SE528350C2

SE528350C2 - Modular system for industrial robot

Info

Publication number: SE528350C2
Application number: SE0500540A
Authority: SE
Inventors: Rolf Schytt; Tommy Timhagen; Bernt Bjoerkman; Claes Johansson
Original assignee: Animex Plast Ab
Priority date: 2005-03-09
Filing date: 2005-03-09
Publication date: 2006-10-24
Also published as: WO2006096122A1; SE0500540L

Abstract

A system of modules for automatizing a sequence of processing operations in a production unit comprising an industrial robot (1) arranged on a stand adjacent to a plunger forming station and a number of functional modules (3) of which each one is arranged for performing at least one processing operation in the production unit, wherein said stand has a predetermined number of cells (5) for docking a functional module (3) into one of said cells (5), wherein said stand at its cell, respectively, has mechanical engagement members (7, 8) for precision engagement of a functional module (3) with the stand, the sequence of processing operations comprises a selection of functional modules (3) being docked into said cells (5) and wherein each cell (5) and each functional module (3) is provided with corresponding connectors (10) connecting all connection functions between a functional module (3) and the system in one single contacting function.

Description

15 20 25 30 35 528 350 stommen för ett antal utrymmen som är likformigt uppbyggda för att funktionsmodulerna ska kunna dockas med stativet. De nämnda utrymmena har sålunda en utformning som korresponderar med sektorsformen hos funktionsmodulerna. 15 20 25 30 35 528 350 the frame for a number of spaces that are uniformly constructed so that the function modules can be docked with the stand. The said spaces thus have a design which corresponds to the sector shape of the function modules.

[007] Standardiseringen av funktionsmodulerna innefattar vidare att stativets stomme är försett med hopkopplingsorgan för precisionshopkoppling av en funktionsmodul med stativet. Genom att härvid alla mått är kända kan ett datorsystem som samordnar och styr arbetet vid produktionsenheten integrera industrirobotens rörelser med de hand- grepp som är erforderliga vid respektive funktionsmodul. The standardization of the function modules further comprises that the frame of the frame is provided with interconnecting means for precision interconnection of a function module with the frame. Because all dimensions are known, a computer system that coordinates and controls the work at the production unit can integrate the movements of the industrial robot with the handles required for each function module.

[008] I det kända systemet har alla anslutningar som måste göras mellan stativet och respektive funktionsenhet snabbkopplingar. Trots att det beskrivna kända systemet av- sevärt kortar ner tiden för omställning från en produktionsenhet till en annan jämfört med konventionell teknik för utförande av en ny och annorlunda sekvens av arbetsmo- ment vid den nya produktionsenheten, så innebär hanteringen av ett antal kontaktdon för kommunikation, lågspänning, högspänning och tryckluft ett onödigt antal steg och sammantaget ett flertal manuella kopplingsinsatser som måste genomföras. Speciellt, eftersom dessa insatser måste utföras vid varje funktionsmodul, både för bortkoppling av kontakter vid de funktionsmoduler som avlägsnas från produktionsenheten och för in- koppling av önskade funktionsmoduler vid omställningen går det åt tid för dessa kopp- lingsmoment. Dessutom finns risker för sammanblandning av en kabeltyp vid en funk- tionsmodul med en motsvarande kabeltyp vid en annan funktionsmodul när modulerna skall anslutas. Ett syfte med den föreliggande uppfinningen är att ytterligare förkorta omställningstiden från en produktionsenhet till en annan.In the known system, all connections that must be made between the stand and the respective functional unit have quick couplings. Although the described known system considerably shortens the time for switching from one production unit to another compared with conventional technology for performing a new and different sequence of work steps at the new production unit, the handling of a number of connectors for communication means , low voltage, high voltage and compressed air an unnecessary number of steps and a total of several manual switching operations that must be performed. Especially, since these operations must be performed at each function module, both for disconnecting contacts at the function modules that are removed from the production unit and for connecting the desired function modules during the changeover, it takes time for these connection steps. In addition, there are risks of confusing a cable type with one function module with a corresponding cable type with another function module when the modules are to be connected. An object of the present invention is to further shorten the conversion time from one production unit to another.

BESKRIVNING AV UPPFINNINGEN DESCRIPTION OF THE INVENTION

[009] Enligt en aspekt av uppfinningen presenteras en anordning som har kännetecknen enligt patentkravet 1. According to one aspect of the invention, there is provided a device having the features of claim 1.

[0010] En ytterligare aspekt av uppfinningen presenteras i det oberoende metodkravet. A further aspect of the invention is presented in the independent method claim.

[0011] Ytterligare utföranden av uppfinningen uppvisas i de beroende patentkraven. Further embodiments of the invention are set out in the dependent claims.

[0012] De ledningsfunktioner som avses i föreliggande uppfinning är i första hand data- kommunikationsledning, lågspänningslednlngar och ledning för tryckluft. Datakommuni- kationen mellan roboten och funktionsmodulen styrs t.ex. av en centraldator för 10 15 20 25 30 35 528 550 systemet. Härigenom kan information förmedlas till och från funktionsmodulen, t.ex. positionering av objekt. Ledningen för lågspänning kan exempelvis tillhandahålla 230 V enfas driftspänning alternativt 400 V trefas driftspänning för olika drifts- och apparatbe- hov hos funktionsmodulen. The line functions contemplated in the present invention are primarily data communication line, low voltage lines and compressed air line. The data communication between the robot and the function module is controlled e.g. of a central computer for the 10 15 20 25 30 35 528 550 system. In this way, information can be transmitted to and from the function module, e.g. positioning of objects. The line for low voltage can, for example, provide 230 V single-phase operating voltage or 400 V three-phase operating voltage for different operating and device needs of the function module.

[0013] I det kända systemet har som nämnts anslutningarna av dessa ledningar utförts medelst snabbkopplingar, vilket innebär att ett flertal ledningar med kontaktdon skall tillhandahållas vid varje dockningscell, där dessa sålunda skall hanteras manuellt var och en för sig vid dockning av en funktionsmodul i en cell. Det kan dessutom vara så att olika funktionsmoduler har olika uppsättning av ledningsfunktioner. Enligt uppfinningen sam- ordnas samtliga ledningsfunktioner till ett kontaktdon för resp. cell och ett motsvarande kontaktdon hos funktionsmodulen. Sålunda innefattar dessa multifunktionskontaktdon både ledningar för kommunikation, lågspänning, högspänning och tryckluft. En stor för- del med uppfinningen är att sammankopplingen av samtliga ledningsfunktioner mellan funktionsmodulen och robotstativet kan utföras vid ett tillfälle och med ett manuellt in- grepp per cell vid dockning av en funktionsmodul i cellen. Dockningstiden vid utbyte av funktionsmodul i en cell blir härigenom nedkortad med uppfinningen samtidigt som han- teringen vid dockning förenklas. In the known system, as mentioned, the connections of these wires have been made by means of quick couplings, which means that a plurality of wires with connectors must be provided at each docking cell, where these must thus be handled manually individually when docking a function module in a cell. It may also be the case that different function modules have different sets of line functions. According to the invention, all management functions are coordinated into a connector for resp. cell and a corresponding connector of the function module. Thus, these multifunction connectors include lines for communication, low voltage, high voltage and compressed air. A major advantage of the invention is that the interconnection of all line functions between the function module and the robot stand can be performed at one time and with one manual intervention per cell when docking a function module in the cell. The docking time when replacing a function module in a cell is thereby shortened with the invention at the same time as the handling during docking is simplified.

[0014] En produktionsenhet är uppbyggd med en industrirobot i centrum. Roboten är placerad på ett stativ som även är försett med ett förutbestämt antal celler för motta- gande och hopkoppling av en funktionsmodul för resp. cell. Cellerna har en likartad och enhetlig utformning, såtillvida att mått och form för cellerna är sådana att de till cellernas mått och form anpassade funktionsmodulerna är fritt utbytbara och dockningsbara i vil- ken som helst av cellerna. A production unit is built with an industrial robot in the center. The robot is placed on a stand which is also provided with a predetermined number of cells for receiving and interconnecting a function module for resp. cell. The cells have a similar and uniform design, insofar as the dimensions and shape of the cells are such that the function modules adapted to the dimensions and shape of the cells are freely interchangeable and dockable in any of the cells.

[0015] Genom att välja funktionsmoduler för utförande av en bestämd sekvens av ar- betsmoment kan en flexibel produktionsenhet byggas upp. Funktionsmoduler för att ut- föra arbetsmoment finns i ett flertal varianter. Här uppräknas ett antal tillgängliga vari- anter av funktionsmoduler, där en sådan är anordnad för att utföra ett arbetsmoment ur gruppen: lasermärkning, etikettering, pallfyllning, vibratormatning, limning, bearbetning, avjonisering, ﬂamnlng, granulering, Vägning, påssvetsning, skruvdragning, tampotryck- nlng, coronabehandling, lasermätnlng, kavitetssortering, robotbestyckning, linjärmat- ning, kartongresnlng, tejpnlng. Funktionsmoduler kan även ha som funktion att vara ut- rustade med multibord eller fungera som magasin. I vissa arbetsmoment kan även en mindre manipulator ingå i funktionsmodulen, där denna manipulator kan utföra ett ﬂertal olika arbetsuppgifter, då t.ex. industriroboten inte ensam tidsmässigt klarar av att utföra alla arbetsmoment vid samtliga funktionsmoduler i produktionsenheten. Valet av 10 15 20 25 30 35 528 550 4 funktionsmoduler skapar sålunda en specifik produktionsenhet som kan åstadkommas på kort tid. By selecting function modules for performing a specific sequence of work steps, a flexible production unit can be built up. Function modules for performing work steps are available in a number of variants. Here are a number of available variants of function modules, where one is arranged to perform a work step from the group: laser marking, labeling, pallet filling, vibrator feeding, gluing, processing, deionization, nl amnlng, granulation, Weighing, bag welding, screwdriving, tampot nlng, corona treatment, laser measurement, cavity sorting, robot equipment, linear feed, carton cutting, taping. Function modules can also have the function of being equipped with a multi-table or function as a magazine. In certain work steps, a smaller manipulator can also be included in the function module, where this manipulator can perform a number of different tasks, then e.g. the industrial robot alone is not able to perform all work steps on all function modules in the production unit in terms of time. The choice of 10 15 20 25 30 35 528 550 4 function modules thus creates a specific production unit that can be achieved in a short time.

[0016] Funktionsmodulerna dockas som nämnts in l en cell och kopplas mekaniskt sam- man med cellen med hjälp av element för precislonshopkoppling. Detta görs i det aktu- ella fallet med hål i stativet i resp. cell och motsvarande låstappar hos funktionsmodulen eller omvänt. Vid själva dockningsögonblicket utnyttjas även styrningar som beskrivs nedan.As mentioned, the function modules are docked in a cell and mechanically connected to the cell by means of precision coupling elements. This is done in the current case with holes in the stand in resp. cell and corresponding locking pins of the function module or vice versa. At the actual docking moment, controls described below are also used.

BESKRIVNING AV RITNINGARNA DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

[0017] Fig. 1 visar en produktionsenhet enligt en aspekt av uppfinningen.Fig. 1 shows a production unit according to an aspect of the invention.

Fig. 2 visar från ovan 6 st funktionsmoduler placerade intill varandra.Fig. 2 shows from above 6 function modules placed next to each other.

Fig. 3 visar schematiskt en funktionsmodul avskalad från utrustning som denna kan in- nehålla för utförande av arbetsmoment.Fig. 3 schematically shows a function module stripped of equipment that it may contain for performing work operations.

Fig. 4 är en perspektivvy av fronten hos ett multifunktionskontaktdon för anslutning av en funktionsmodul med produktionsenheten.Fig. 4 is a perspective view of the front of a multifunction connector for connecting a function module to the production unit.

BESKRIVNING AV UTFÖRANDEN DESCRIPTION OF EMBODIMENTS

[0018] Ett antal utföranden av anordningen enligt uppﬁnningen och för genomförande av metoden kommer att beskrivas i det följande med stöd av de bilagda ritningarna. A number of embodiments of the device according to the invention and for carrying out the method will be described in the following with reference to the accompanying drawings.

[0019] Fig. 1 visar en produktionsenhet enligt en aspekt av uppfinningen, där en industrirobot 1 plockar produkter från en produktformningsstation (icke visad) för efter- behandling med olika arbetsmoment vid ett antal kring industriroboten 1 arrangerade funktionsmoduler 3. Produktformningsstationen kan utgöras av en formspruta för form- ning av plastprodukter, exempelvis produkters baskomponenter i form av chassin, höl- jen, etc. Enligt ett annat alternativ kan produktformningsstationen utgöras av en station där metallstrukturer gjuts i formar för användning av nämnda struktur i den produkt som tillverkas vid produktionsenheten. I produktionsenheten enligt figur 1, där funktionsmo- dulerna 3 är anordnade i en halvcirkel, upptas åtminstone en del av utrymmet utefter den halvcirkel som inte fylls av funktionsmoduler och som industriroboten 1 kan nå av produktformningsstationen. Denna är för åskådlighetens skull icke visad i figur 1. 10 15 20 25 30 35 528 350 Fig. 1 shows a production unit according to an aspect of the invention, where an industrial robot 1 picks products from a product forming station (not shown) for finishing with different working steps at a number of function modules 3 arranged around the industrial robot 1. The product forming station may be a injection molding machine for molding plastic products, for example product base components in the form of chassis, casings, etc. According to another alternative, the product forming station may be a station where metal structures are cast in molds for use in said structure in the product manufactured at the production unit. In the production unit according to Figure 1, where the function modules 3 are arranged in a semicircle, at least a part of the space is occupied along the semicircle which is not filled with function modules and which the industrial robot 1 can reach by the product forming station. This is for the sake of clarity not shown in figure 1. 10 15 20 25 30 35 528 350

[0020] Industriroboten 1 styrs enligt ett centralt styrprogram som tillhör produktions- enheten och är anordnat i anslutning till industriroboten. Genom denna styrning tillses att industriroboten hämtar en produkt (ev. ﬂera samtidigt) i produktformningsstationen för att därefter i tur och ordning låta produkten (produkterna) genomgå ett antal ar- betsmoment vid de olika funktionsmodulerna 3. I figur 1 är endast ett arbetsmoment illustrerat vid en funktionsmodul genom en utrustning som allmänt symboliseras av en arbetsstation 2. De arbetsmoment som skall utföras vid respektive funktionsmodul är avhängigt produkten och diskuteras ej vidare här, eftersom detta är känd teknik. Se- kvensen av arbetsmoment som skall utföras i anslutning till färdigställande av resp. pro- dukt vid produktionsenheten ligger till grund för urvalet av funktionsmoduler 3. The industrial robot 1 is controlled according to a central control program which belongs to the production unit and is arranged in connection with the industrial robot. This control ensures that the industrial robot picks up a product (possibly ﬂ era at the same time) in the product forming station and then in turn allows the product (s) to undergo a number of work steps at the various function modules 3. In figure 1 only one work step is illustrated at a function module through an equipment which is generally symbolized by a workstation 2. The work steps to be performed at the respective function module depend on the product and are not discussed further here, as this is known technology. The sequence of work steps to be performed in connection with the completion of resp. product at the production unit forms the basis for the selection of function modules 3.

[0021] Funktlonsmodulerna 3 är i exemplet anordnade i en halvcirkel kring industrirobo- ten 1 för att ge industriroboten åtkomst till samtliga funktionsmoduler. Av detta skäl är enligt exemplet funktionsmodulerna väsentligen utförda som sektorer av en cirkel, i det visade fallet ett exempel där 6 st. funktionsmoduler bildar en halvcirkel. Det är fullt tänk- bart att utöka antalet moduler till att tillsammans bilda en hel cirkel eller en större del av en cirkel. Sålunda kan funktionsmodulerna 3 med samma storlek på dessa sinsemellan vid en produktionsenhet vara anordnade i upp till 12 stycken till antalet. The function modules 3 are in the example arranged in a semicircle around the industrial robot 1 to give the industrial robot access to all function modules. For this reason, according to the example, the function modules are essentially designed as sectors of a circle, in the case shown an example where 6 pcs. function modules form a semicircle. It is entirely conceivable to increase the number of modules to together form an entire circle or a larger part of a circle. Thus, the function modules 3 with the same size of these among themselves at a production unit can be arranged in up to 12 pieces in number.

[0022] Industriroboten 1 är placerad på ett stativ (icke visat) som innefattar en platta 4.The industrial robot 1 is placed on a stand (not shown) which comprises a plate 4.

Denna platta 4 är härvid, enligt exemplet, anordnad för att mottaga 6 st. funktionsmo- duler som kan anslutas till nämnda stativ i ett för var och en av funktionsmodulerna re- serverat utrymme, här benämnt en cell 5. Funktionsmodulerna 3 i systemet är anord- nade för att dockas till stativet genom att anslutas mekaniskt till plattan 4. Den meka- niska delen av dockningen kan utföras på olika sätt. Sålunda är det visat i figurerna 1, 2 och 3 att funktionsmodulens 3 sektorformade bottenplatta 6 är utförd med ett par lås- tappar 7 vid den snävaste delen av bottenplattan 6. I korrespondens med detta är stati- vets platta 4 försedd med låsorgan för låstapparna 7 i form av hål 8. Hålen 8 är vid re- spektive cell anordnade att gripa tag om låstapparna 7 och låsa den dockande funk- tionsmodulen 3. Positionerna för hål 8 resp. styrtappar 7 är precisionsutförda och dess lägen kända, varvid programmet som styr produktionsenheten är helt uppdaterat med alla erforderliga positionsdata för en funktionsmodul 3 så snart denna anslutits till syste- met, dvs. då styrprogrammet kan kommunicera med funktionsmodulen 3. Naturligtvis är det möjligt att utforma den mekaniska precisionshopkopplingen och att låsa funktions- modulerna på annat sätt. Att förse funktionsmodulerna med hål 8 och stativets platta 4 med styrtappar 7 är en sådan variant, men även andra möjligheter finns. Dockningen är inrättad så att styrning 9a och styrtapp 9b tillsammans orienterar funktionsmodulen 3 i 10 15 20 25 30 35 528 350 rätt läge, varefter funktionsmodulen kan sänkas ned mot plattan 4, varvid låstapparna 7 och hålen 8 låser funktionsmodul 3 och stativ mot varandra. This plate 4 is in this case, according to the example, arranged to receive 6 pcs. function modules that can be connected to said stand in a space reserved for each of the function modules, here referred to as a cell 5. The function modules 3 in the system are arranged to be docked to the stand by being mechanically connected to the plate 4. The the mechanical part of the docking can be performed in different ways. Thus, it is shown in Figures 1, 2 and 3 that the sector-shaped base plate 6 of the function module 3 is made with a pair of locking pins 7 at the narrowest part of the base plate 6. In correspondence with this, the frame plate 4 is provided with locking means for the locking pins 7 in the form of holes 8. The holes 8 are arranged at the respective cell to grip the locking pins 7 and lock the docking function module 3. The positions of holes 8 resp. control pins 7 are precision machined and their positions are known, the program controlling the production unit being completely updated with all the required position data for a function module 3 as soon as it is connected to the system, ie. then the control program can communicate with the function module 3. Of course, it is possible to design the mechanical precision coupling and to lock the function modules in another way. Providing the function modules with holes 8 and the plate 4 of the stand with guide pins 7 is such a variant, but there are also other possibilities. The docking is arranged so that guide 9a and guide pin 9b together orient the function module 3 in the correct position, after which the function module can be lowered towards the plate 4, whereby the locking pins 7 and the holes 8 lock the function module 3 and stand against each other.

[0023] Vid dockning av en funktionsmodul 3 till skivan 4 i en av cellerna 5 (cellen 5 ut- görs endast av ett reserverat utrymme och innehåller inga omgivande väggar) underlät- tas dockningen genom att en styrning 9a i form av ett urtag med en infasning utefter sidorna styr in funktionsmodulen 3 till exakt position med hjälp av en stYfïaPP 9D På Ski' van 4. För åskådllghetens skull är endast enstaka styrningar 9a och styrtappar 9b mar- kerade i figurerna. De återfinns naturligtvis med motsvarigheter i varje cell och funk- tionsmodul. When docking a function module 3 to the disk 4 in one of the cells 5 (the cell 5 consists only of a reserved space and contains no surrounding walls), the docking is facilitated by a guide 9a in the form of a recess with a phasing along the sides guides the function module 3 to the exact position by means of a STYFIAPP 9D on the Ski van 4. For the sake of clarity, only single guides 9a and guide pins 9b are marked in the figures. They are of course found with equivalents in each cell and function module.

[0024] En funktionsmodul 3 kan vara utrustad med allehanda utrustningar för utförande av arbetsmoment i produktionsenheten. Dessa utrustningar kan utgöras av motorer, sliputrustningar, gradningsverktyg, putsverktyg, limningsdon, förpackningsanordningar, monteringsverktyg, etc. I vissa fall kan en mindre manipulator utföra en mängd delupp- gifter vid en funktionsmodul, där industriroboten 1 behöver avlastas för att hinna med alla deluppgifter vid produktionsenheten. A function module 3 can be equipped with all kinds of equipment for performing work operations in the production unit. These equipment can consist of motors, grinding equipment, deburring tools, polishing tools, gluing devices, packaging devices, mounting tools, etc. In some cases a small manipulator can perform a number of sub-tasks at a function module, where the industrial robot 1 needs to be relieved of all sub-tasks. the production unit.

[0025] För att kunna leverera kraft och styrspänningar till utrustning vid funktionsmodu- len 3 och möjlighet till styrning av utrustningen när denna är inkopplad i systemet måste utrustningen anslutas ledningsmässigt till produktionsenheten. Detta görs genom att funktionsmodulen 3 har Iedningsfunktioner som kopplas till motsvarande ledningsfunk- tioner befintliga i stativet vid respektive cell 5 för dockning. Enligt uppﬁnningen görs detta som ett enda arbetsmoment vid dockning av en funktionsmodul i en cell i produk- tionsenheten genom att ett kontaktdon med multifunktion är anordnat vid respektive cell och ett motsvarande kontaktdon vid varje funktionsmodul 3. In order to be able to supply power and control voltages to equipment at the function module 3 and the possibility of controlling the equipment when it is connected to the system, the equipment must be connected in a wired way to the production unit. This is done by the function module 3 having conduction functions which are connected to the corresponding conduction functions existing in the stand at the respective cell 5 for docking. According to the invention, this is done as a single operation when docking a function module in a cell in the production unit in that a multifunction connector is arranged at each cell and a corresponding connector at each function module 3.

[0026] Ett sådant kontaktdon10 tillhandahåller samtliga behov av anslutningar mellan funktionsmodul 3 och stativet med dess cell S. Fig. 4 åskådliggör kontaktdonet 10 med dess multifunktion genom en bild som visar kontaktdonets 10 kontakter framifrån. Fig. 4 återger ett av kontaktdonen 10, såsom det kontaktdon som är anordnat vid en kabelan- slutning för en funktionsmodul 3. I ﬁguren är de kontaktuttag som är integrerade i kon- taktdonet 10 återgivna med dess funktion, där respektive kontakt är numrerad enligt: 10a: anslutning för kraftmatning 10b: anslutning för manöverspänning 10c: kontaktuttag för spänningsmatning via datanät 10d: kontaktuttag för signalkommunikation via databuss 10e: anslutning för seriell datakommunikation 10 15 20 25 30 35 528 350 10f: anslutning för tryckluft (för drivning av pneumatiska enheter vid en funktionsmo- dul). Such a connector 10 provides all the needs for connections between the function module 3 and the stand with its cell S. Fig. 4 illustrates the connector 10 with its multifunction through an image showing the contacts of the connector 10 from the front. Fig. 4 shows one of the connectors 10, such as the connector arranged at a cable connection for a function module 3. In the clock, the contact sockets integrated in the connector 10 are shown with its function, where each connector is numbered according to: 10a: connection for power supply 10b: connection for control voltage 10c: contact socket for voltage supply via data network 10d: contact socket for signal communication via data bus 10e: connection for serial data communication 10 15 20 25 30 35 528 350 10f: connection for compressed air (for driving pneumatic units at a function module).

[0027] Kraftmatningen vid anslutningen 10a innehåller både 230 V enfas och 400 V tre- fas.The power supply at the connection 10a contains both 230 V single-phase and 400 V three-phase.

De övriga anslutningarna används enligt följande: 10b: Manöverspännlng används för säkerhetsbrytare på moduler, t.ex. vid öppning av grind. Den är sammankopplad med robotens autostoppsfunktion. 10c: Spänningsmatning till givare och ventiler. Spännlngsmatningen bryts vid autostopp 10d: Databusskommunikatlon för givare och ventiler 10e: Anslutningen används för kommunikation mellan styrsystem och extern dator 10f: Används t.ex. för slag i arbetscylindrar. The other connections are used as follows: 10b: Operating voltage is used for safety switches on modules, e.g. when opening the gate. It is connected to the robot's auto-stop function. 10c: Voltage supply to sensors and valves. The voltage supply is interrupted at auto stop 10d: Data bus communication for sensors and valves 10e: The connection is used for communication between control system and external computer 10f: Used e.g. for strokes in working cylinders.

[0028] Respektive funktionsmodul 3 är försedd med en kabel för anslutning till produk- tionsenheten medelst det enda kontaktdonet 10, så som visas i ﬁg. 1. I denna ﬁgur visas även att nämnda kontaktdon 10 kopplas samman med motsvarande mottagande kon- taktdon som är anordnade vid väggarna av en kopplingsbox 11 i robotstativet och så- lunda beläget ovanpå plattan 4. I exemplet visas att kopplingsboxen 11 är fyrsidlg och i det visade utförande försedd med 2 mottagande kontaktdon på tre av kopplingsboxens väggar. Kopplingsboxen kan naturligtvis ha annan form och anordnas för mottagande av fler kontaktdon 10. The respective function module 3 is provided with a cable for connection to the production unit by means of the only connector 10, as shown in ﬁ g. In this figure it is also shown that said connector 10 is connected to the corresponding receiving connectors which are arranged at the walls of a junction box 11 in the robot stand and thus located on top of the plate 4. In the example it is shown that the junction box 11 is four-sided and in the shown design provided with 2 receiving connectors on three of the walls of the junction box. The junction box can of course have a different shape and be arranged for receiving more connectors 10.

[0029] Genom att det nämnda kontaktdonet 10 fungerar som en standard mellan funk- tionsmodulerna 3 och cellerna 5 i systemet, så kan samma kontaktdon 10 anslutas i ett handgrepp oberoende av vilken funktionsmodul som inkopplas i produktionsenheten, dvs vilken arbetsuppgift som skall utföras vid funktionsmodulen 3. Härigenom förenklas handhavandet och ställtider för växling av funktionsmoduler vid förändring av en pro- duktionsenhet förkortas. Because the said connector 10 functions as a standard between the function modules 3 and the cells 5 in the system, the same connector 10 can be connected in one go regardless of which function module is connected in the production unit, ie which task is to be performed at the function module. 3. This simplifies the operation and shortens the set-up times for switching function modules when changing a production unit.

[0030] Fastän den föreliggande uppfinningen har beskrivits i samband med specifika utföranden avses den inte att vara begränsad till den eller de specifika former, i vilka de framställts i denna beskrivning. I själva verket är omfånget hos den föreliggande uppﬁn- ningen endast begränsat av de medföljande patentkraven. I patentkraven exkluderar sådana termer som innefattande och inkluderande inte närvaron av andra element eller steg. Vidare, fastän de inte är individuellt listade, kan ett ﬂertal anordningar, element eller metodsteg implementeras av t. ex. en enda enhet. Dessutom, fastän individuella särdrag kan inkluderas i olika patentkrav, kan dessa möjligtvis fördelaktigt kombineras och inkluderandet l olika patentkrav medför inte att en kombination av särdrag inte är 528 350 lämplig och/eller fördelaktig. Dessutom singulära referenser utesluter inte en pluralitet.Although the present invention has been described in connection with specific embodiments, it is not intended to be limited to the specific form (s) in which they are set forth in this specification. In fact, the scope of the present invention is limited only by the appended claims. In the claims, such terms as including and excluding do not exclude the presence of other elements or steps. Furthermore, although they are not individually listed, a number of devices, elements or method steps can be implemented by e.g. a single device. In addition, although individual features may be included in different claims, these may possibly be advantageously combined and the inclusion in different claims does not imply that a combination of features is not suitable and / or advantageous. In addition, singular references do not exclude a plurality.

Sålunda förhindrar inte referenser till ”en", "första”, "andra", etc. att ett flertal förekom- mer, om detta inte är explicit betonat. Hänvisningsbeteckningar i patentkraven är endast tiilförda som förtydligande exempel och skali inte tolkas som att de begränsar patentkra- vens omfång på något sätt.Thus, references to "one", "first", "second", etc. do not prevent a plurality from occurring, unless this is explicitly emphasized. Reference numerals in the claims are provided for illustrative purposes only and are not to be construed as limiting the scope of the claims in any way.

Claims

A system of modules for automating a sequence of operations in a production line, comprising: - an industrial robot (1) arranged on a stand next to a product forming station, - a number of function modules (3), each and arranged for performing at least one operation in the production line, - said stand has a predetermined number of cells (5) with a uniform design and docking of a function module (3) in one of said cells (5), - said stand has at each cell mechanical coupling elements (7, 8) for precision coupling of a function module (3) with the stand, - the function modules are freely interchangeable and dockable in any of the cells (5), - the function modules (3) which are dockable in the cells (5) have varying sets of line functions, characterized in that the sequence of operations comprises a selection of function modules (3) which are docked in the said cells (5) and each cell (5) and each function module (3) is equipped with a corresponding connector (10) that connects all the set of line functions of the function module (3) and the system in a single contact function, - the connector (10) functions as a standard in the system, whereby a function module (3) can be docked in any cell (5) and is connected to the production unit by means of the connector (10) in one go, regardless of which function module (3) is connected and regardless of which line functions are present in the individual function module. The system according to claim 1, wherein the connector (10) consists of a contact means which in itself comprises connections for the line functions: - connection for power supply (10a), - connection for operating voltage (10b), - connection for voltage supply via data network (10c), - connection for signal communication via data bus (10d) - connection for serial data communication (me) - connection for compressed air (10f). The system according to claim 1 or 2, wherein a function module (3) connector (10) on docking is connected to a corresponding connector arranged at a junction box (11) arranged at the stand of the industrial robot (1). The system according to claim 1, wherein the mechanical coupling elements (7, 8) consist of locking pins (7) and corresponding holes (8) at functional modules and racks. Method for interconnecting function modules in a system for automating a sequence of operations in a production unit, where: - an industrial robot (1) is arranged on a stand next to a product forming station, - a number of function modules (3) are each arranged for execution of at least one operating step in the production unit, - said stand is arranged with a predetermined number of equal cells (5) for docking a function module (3) in one of said cells (5) and - said stand has in each cell mechanical coupling elements for precision assembly. coupling a function module (3) to the stand, - the function modules (3) are made freely interchangeable and dockable with any of the cells (5), - the function modules (3) which are dockable in the cells (5) are made with varying sets of line functions, characterized in that the method comprises the steps of: - selecting a selection of function modules (3) to complete a sequence of operations in the production unit, - each selected function module (3) is docked in a cell (5) and - all function module (3) set up line functions for a function module (3) which is docked to an oell (5) is connected to the production unit by means of a contact function which is connected via a single manual operation and - wherein said contact function is included in a connector (10) designed as a standard in the system, wherein a function module (3) can be docked in any cell (5) and connected to the production unit by means of the connector (10) in one handle regardless of which function module (3 ) which is switched on and independent of which line functions are present in the individual function module.