furthermore, the above calibration is performed for the two directions of movement of the hinge members, since hinge members normally have different characteristics in different directions of movement.
Fördelen med att utföra en kalibrering enligt föreliggande uppfinning är att resultatet blir oberoende av vem som genomför den, dvs. även en relativt oerfaren person kan genomföra kalibreringen med fullgott resultat. Resultatet av kalibreringen kan dessutom ytterligare garanteras genom att låta gränsvärden bestämmas av den/de personer som är duktigast på att kalibrera en bergborrningsrigg. Vidare är det automatiserade förfarandet betydligt snabbare än manuell kalibrering, vilket medför kortare stillestånd för bergborrningsriggen och därmed en mer ekonomisk borrning.The advantage of performing a calibration according to the present invention is that the result is independent of who performs it, i.e. even a relatively inexperienced person can perform the calibration with perfect results. The result of the calibration can also be further guaranteed by letting limit values be determined by the person / persons who are most skilled at calibrating a rock drilling rig. Furthermore, the automated procedure is significantly faster than manual calibration, which results in shorter downtimes for the rock drilling rig and thus a more economical drilling.
Föreliggande uppfinning har även en ytterligare fördel.The present invention also has an additional advantage.
Eftersom den ovan beskrivna automatiska kalibreringen går betydligt fortare än vad som tidigare varit möjligt kan fler kalibreringspunkter införas. I fig. 3 visas ett exempel på en typisk ventilkaraktäristik med ledrörelsehastighet som funktion av styrström till ventilen. Såsom kan ses i figuren är karaktäristiken 302 inte linjär, och den linjära approximation 301 som tidigare använts med start- och maxvärde utgör en approximation som skiljer sig förhållandevis mycket från verkligheten. Genom att införa flera, mellanliggande, kalibreringspunkter kan en betydligt bättre representation av 740558; 2007-01-29 10 15 20 25 30 667 13 529 ventilkaraktäristiken erhållas, och därmed en jämnare rörelse för mataren. T.ex. kan för varje respektive led, förutom startström och maxström, strömvärden för 10%, 20%, 50% och 80% av ledens maxhastighet. Inställningen av dessa parametervärden kan utföras enligt ovan.Since the automatic calibration described above is much faster than previously possible, more calibration points can be introduced. Fig. 3 shows an example of a typical valve characteristic with joint movement speed as a function of control current to the valve. As can be seen in the figure, the characteristic 302 is not linear, and the linear approximation 301 previously used with start and maximum value constitutes an approximation that differs relatively much from reality. By introducing several, intermediate, calibration points, a significantly better representation of 740558; 2007-01-29 10 15 20 25 30 667 13 529 the valve characteristics are obtained, and thus a smoother movement for the feeder. For example. can for each respective joint, in addition to starting current and maximum current, current values for 10%, 20%, 50% and 80% of the maximum speed of the joint. The setting of these parameter values can be performed as above.
I syfte att påskynda processen kan, innan finkalibrering av strömvärdena som resulterar i de ovanstående punkterna först grovberäknas. En process för att genomföra detta visas i fig. 4. I steg 401 utstyrs den enligt ovan beräknade styrströmmen.In order to speed up the process, before fine calibration of the current values resulting in the above points can first be roughly calculated. A process for performing this is shown in Fig. 4. In step 401, the control current calculated as above is equipped.
I steg 402 ökas sedan styrströmmen med Z mA, t.ex. 30 mA.In step 402, the control current is then increased by Z mA, e.g. 30 mA.
Efter detta mätes och lagras i steg 403 uppnàdd hastighet samt dess associerade strömvärde. I steg 404 bestäms om maxhastigheten har uppnåtts. Har ledens maxhastighet inte uppnåtts återvänder processen till steg 402 där strömvärdet åter ökas med Z mA, varvid processen fortsätter till dess att maxhastigheten har uppnåtts. Genom att förfara på detta sätt kan strömvärden för de ovan angivna kalibreringspunkterna extrapoleras fram i steg 405, varvid finkalibrering kan börja med dessa grovinställda strömvärden som en god approximation.After this, the speed achieved in step 403 and its associated current value are measured and stored. In step 404, it is determined whether the maximum speed has been reached. If the maximum speed of the joint has not been reached, the process returns to step 402 where the current value is increased again by Z mA, whereby the process continues until the maximum speed has been reached. By proceeding in this manner, current values for the above calibration points can be extrapolated forward in step 405, whereby fine calibration can begin with these coarse set current values as a good approximation.
Finkalibreringen kan utföras enligt fig. 2, men det i fig. 2 visade förfarandet är onödigt tidsödande. Istället kan med fördel användas ett finkalibreringsförfarande enligt fig. 5.The fine calibration can be performed according to Fig. 2, but the method shown in Fig. 2 is unnecessarily time consuming. Instead, a fine calibration method according to Fig. 5 can be used to advantage.
I steg 501 kan en operatör välja vilken ledrörelsehastighet som ska kalibreras, t.ex. maxhastighet eller en mellanliggande hastighet. Istället för att en operatör utför detta val kan det även vara helt automatiserat, varvid i stället bergborrningsriggens styrsystem utför detta val. I steg 502 utstyrs det värde för den valda kalibreringspunkten som erhållits enligt den i fig. 2 visade grovkalibreringsprocessen. I steg 503 och 504 regleras utstyrningen till dess att uppmätt hastighet stämmer överens med den önskade hastigheten, denna reglering kan t.ex. utföras 740556; 2007-01-29 10 15 20 25 30 529 667 14 medelst en sedvanlig PI (proportionell integrerande) - reglering. PI-reglering finns väl beskriven i litteraturen och kommer därför inte att beskrivas närmare här. Det erfordras inget väntesteg enligt vad som beskrivits vid kalibrering av startströmmen, utan PI-regleringen kan utföras kontinuerligt.In step 501, an operator can select which joint movement speed to calibrate, e.g. maximum speed or an intermediate speed. Instead of an operator making this choice, it can also be fully automated, whereby instead the control system of the rock drilling rig makes this choice. In step 502, the value of the selected calibration point obtained according to the coarse calibration process shown in Fig. 2 is provided. In steps 503 and 504 the equipment is regulated until the measured speed corresponds to the desired speed, this control can e.g. performed 740556; 2007-01-29 10 15 20 25 30 529 667 14 by means of a customary PI (proportional integrative) regulation. PI regulation is well described in the literature and will therefore not be described in more detail here. No waiting step is required as described when calibrating the starting current, but the PI control can be performed continuously.
Detta har fördelen att kalibreringsprocessen kan utföras snabbare. När det i steg 504 bestäms att uppmätt hastighet stämmer överens med önskad hastighet lagras, i steg 505, aktuell styrström som kalibreringsvärde för denna hastighet. I steg 506 undersöks om alla kalibreringspunkter har genomgåtts, i vilket fall processen avslutas i steg 507. I annat fall fortsätter processen till steg 508 för framstegning av kalibreringspunkt, varefter processen återgår till steg 502 och kalibrerar den framstegade kalibreringspunkten.This has the advantage that the calibration process can be performed faster. When it is determined in step 504 that the measured speed corresponds to the desired speed, in step 505, the current control current is stored as a calibration value for this speed. In step 506, it is examined whether all the calibration points have been completed, in which case the process ends in step 507. Otherwise, the process proceeds to step 508 for advancing the calibration point, after which the process returns to step 502 and calibrates the advanced calibration point.
Föreliggande uppfinning har även en ytterligare egenskap. Den plats där kalibrering av en bergborrningsrigg utförs är ofta utrymmesbegränsad, t.ex. kan kalibreringen behöva ske i en gruvort med begränsningar i bommens rörelsefrihet både i höjdled och sidled. I denna situation kan kalibreringen utföras av bergborrningsriggens styrsystem men med inverkan av en operatör som medelst t.ex. en styrspak anger i vilken riktning bommen får röra sig under kalibreringen. För den i fig. 1 visade bommen betyder detta till exempel att vid kalibrering av hydraulcylindern 6 hydraulcylindern 7 måste manövreras samtidigt (av styrsystemet baserat på operatörens riktningsangivelse) för att säkerställa att ingen bomsväng/bomlyft i oönskad riktning erhålls.The present invention also has an additional feature. The place where calibration of a rock drilling rig is performed is often space-limited, e.g. the calibration may need to take place in a mining site with restrictions on the freedom of movement of the boom both vertically and laterally. In this situation, the calibration can be performed by the rock drilling rig control system but with the influence of an operator who by e.g. a joystick indicates the direction in which the boom may move during calibration. For the boom shown in Fig. 1, this means, for example, that when calibrating the hydraulic cylinder 6, the hydraulic cylinder 7 must be operated simultaneously (by the control system based on the operator's direction indication) to ensure that no boom turn / boom lift in the undesired direction is obtained.
För att ytterligare snabba upp kalibreringsprocessen kan det i vissa fall även vara möjligt att kalibrera flera ledorgan parallellt. Detta kan dock ställa krav på att det finns gott om utrymme kring bergborrningsriggen eftersom det kan erfordra stora bomrörelser. T.ex. kan vid bomlyftrörelse av den i fig. 740556; 2007-01-29 10 15 20 25 30 529 667 15 l visade bommen samtidig kalibrering av båda ventilerna för cylindrarna med vilka den främre (eller bakre) tripoden manövreras utföras. Det kan också vara så att bergborrningsriggen innefattar ett flertal bommar, t.ex. två, tre eller fyra, varvid kalibrering av ledorgan på olika bommar kan utföras parallellt, vilket ytterligare snabbar upp kalibreringsprocessen.In order to further speed up the calibration process, it may in some cases also be possible to calibrate several joint members in parallel. However, this may require that there is plenty of space around the rock drilling rig as it may require large boom movements. For example. can in boom lifting movement of the one in Fig. 740556; 2007-01-29 10 15 20 25 30 529 667 15 l showed the boom simultaneous calibration of both valves for the cylinders with which the front (or rear) tripod is operated. It may also be the case that the rock drilling rig comprises a number of booms, e.g. two, three or four, whereby calibration of hinge members on different booms can be performed in parallel, which further speeds up the calibration process.
Den uppfinningsenliga kalibreringsmekanismen har ovan beskrivits i anknytning till en specifik bomtyp. Såsom inses av fackmannen kan dock kalibreringsmekanismen även användas vid alla andra bomtyper där leder behöver kalibreras. I fig. 6 visas ett exempel på en sådan bom 50. Beträffande bommens 50 infästning till bergborrningsriggen fungerar denna precis som för bommen i fig. 1, med på samma sätt fungerande tripod med cylindrar 54, 55, varvid bommens rörelse upp/ned och i sidled kan styras helt enligt ovan. När det gäller den främre tripoden, däremot, har denna, samt rotationsleden ll, utbytts mot två rotationsleder 51 (matarrotation), 52 (matarsväng), vilka tillsammans med matartilt 53 kan användas för att ge samma eller bättre möjligheter att styra mataren i olika riktningar, och således ersätter hydraulcylindrarna 8,9.The calibration mechanism according to the invention has been described above in connection with a specific boom type. However, as will be appreciated by those skilled in the art, the calibration mechanism can also be used with all other boom types where joints need to be calibrated. Fig. 6 shows an example of such a boom 50. Regarding the attachment of the boom 50 to the rock drilling rig, it works just as for the boom in Fig. 1, with a similarly functioning tripod with cylinders 54, 55, the movement of the boom up / down and in laterally can be controlled completely as above. In the case of the front tripod, on the other hand, this, as well as the rotation joint 11, have been exchanged for two rotation joints 51 (feed rotation), 52 (feed turn), which together with feed tilt 53 can be used to provide the same or better possibilities to steer the feeder in different directions. , and thus the hydraulic cylinders replace 8.9.
Rotationslederna 51, 52 är anbringande väsentligen 90 grader i förhållande till varandra där rotationsleden 51 är fästad till bommen och således möjliggör rotation kring bommens längsgående axel. Rotation medelst rotationsleden medför alltså att mataren roteras kring bommens längsgående axel.The rotation joints 51, 52 are arranged substantially 90 degrees in relation to each other where the rotation joint 51 is attached to the boom and thus enables rotation about the longitudinal axis of the boom. Rotation by means of the rotation joint thus causes the feeder to be rotated about the longitudinal axis of the boom.
Rotationsleden 52 är anordnad vinkelrätt mot rotationsleden 51, och medger således rotation av mataren kring en i förhållande till bommen transversell axel. Föreliggande uppfinningen kan således även användas vid olika typer av leder, såsom rotationsleder med rotationsmotorer såsom i fig. 6. Även dessa rotationsleder är på sedvanligt sätt försedda 74055à; 2007-01-29 10 i 529 667 16 med organ för absolutlägesdetektering som inte kommer att beskrivas närmare här.The rotation joint 52 is arranged perpendicular to the rotation joint 51, and thus allows rotation of the feeder about an axis transverse to the boom. The present invention can thus also be used with different types of joints, such as rotary joints with rotary motors as in Fig. 6. These rotary joints are also provided in the usual way 74055à; 2007-01-29 10 in 529 667 16 with bodies for absolute position detection which will not be described in more detail here.
Föreliggande uppfinning har ovan beskrivits i anknytning till specifika typer av ledorgan som styrs av proportionalventiler, vilka i sin tur styrs medelst en styrström. Uppfinningen är dock inte begränsad till denna typ av ledorganstyrning, utan är lika tillämpbar på alla typer av ledorgan och styrorgan för ledorgan, oavsett om dessa styrorgan styrs medelst ström spänning eller någon annan parameter. 74055a; 2007-01-29The present invention has been described above in connection with specific types of hinge means which are controlled by proportional valves, which in turn are controlled by means of a control current. However, the invention is not limited to this type of articulation control, but is equally applicable to all types of articulation means and control means for articulation means, regardless of whether these control means are controlled by current voltage or some other parameter. 74055a; 2007-01-29
Claims (1)
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE0600438A SE529667C2 (en) | 2006-02-28 | 2006-02-28 | Rock drilling apparatus and method for such |
| EP20070709387 EP1989394A4 (en) | 2006-02-28 | 2007-02-27 | Method and device for automatic calibration of a rock drilling joint and rock drilling rig comprising such a device |
| PCT/SE2007/000179 WO2007100287A1 (en) | 2006-02-28 | 2007-02-27 | Method and device for automatic calibration of a rock drilling joint and rock drilling rig comprising such a device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE0600438A SE529667C2 (en) | 2006-02-28 | 2006-02-28 | Rock drilling apparatus and method for such |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SE0600438L SE0600438L (en) | 2007-08-29 |
| SE529667C2 true SE529667C2 (en) | 2007-10-16 |
Family
ID=38459322
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SE0600438A SE529667C2 (en) | 2006-02-28 | 2006-02-28 | Rock drilling apparatus and method for such |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP1989394A4 (en) |
| SE (1) | SE529667C2 (en) |
| WO (1) | WO2007100287A1 (en) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FI120918B (en) * | 2008-05-13 | 2010-04-30 | Sandvik Mining & Constr Oy | A method for determining the dead area of a proportional control valve |
| WO2013000124A1 (en) * | 2011-06-28 | 2013-01-03 | 长沙中联重工科技发展股份有限公司 | Method, device and system used for current calibration and paver |
| EP3564476B1 (en) * | 2018-04-30 | 2021-02-24 | Sandvik Mining and Construction Oy | Drilling boom and rock drilling rig |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB1234981A (en) * | 1967-04-07 | 1971-06-09 | Lino Arcangeli | Improvements in or relating to drilling apparatus |
| SE321909C (en) * | 1968-03-12 | 1975-01-20 | Atlas Copco Ab | |
| GB8404005D0 (en) * | 1984-02-15 | 1984-03-21 | Boart Int Ltd | Drilling boom |
| FI94662C (en) | 1994-02-28 | 1995-10-10 | Tamrock | Device for controlling working cylinders of a rock drill boom |
| FI96054C (en) * | 1994-08-30 | 1996-04-25 | Tamrock Oy | Arrangement in a rock drilling rig boom |
| FI115553B (en) | 2001-05-15 | 2005-05-31 | Sandvik Tamrock Oy | Arrangement for drilling control |
-
2006
- 2006-02-28 SE SE0600438A patent/SE529667C2/en not_active IP Right Cessation
-
2007
- 2007-02-27 EP EP20070709387 patent/EP1989394A4/en not_active Withdrawn
- 2007-02-27 WO PCT/SE2007/000179 patent/WO2007100287A1/en active Application Filing
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP1989394A1 (en) | 2008-11-12 |
| EP1989394A4 (en) | 2015-05-13 |
| SE0600438L (en) | 2007-08-29 |
| WO2007100287A1 (en) | 2007-09-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN101808893B (en) | Method for controlling a surface drive for a watercraft in the upper speed range | |
| EP1896684B1 (en) | Arrangement for positioning drilling unit | |
| CA2684423C (en) | Method of directing drilling pattern in curved tunnels, rock drilling rig, and software product | |
| CN1080226C (en) | System for controlling aircraft control surface tab | |
| SE528187C2 (en) | Initiation of position and direction for a mining vehicle | |
| EP3548672B1 (en) | Machine limb length and angle offset determination using a laser distance meter | |
| JP2018168584A (en) | Construction machine | |
| EP2364389B1 (en) | A control system for controlling a tiltrotator, a method for calibrating a control system of a tiltrotator and a method for leveling a tool attached to a tiltrotator | |
| SE503746C2 (en) | Method for controlling the movement of a hydraulically movable work tool and web control device | |
| SE529667C2 (en) | Rock drilling apparatus and method for such | |
| EP2444318A2 (en) | Method of controlling steering control equipment for aircraft, and steering control equipment for aircraft and aircraft provided therewith | |
| DE102009037880A1 (en) | Mobile work machine with a control device with a working arm and method for operating point control of a working arm of a mobile machine | |
| KR102449021B1 (en) | construction machinery | |
| FI129250B (en) | Control system for controlling a tool of a machine | |
| CN113216842A (en) | Down-the-hole drill control method and down-the-hole drill control device | |
| CN107794926B (en) | Inclined rock-throwing pipe-dropping mechanism with position compensation function and operation method thereof | |
| SE1051134A1 (en) | Method and apparatus for setting and controlling a parameter | |
| JP5295619B2 (en) | Front loader control system | |
| SE538306C2 (en) | Procedure, device, vehicle, computer program and computer software product for bolting | |
| SE529623C2 (en) | Rock drilling rig and method and apparatus for feed direction control at a rock drilling rig | |
| JP6034561B2 (en) | Fixed point holding control device and work ship equipped with the same | |
| KR102653513B1 (en) | Lifting apparatus for dismantling of bridge structure | |
| SE545967C2 (en) | METHOD AND SYSTEM FOR CONTROLLING A PARALLEL CRANE ON A WORKING MACHINE | |
| JP2011102633A (en) | Controller and dismantling machine with the same | |
| JP2016188077A (en) | Fixed point holding control device and work ship including the same |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| NUG | Patent has lapsed |