SE526464C2 - Metod och system vid inspektion av ett objekt - Google Patents

Description

oo oooo o. ,,.

I 0 0 c o z 0 o o nous o I 00 oo 10 15 20 25 30 5 2 6 4 6 4 5": 2 För dykbolaget består en fartygsbesiktriing av dykningsarbete och rapportskrivning. Sj älva dykarbetet tar för ett medelstort fartyg ca 8-12 timmar. Efter det att dykarbetet är färdigt så återstår rapportskrivningen. Det tar ca 8 timmar att gå igenom videobanden och ta ut stillbilder från filmen på anmärkningarna samt att skriva ner text till respektive anmärkning.

KORTFATTAD BESKRIVNING AV UPPFINNINGEN Ändamålet med föreliggande uppfinning är att tillhandahålla ett system, som förenklar besiktningsarbetet och förkortar besiktnings- och rapporteringstiden samt att underlätta dokumentation och sökning i dokumentationen.

I ett system, enligt uppfmningen, kopplas dykarens position med filmen samman och detta visualiseras på, t.ex. en datormonitor.

Ytterligare fördelar med systemet är: - Säkerställd besiktningsresultat, - bättre kontroll av dykarens position, - lättare att hitta specifika kontrollpunkter, t.ex. ventiler mm, - dokumentation på var dykaren har varit, - lätt att studera specifika fartygsdelar efteråt genom att klicka på en ritning, - mindre dokumentationsarbete, - framtagning av olika rapporter direkt från dator, - passar till fler tillämpningar, t.ex.. hamnbesiktningar och besiktningar inom Offshore, samt besiktningar av större objekt på land, och - systemet är uppbyggt så att man kan byta ut dykaren mot en ROV (obemannad undervattensrobot). ROV är något som vinner mark inom dykeribranschen.

Dessa uppgifter har lösts genom att inledningsvis beskrivna systemet innefattar en beröringsfn' positioneringsenhet och att lagringsenheten är anordnad att åtminstone lagra en bild upptagen av sagda bildupptagningsenhet i relation till en position given av nämnda positioneringsenhet och/eller en tidsindex. Systemet kan innefatta medel för att knyta samman en tids- och/eller 10 15 20 25 30 positionsindex med nämnda position och bild och en notering. Systemet kan dessutom innefatta medel för att digitalt lagra bilder och medelst en tids- och/eller positions- och/eller händelseindex utföra sökning efter en händelse.

I ett utförande innefattar positioneringsenheten: en sändare/mottager placerad på en känd position i närheten av objektet som ska inspekteras, en mottagare/sändare placerad på inspektören, varvid sändaren/mottagaren sänder ut en kodad ljudsignal och mottagaren/sändaren svarar med en kodad signal, vilken tas emot av sändaren/mottagaren och motagarens/sändarens position bestärmnes med hjälp av tid och riktning.

I ett annat utförande innefattar positioneringsenheten: ett antal sonder utplacerade på kända positioner, en sändare placerade på inspektören, varvid sändaren sänder ut en ljudsignal, och sondema tar upp signalen och bestämmer sändarens position med hjälp av en tidsdifferens mellan sondema och att de kända positionerna fås antingen genom att placera sondema mot objektet eller att knyta dessa mot ett positioneringssystem och att knyta objektet mot positioneringssystemet.

I ännu ett utförande innefattar positioneringsenheten: en digital kompassmodul bestående av ett antal magnetiska axlar samt tiltsensorer, vilka kompenserar för lutningen av de magnetiska axlarna och att kompassmodulen håller reda på sitt läge.

I ett alternativt utförande innefattar positioneringsenheten: en tröghetsgyro, som känner av riktning och fart och håller reda på positionen genom att räkna från en given startposition.

F öreträdesvis är nämnda inspektör en dykare eller en robot.

Systemet inkluderar även en databas anordnad att lagra inkommande data, innefattande en modell av fartyget, den av bildupptagningsenheten upptagna bilden, en position från positioneringssystemet, ljud från en ljudupptagningsenhet samt anmärkningar försedda med tidsindex. Databasens insignaler innefattar bl.a.: en eller flera ritningar över objektet, vilka omarbetas till en modell av fartyget, en ljudsignal från en eller flera kanaler, vilka konverteras till ett standard format och förses med tidsindex, videosignal, vilken konverteras till ett 0 900000 10 15 20 25 30 526 464 4 standard format och förses med tidsindex och eventuellt komprimeras, position, som konverteras till en relativposition och förses med tidsindex, och anmärkningar, som via ett användargränssnitt förs in, förses med tidsindex och lagras.

Uppfinningen avser även en metod vid inspektion av ett objekt, medelst ett system innefattande åtminstone ett bildupptagningsmedel uppburet av en inspektör, en visningsenhet och en lagringsenhet. Metoden innefattar tillhandahållande av en beröringsfri positioneringsenhet, och anordning av lagringsenheten för att åtminstone lagra en bild upptagen av sagda bildupptagningsenhet i relation till en position given av nämnda positioneringsenhet och/eller en tidsindex.

Metoden innefattar dessutom steget att knyta samman en tids- och/eller positionsindex med nämnda position och bild och en notering.

I synnerhet avser uppfmningen en metod vid besiktning av ett i ett medium flytande objekt, i synnerhet ett fartyg, medelst ett system innefattande åtminstone ett bildupptagningsmedel uppburet av en inspektör, en datorenhet kommunicerande med en lagringsenhet. Metoden innefattar tillhandahållande av en beröringsfii positioneringsenhet åtminstone vid objektet, och anordning av lagringsenheten för att åtminstone lagra en bild upptagen av sagda bildupptagningsenhet i relation till en position given av nämnda positioneringsenhet och/eller en tidsindex. Besiktningen börjar med att en digital ritning av objektet lagras i datorn eller en lagringsenhet. Till datorn anslutes bildupptagningsenheten samt en signal från positioneringsenheten. Inspektörens position visas som en punkt på den datalagrade ritningen.

Enligt ett fördraget utförande visas inspektörens position tillsammans med en bild från bildupptagningsenheten visas huvudsakligen kontinuerligt medan inspektören förflyttar sig från en position till en andra position. I ett utförande kontinuerlig registrering av inspektörens position sker. Företrädesvis, vid uppkomst av anmärkning lagras och knyts samman en bild, bildtext samt åtminstone en del av ritningen med anmärkningens position. Vid studium av besiktningen sker återhämtning av data, inkluderande noteringar genom att medelst ett pekdon, peka på en ritning motsvarande nämnda ritning på en registrerad rörelsemönster av inspektören KORTFATTAD BESKRIVNTNG AV RITNINGARNA CCI QIO O I O o o O I IIII I o I Oo IQ u nl Oll . x I OO i 0 : ' r o . . - . vi: .o DO 00 000 O! I 10 15 20 25 30 I det följ ande kommer uppfmningen att beskrivas med hänvisning till på närslutna ritningar visade utföringsexempel, i vilka: Fig. l Fig. 2 Fig. 3 visar schematiskt ett första utförande av ett system enligt föreliggande uppfinning, visar ett övergripande blockdiagram av systemet enligt uppfinningen, visar ett övergripande blockdiagram av lagringsdelen i datasystemet enligt uppfmningen, F ig. 4 Fig. s visar en skärmlayout i systemet enligt uppfinningen, och visar schematiskt ett andra utförande av ett system, enligt föreliggande uppfinning.

BESKRIVNING AV UTFÖRINGSEXEMPLEN Det i det följande beskrivna utföringsexemplet avser ett system som användes vid besiktning av fartyg. Emellertid kan uppfinningen användas vid inspektions- och granskningsarbete av olika föremål.

Ett system för besiktning av t.ex. ett fartyg 10 (eller annat flytande objekt eller nedsänkt i en volym) enligt uppfinningen visat i fig. 1 innefattar huvudsakligen en dykare 20 försedd med ljud- och bildupptagningsenhet 30, en positioneringsenhet 40 samt en datorenhet 50.

Dykaren 20 bär på konventionell dykarutrustning försedd med kommunikationsmedel samt en kamera 30 för upptagning av bilder och ljud anordnad t.ex. på hjälmen, för att underlätta besiktningsarbetet.

Kameran 30 kan vara konventionell undervattenskamera vilken levererar analoga och eller digitala bilder samt ljud. Emellertid kan ljudupptagningen utföras medelst separat utrustning.

Kommunikationen mellan dykaren och besiktningsfartyget 60 kan ske via kablar 70 och/eller trådlöst via radio.

Positioneringsenheten kan bestå av vilket positioneringssystem som helst. Ett eller flera av följande system kan med fördel användas. Emellertid kan annan utrustning lämplig för uppfinningen också förekomma. 0 00 0000 00 0 O o 000 0 0 000 IQ 10 15 20 25 30 526 464 Positioneringssystemet kan innefatta: Ultra short baseline (U SBL): šttAsändare/mottagleirérilaceras på känd position. En transponder placeras på dykare eller ROV. Sändaren/mottagaren sänder ut en kodad ljudsignal.

Transpondem svarar med en kodad signal. Sändaren/mottagaren tar emot signalen och bestämmer transponderns position med hjälp av tid och riktning.

Long Base Line (LBL): ett antal sonder placeras ut på kända positioner. En sändare placeras på dykaren eller ROVn. Sändaren sänder ut en ljudsignal, de fyra sondema tar upp signalen och bestämmer sändarens position med hjälp av tidsdifferensen mellan sondema. De kända positionema fås antingen genom att placera sondema mot t.ex. fartyget eller att knyta dessa mot GPS-systemet och att knyta fartyget mot GPS-systemet.

Digital Compass module: systemet innefattar en digital kompassmodul bestående av tre magnetiska axlar samt två tiltsensorer. Tiltsensorerna kompenserar för lutningen av de magnetiska axlarna. Kompassmodulen håller reda på sitt läge. En digital kompassmodul kan t.ex. användas på en ROV om man kompletterar den med en hastighetsmätare. Genom att farkostens riktning och fart är känd kan då positionen räknas ut. Modulen måste tillhandahållas en startposition. Emellertid anses magnetisk kompassmodul ej lämplig då t.ex. ett fartyg kan störa det magnetiska fältet.

Tröghetsgyro: vilken används i flera militära tillämpningar. Gyrona känner av riktning och fart och håller reda på positionen genom att räkna från en given startposition Fig. 2 visar ett blockdiagram över datorenheten 50. Till datorenheten anslutes direkt eller indirekt video (kamera) och ljudupptagningsuuustning, signal från poistioneringssystemet, ritningsunderlag från en ritningsdatabas samt eventuellt annat kommunikationsmedel, t.ex. för kommunikation i ett nätverk. Data behandlad i datorenheten överförs som en rapport, till en lagringsenhet eller över ett nätverk, t.ex. intranet eller Internet. Systemet ger även möjlighet för att utföra inspektionen på distans, dvs representanter från dykfirrnarn, klassningssällskapet eller rederiet inte behöver närvara på töljebåten utan kan följa inspektionen via nätet.

Databasen 80 som schematiskt visas i fig. 3, är anordnad att lagra inkommande data, 10 15 20 25 30 526 464 7 företrädesvis bearbetad data. I databasen lagras en modell av fartyget, den av dykarens kamera upptagna filmen, positionen från positioneringssystemet, ljudet från ljudupptagrringsenehetrr samt anmärkningar förses med tidsindex innan de lagras. Därmed innefattar databasens insignaler: - en eller flera ritningar över fartyget, vilka omarbetas till en modell av fartyget, - ljud från en eller flera kanaler, vilka medelst t.ex. en drivrutin konverteras till ett standard format och förses med tids- och/eller positionsindex, - video signal från en eller flera kameror, vilka medelst t.ex. en drivrutin konverteras till ett standard format och förses med tids- och/eller positionsindex och eventuellt komprimeras, - position som medelst t.ex. en drivrutin konverteras till en relativposition och förses med tids- och/eller positionsindex, och - anmärkningar, t.ex. skadeanmärkningar, som via ett användargränssnitt förs in, förses med tids- och/eller positionsindex och lagras.

Från databasen kan sedan rapport sammanställas och data kan lagras i ett externt medium företrädesvis i digital form, såsom DVD, avtagbar hårddisk, DAT, eller liknande.

Fig. 4 visar en skärmlayout vid besiktning. Layouten innefattar ett antal fält: - i ett huvudfält 100 visas en ritning över fartyget, både en sidovy och en vy ovanifi-ån (även andra vyer kan förkomma), - i ett andra fält 200 visas bildema från dykarens kamera, och i ett tredje falt 300 visas anmärkningama i form av text.

Genom att en digital lagring används kan skadorna knytas samman med bildema och en snabb sökning och bearbetning tillhandahålles.

På huvudfáltet 100 förekommer ytterligare information. I ett nedre fält 110 visas teckenförklaringar, information om fartyget som besiktigas samt tid/datum för start av besiktningen.

F artygsmodellen 120 och 130, som visas på huvudfältet förses med markeringar 121/131 för /Zll 139 den väg dykaren tillryggalägger, dykarens position 122/132 samt positionen 1237123 för eventuella anmärkningar. Genom att använda två vyer erhålles en “tredimensionell” position med hänsyn till fartyget. Huvudfältet kan även innefatta ett verktygsfält 140 för inzoomning, vyförflyttning, kopiering etc. Självklart kan en tredimensionell vy av fartyget också visas.

Bild- eller videofáltet 200 innefattar förutom bildrutan även medel 210 för styrning av bilden, såsom uppspelning, lagring, spolning eller liknande. I ett fält 220 anges även tiden.

Anmärkningsfältet 300 är egentligen ett noteringsblock där man, t.ex. via tangentbordet kan 1 0 införa information vilken knytes samman med den visade bilden och dykarens position via tidsindex.

Systemets funktion beskrives i följande icke begränsande exempel: Besiktningsarbetet börjar med att en digital ritning av fartyget 10 lagras i datom 50 (nya fartyg 1 5 har digitala ritningar, för äldre fartyg scannas ritningen in). Datorn ersätter TV-skärmen som används vid konventionell besiktning.

Till datom anslutes videokarneran 30 samt en signal från positioneringssystemet 40. Dykarens position visas som en punkt på den datalagrade ritningen. De som följer besiktningen från 2 0 följebåten 60 ser nu hela tiden dykaren position tillsammans med videofilmen (falt 200, fig. 4) medan dykaren simmar från sida till sida. Detta möjliggör att man har kontroll på var någonstans dykaren filmar, det är enklare att hjälpa dykaren att hitta till speciella platser på fartyget samt att man får en dokumentation på att dykaren har varit överallt. ; 2 5 Vid alla anmärkningar så lagras och knyts samman en stillbild, bildtext samt en ritning med skadans position. Denna information kan sedan skrivas ut omgående efter slutförd besiktning. 00 I o 0 Hela arbetet lagras på ett lagrings medium, såsom en DVD-skiva. Därmed minskar rapportskrivningen med en arbetsdag per besiktning.

I: 3 0 Vid studium av en besiktning så är det bara att, t.ex. medelst en mus eller liknande, klicka på __! ritningen på dykarens linje 124/134 från den position man vill börja se filmen från. I dagens system spolas bildema fram och tillbaka på videon tills man hittar där dykaren passerar 10 526 454 9 måttbandet vid rätt position på fartyget, vilket är tidsödande då det är ca 8 timmars videofilm på en besiktning.

Självklart, kan dykaren ersättas med en robot 20', så kallad ROV innehållande bild- /ljudupptagningsenhet 30', såsom illustreras i fig. 5. I detta fall anordnas medel för att styra roboten från besiktningsfartyget.

Medan vi har illustrerat och beskrivit föredragna uttöringsexempel av uppfinningen, inses det att flera variationer och modifieringar inom ramen för de närslutria patentkraven kan förekomma.

Claims (18)

526 464 /O PATE NTKRAV

1. Inspektionssystem för inspektion av ett objekt (10), innefattande: - åtminstone ett bildupptagningsmedel (30, 30') för användning av en inspektör (20, 20'), - en Iagringsenhet och - en beröringsfri positioneringsenhet (40), kännetecknat dära v, att lagringsenheten är anordnad att åtminstone lagra bilder upptagna av nämnda bildupptagningsmedel (30, 30') markering, och att systemet dessutom innefattar: - en enhet för lagring av nämnda bild i en digitalform, - medel för att relatera en bild i nämnda bilder till en position angiven av nämnda positioneringsenhet (40) och/eller en tidpunkt och förse nämnda bild med en eller flera av en positions, tids eller händelsemarkering, - medel för att knyta nämnda markering till en notering, och - medel för att söka nämnda bild med hänsyn till en av nämnda markeringar och/eller notering.

2. System enligt krav 1, kännetecknat därav, att nämnda positioneringsenhet innefattar: en sändare/mottagare placerad på en känd position, en transponder placerad på inspektören, varvid sändaren/mottagaren sänder ut en kodad ljudsignal, transpondern svarar med en kodad signal, vilken signal emottages av sändaren/mottagaren och transponderns position bestämmes med hjälp av tid och riktning.

3. System enligt krav 1, kännetecknat därav, att nämnda positioneringsenhet innefattar: ett antal sonder utplacerade på kända positioner, en sändare placerade på inspektören, varvid sändaren sänder ut en ljudsignal, och sonderna tar upp signalen och bestämmer sändarens position med hjälp av en tidsdifferens mellan sonderna och att de kända positionerna fås antingen genom att placera sonderna mot objektet eller att knyta dessa mot ett positioneringssystem och att knyta objektet mot positioneringssystemet. 526 464 ll

4. System enligt krav 1, kännetecknat dära v, att nämnda positioneringsenhet innefattar: en digital kompassmodul bestående av ett antal magnetiska axlar samt tiltsensorer, vilka kompenserar för lutningen av de magnetiska axlarna och att kompassmodulen håller reda på sitt läge.

5. System enligt krav 1, kännetecknat därav, att nämnda positioneringsenhet innefattar: ett tröghetsgyro, som känner av riktning och fart och håller reda på positionen genom att räkna från en given startposition.

6. System enligt något av föregående patentkrav, kännetecknat därav, att nämnda inspektör är en dykare (20).

7. System enligt något av patentkraven 1-6, kännetecknar därav, att nämnda inspektör är en robot (20').

8. System enligt något av föregående patentkrav, dessutom innefattande en databas (80) anordnad för att lagra inkommande data, innefattande en modell av objektet, den av bildupptagningsmedlet upptagna bilden, en position från positioneringssystemet, ljud från en ljudupptagningsenhet samt anmärkningar försedda med markering tidsmarkering.

9. System enligt krav 8, kännetecknat därav, att databasens insignaler innefattar: - en eller flera ritningar över objektet, vilka omarbetas till en modell av objektet, - ljud från en eller flera kanaler, vilka konverteras till ett standard format och förses med en tidsmarkering, - videosignal, vilken konverteras till ett standard format och förses med tidsmarkering och eventuellt komprimeras, - position, som konverteras till en relativposition och förses med 526 4@g tidsmarkering, och - anmärkningar, som via ett användargränssnitt förs in, förses med tidsmarkering och lagras.

10. Metod vid inspektion av ett objekt (10), medelst ett system innefattande åtminstone ett bildupptagningsmedel (30, 30') för transport av en inspektör (20, 20'), och en Iagringsenhet, kännetecknad av, att metoden innefattar: - tillhandahållande av en beröringsfri positioneringsenhet (40), - anordna lagringsenheten för att bilder i digitalform upptagna av sagda bildupptagningsmedel (30, 30'), - relatera nämnda bild till en position given eller händelse given av nämnda positioneringsenhet (40) och/eller en tidsmarkering, och - knyta samman en tids- och/eller positionsmarkering med nämnda position och bild och en notering.

11. Metod vid besiktning av ett i ett medium flytande objekt, i synnerhet ett fartyg, medelst ett system innefattande åtminstone ett bildupptagningsmedel (30, 30') uppburet av en inspektör (20, 20'), en datorenhet kommunicerande med en Iagringsenhet, kännetecknad av, att metoden innefattar: - tillhandahållande av en beröringsfri positioneringsenhet (40), - anordning av lagringsenheten för att åtminstone lagra en bild i digitalform upptagen av sagda bildupptagningsenhet (30, 30'), - relatera nämnda bild till en position given eller händelse given av nämnda positioneringsenhet (40) och/eller en tidsmarkering, och - knyta samman en tids- och/eller positionsmarkering med nämnda position och bild och en notering.

12. Metod enligt krav 11, kännetecknad av, att besiktningen börjar med att en digital ritning av objektet (10) lagras i datorn (50) eller en Iagringsenhet.

13. Metod enligt krav 12, kännetecknad av, 52sÜ4a4 att till datorn anslutes bildupptagningsenheten (30, 30') samt en signal från positioneringsenheten (40).

14. Metod enligt kraven 11-13, kännetecknad av, att inspektörens position visas som en punkt på den datalagrade ritningen.

15. Metod enligt kraven 11-14, kännetecknad av, att inspektörens position tillsammans med en bild från bildupptagningsenheten visas huvudsakligen kontinuerligt medan inspektören förflyttar sig från en position till en andra position.

16. Metod enligt krav 15, kännetecknad av, utförande av kontinuerlig registrering av inspektörens position .

17. Metod enligt kraven 11-16, kännetecknad av, att vid uppkomst av anmärkning lagras och knyts samman en bild, bildtext samt åtminstone en del av ritningen med anmärkningens position.

18. Metod enligt kraven 11-17, kännetecknad av, att vid studium av besiktningen sker återhämtning av data, inkluderande noteringar genom att medelst ett pekdon, peka på en ritning motsvarande nämnda ritning på ett registrerat rörelsemönster av inspektören .