SE525702C2

SE525702C2 - Visual presentation creation method in e.g. sports field, involves propelling robot along trajectory on surface for painting visual representation on surface

Info

Publication number: SE525702C2
Application number: SE0301332A
Authority: SE
Inventors: Thord Persson; Karri Zanderlehn
Original assignee: Evenzo Ab
Priority date: 2003-05-07
Filing date: 2003-05-07
Publication date: 2005-04-05
Also published as: SE0301332L; CN1784685A; SE0301332D0

Abstract

A mobile robot (22) is propelled along a specific trajectory on the surface for painting the required visual representation on the surface. Independent claims are also included for the following: (1) system for creating visual presentation; (2) computer-readable recorded medium storing program for creating visual presentation; and (3) use of mobile robot as free-roaming marking device for creating the visual presentation.

Description

25 30 35 nano 0:00 I .sou 0 0 040730 AR P:\5459 Wenzo\P\003\SB\PS4S90003_D(0730_ândrBd_anB6kningStEXt.dOC 525 702 :sanna n 0 c en Iøcuuo Q 0 0 oo co I n 0 von» ana 0 0 nano sann 0 0 0 0 attt nu I 1 Q 0 n u 0 en Q aina 0 0 n v 0000 att inga heltäckande bilder skapas innanför ytterlinjen. 25 30 35 nano 0:00 I .sou 0 0 040730 AR P: \ 5459 Wenzo \ P \ 003 \ SB \ PS4S90003_D (0730_ândrBd_anB6kningStEXt.dOC 525 702: sanna n 0 c en Iøcuuo Q 0 0 oo co I n 0 von » ana 0 0 nano true 0 0 0 0 attt nu I 1 Q 0 nu 0 en Q aina 0 0 nv 0000 that no comprehensive images are created within the outer line.

Detta är en betydande nackdel eftersom en uppsättning med linjeritningar inte kan ersätta en bild i naturlig skala med hög upplösning.This is a significant drawback because a set of line drawings cannot replace a high-resolution, high-resolution image.

Vidare är linjeritningssystemet för registrering och alstring av färdbanorna fullständigt beroende av manuell manövrering, antingen genom att manuell styrning av roboten eller genom manuell inmatning av koordinaterna. Detta är ett tidskrävande och dyrt förfarande.Furthermore, the line drawing system for recording and generating the travel paths is completely dependent on manual operation, either by manual control of the robot or by manual entry of the coordinates. This is a time consuming and expensive procedure.

Dessutom är den mobila roboten enbart i stånd att färdas längs raka linjer. En markering måste avbrytas när riktningen ändras. Roboten ompositioneras genom placering av roboten på fötter och att lyfta underredet samt att omjustera underredet till en ny riktning. Således uppvisar roboten nackdelen att den inte kan färdas på böjda linjer och att den är klumpig och långsam när den utför en arbetsuppgift som kräver många riktningsförändringar, som exempelvis en cirkellinje. Följaktligen är det omöjligt att skapa högkvalitativa visuella presentationer med roboten som beskrivs i US-5 453 931.In addition, the mobile robot is only able to travel along straight lines. A selection must be canceled when the direction changes. The robot is repositioned by placing the robot on its feet and lifting the chassis and re-adjusting the chassis to a new direction. Thus, the robot has the disadvantage that it cannot travel on curved lines and that it is clumsy and slow when performing a task that requires many changes of direction, such as a circular line. Consequently, it is impossible to create high quality visual presentations with the robot described in US-5,453,931.

WO02076562 beskriver en apparat för att skapa markeringar på marken. Apparaten färdas över en stor yta och skapar markeringar pà förutbestämda punkter på ytan för att skapa ett märke på ytan. Den beskrivna apparaten är dock uteslutande baserad på att markera punkt efter punkt.WO02076562 describes an apparatus for creating markings on the ground. The device travels over a large area and creates markings at predetermined points on the surface to create a mark on the surface. However, the described device is based exclusively on marking point after point.

Mellan punkterna ompositioneras apparaten varenda gång på nytt med hjälp av ett iterationsförfarande där roboten provar sig fram till den nya positionen. Detta innebär långa produktionstider när märket skapas på marken.Between the points, the device is repositioned each time again by means of an iteration procedure where the robot tests itself to the new position. This means long production times when the brand is created on the ground.

Dessutom är, enligt den tidigare kända tekniken, bilden eller texten på den stora ytan uteslutande anordnad beroende på den geometriska storleken och ytans form.In addition, according to the prior art, the image or text on the large surface is arranged exclusively depending on the geometric size and the shape of the surface.

Skapandet tar inte hänsyn till var en TV-kamera är posi- tionerad i förhållande till den visuella presentationen.The creation does not take into account where a TV camera is positioned in relation to the visual presentation.

Således kan det vara svårt att känna igen markeringen när I U 0 en co lbonlu n nocooo 10 15 20 25 30 35 III III I 0 IC I II OI I oaovso m pasass :vananv\øos\ss\x=s4s9ooo3_o4ovaojndradjnaoknangsuexc.doc Z i: 22 i . I: . 2 12.' i Ill I I I I I I ICIO I I C I O I I I I C I I Ö I I I C Ü I i I O I I I I OO IQ O 525 702 3 den betraktas från vissa kameravinklar eftersom markeringen på fältet anbringas oberoende av en önskad betraktnings- vinkel eller perspektivdistortioner som härrör från TV- kamerans position relativt markeringen på den stora ytan.Thus, it may be difficult to recognize the mark when IU 0 en co lbonlu n nocooo 10 15 20 25 30 35 III III I 0 IC I II OI I oaovso m pasass: vananv \ øos \ ss \ x = s4s9ooo3_o4ovaojndradjnaoknangsuexc.doc Z i: 22 i. I:. 2 12. ' I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I O I I I O O IQ O 525 702 3 it is viewed from certain camera angles

Vidare kan det vara omöjligt att skilja de skapade visuella presentationerna från den omgivande ytans material, t.ex. på grund av perspektivförvrängningar av bilden eller texten i förhållande till kamerapositionen respektive kameravinkeln. Ett annat vanligt problem när visuella presentationer skapas på stora ytor är långa produktions- tider. Ytorna på vilka de visuella presentationerna ska skapas används ofta frekvent och är således inte lätt tillgängliga för alstringen av ett meddelande på den stora ytan. Ett typiskt exempel är en landningsbana pá en flyg- plats.Furthermore, it may be impossible to distinguish the created visual presentations from the material of the surrounding surface, e.g. due to perspective distortions of the image or text in relation to the camera position and the camera angle, respectively. Another common problem when creating visual presentations on large surfaces is long production times. The surfaces on which the visual presentations are to be created are often used frequently and are thus not easily accessible for the generation of a message on the large surface. A typical example is a runway at an airport.

Således finns ett behov av ett system som skapar visuella presentationer på stora ytor med en kompakt anordning, extremt korta produktionstider, en höggradig átergivningsgodhet, en flexibilitet på plats med avseende på justeringar av den visuella presentationen på produk- tionsplatsen, samt en optimering av den skapade visuella presentationen med avseende på TV-utsändningar.Thus, there is a need for a system that creates visual presentations on large surfaces with a compact device, extremely short production times, a high degree of reproducibility, an on-site flexibility with respect to adjustments of the visual presentation at the production site, and an optimization of the created visual presentation with respect to television broadcasts.

Sammanfattning av uppfinningen Föreliggande uppfinning övervinner de ovan identi- fierade nackdelarna enligt teknikens ståndpunkt och löser åtminstone de ovan beskrivna problemen genom att tillhanda- hålla en metod, ett system, en användning av en mobil robot samt ett datorläsbart medium för att alstra presentationer på stora ytor enligt de bifogade patentkraven.Summary of the Invention The present invention overcomes the above-identified disadvantages of the prior art and solves at least the problems described above by providing a method, a system, a use of a mobile robot and a computer-readable medium for generating presentations on large surfaces. according to the appended claims.

Den allmänna lösningen enligt uppfinningen är att använda en fritt strövande anordning, såsom en mobil robot, för att alstra visuella presentationer på stora ytor.The general solution according to the invention is to use a free-roaming device, such as a mobile robot, to produce visual presentations on large surfaces.

Enligt en aspekt av uppfinningen beskrivs en metod för alstring av en visuell presentation på en väsentligen 0 n anus a 0 u 0 n 0 a 00 oo ooonan u 0 0 oøøool 10 15 20 25 30 35 040710 AR P:\5459 EvenzD\P\00J\SE\PS4590003_040730_ﬂndrad_anEbkningiteXL>dOC 525 7022 4 coca: 1 0 vc oclcøn n plan stor yta med hjälp av åtminstone en fritt strövande markeringsanordning. Den nämnda fritt strövande markerings- anordningen färdas längs trajektorier på den nämnda ytan, på så sätt att markeringsanordningen förflyttar sig längs åtminstone en konturlinje av den visuella presentationen på den stora ytan, företrädesvis en plan yta såsom en med asfalt eller betong täckt yta, ett väsentligen horisontellt anordnat stort golv eller ett platt tak på en byggnad.According to one aspect of the invention, a method of generating a visual presentation on a substantially 0 n anus a 0 u 0 n 0 a 00 oo ooonan u 0 0 oøøool 10 15 20 25 30 35 040710 AR P: \ 5459 EvenzD \ P \ 00J \ SE \ PS4590003_040730_ ﬂ ndrad_anEbkningiteXL> dOC 525 7022 4 coca: 1 0 vc oclcøn n flat large area by means of at least one free-roaming marking device. Said free-roaming marking device travels along trajectories on said surface, in such a way that the marking device moves along at least one contour line of the visual presentation on the large surface, preferably a flat surface such as a surface covered with asphalt or concrete, a substantially horizontally arranged large floor or a flat roof of a building.

Alternativt alstras den visuella presentationen på ett underlagsmaterial som kan avlägsnas från den nämnda ytan och som kan transporteras till en målplats, där den fästes mer permanent till en stor yta. Ett sådant material är t.ex. textilvaror. Baserad på en vektoriserad bild färdas roboten över trajektorier och deponerar ett material, såsom färg, med hög precision på ytan. Detta åstadkommes genom behandling av ytan längs konturlinjer av den visuella presentationen med hjälp av den fritt strövande markeringsanordningen som färdas längs trajektorier.Alternatively, the visual presentation is generated on a substrate material which can be removed from said surface and which can be transported to a target site, where it is attached more permanently to a large surface. Such a material is e.g. textiles. Based on a vectorized image, the robot travels across trajectories and deposits a material, such as paint, with high precision on the surface. This is achieved by treating the surface along contour lines of the visual presentation by means of the free-roaming marking device traveling along trajectories.

Den fritt strövande markeringsanordningen förflyttas således längs trajektorier och markerar konturlinjer hos en visuell presentation som skall skapas på den stora ytan.The free-roaming marking device is thus moved along trajectories and marks contour lines of a visual presentation to be created on the large surface.

Konturlinjerna är företrädesvis baserade på vektorgrafik.The contour lines are preferably based on vector graphics.

När konturlinjerna har skapats, behandlas ytan innanför eller utanför konturlinjerna. Således alstras den visuella presentationen, såsom en logotyp, på den stora ytan. Den visuella presentationen kan optimeras för TV-utsändning, dvs. den visuella presentationen optimeras med hänsyn till en bildinfångningsanordning, såsom en TV-kamera, samt med hänsyn till en TV-kameras betraktningsvinkel och avstånd från den visuella presentationen till TV-kameran.Once the contour lines have been created, the surface is treated inside or outside the contour lines. Thus, the visual presentation, such as a logo, is generated on the large surface. The visual presentation can be optimized for TV broadcasting, ie. the visual presentation is optimized with respect to an image capture device, such as a TV camera, as well as with respect to the viewing angle and distance of a TV camera from the visual presentation to the TV camera.

Enligt en annan aspekt av uppfinningen tillhanda- hålles ett system för alstring av visuella presentationer på stora ytor, varvid systemet innefattar en fritt strövande markeringsanordning som är anpassad att skapa de visuella presentationerna genom att behandla den nämnda 10 15 20 25 30 35 040730 An P=\s4s9 rvenzo\l>\ooz\ss\vss590003340vsojndradjnnsokningscex:.doc 525 789. 5 ytan. Den fritt strövande markeringsanordningen färdas i bruk längs trajektorier pà ytan och behandlar ytan längs konturlinjer hos den visuella presentationen när den passerar längs trajektorierna. I detta syfte innefattar den fritt strövande anordningen ett behandlingsmedel för att behandla ytan när den färdas längs trajektorierna. Vidare innefattar systemet ett beräkningsmedel för att automatiskt beräkna trajektorierna från källdata som representerar den visuella presentationen, och företrädesvis en portabel datoranordning för tràdlás kommunikation med den fritt strövande markeringsanordningen och för att programmera och styra den fritt strövande markeringsanordningen på plats där den visuella presentationen skall skapas.According to another aspect of the invention, there is provided a system for generating visual presentations on large surfaces, the system comprising a free-roaming marking device adapted to create the visual presentations by processing the said 10 15 20 25 30 35 040730 An P = \ s4s9 rvenzo \ l> \ ooz \ ss \ vss590003340vsojndradjnnsokningscex: .doc 525 789. 5 ytan. The free-roaming marking device travels in use along trajectories on the surface and treats the surface along contour lines of the visual presentation as it passes along the trajectories. To this end, the free-roaming device comprises a treatment means for treating the surface as it travels along the trajectories. Furthermore, the system includes a computing means for automatically calculating the trajectories from the source data representing the visual presentation, and preferably a portable computer device for wireless communication with the free-roaming marker and for programming and controlling the free-roaming marker at the location where the visual presentation is to be created.

Enligt ytterligare en annan aspekt av uppfinningen tillhandahälles en användning av en mobil robot som en fritt strövande markeringsanordning för att skapa visuella presentationer på stora ytor, varvid den nämnda fritt strövande markeringsanordningen markerar konturlinjer hos visuella presentationer på de stora ytorna.According to yet another aspect of the invention, there is provided a use of a mobile robot as a free-roaming marking device for creating visual presentations on large surfaces, said free-roaming marking device marking contour lines of visual presentations on the large surfaces.

Enligt ytterligare en aspekt av uppfinningen till- handahálles ett datorläsbart medium pà vilket ett data- program är lagrat för att behandlas med en dator.According to a further aspect of the invention, there is provided a computer readable medium on which a computer program is stored for processing with a computer.

Dataprogrammet innefattar kodsegment för att skapa visuella presentationer på stora ytor. Ett första kodsegment beräknar trajektorier längs vilka en fritt strövande markeringsanordning färdas för att skapa den nämnda visuella presentationen, varvid de nämnda trajektorierna automatiskt beräknas från källdata som representerar den nämnda visuella presentationen. Företrädesvis instruerar ett andra kodsegment den fritt strövande markeringsanordningen att färdas längs trajektorier pà den nämnda ytan, pà så sätt att åtminstone en konturlinje av den nämnda visuella presentationen skapas pà den nämnda stora ytan genom att ytan behandlas längs av den nämnda visuella presentationens konturer med hjälp av den nämnda 10 15 20 25 30 35 040730 AR Px\5459 EVBHZCÅP\003\SE\F5159000l_ﬂl07åó_årldräd_anﬂökningllext.åOC r 525 702 6 fritt strövande markeringsanordningen när den färdas längs de nämnda trajektorierna.The computer program includes code segments for creating visual presentations on large areas. A first code segment calculates trajectories along which a free-roaming marking device travels to create said visual presentation, said trajectories being automatically calculated from source data representing said visual presentation. Preferably, a second code segment instructs the free-roaming marking device to travel along trajectories on said surface, in such a way that at least one contour line of said visual presentation is created on said large surface by treating the surface along the contours of said visual presentation by means of the said 10 15 20 25 30 35 040730 AR Px \ 5459 EVBHZCÅP \ 003 \ SE \ F5159000l_ ﬂ l07åó_årldräd_an ﬂ ökningllext.åOC r 525 702 6 free-roaming marking device when traveling along the said trajectories.

Föreliggande uppfinning har bl.a. de följande fördelarna gentemot den tidigare kända tekniken: I En fjärrprogrammerbar sjâlvframdriven robot tillhandahàlles, utför alstringen av visuella presentationers vilken autonomt och automatiskt konturlinjer på stora ytor, 0 den helautomatiska alstringen av en heltäckande visuell presentation kan utföras, I ingen manuell manövrering behövs för genereringen av fârdbanor för den nämnda fritt strövande markeringsanordningen för att alstra visuella presentationer pä stora ytor, 0 visuella presentationer alstras automatiskt med hjälp av en automatisk beräkning av fârdbanor (trajektorier) för roboten för att skapa konturlinjerna hos den nämnda visuella presentationen, 0 ytor innanför eller utanför pà så sätt skapade konturlinjer behandlas helautomatiskt för att resultera i heltäckande behandlade inre eller yttre områden hos visuella presentationer, 0 visuella presentationer är skalbara och levererar således högkvalitativa visuella presentationer, oberoende av storleken på presentationen som ska skapas, dvs. den visuella presentationens storlek anpassas till olika omrádes storlekar utan någon förlust av förnimbarhet, skala, färgsättning eller annan visuell information som innefattas i den pà den stora ytan skapade visuella presentationen, 0 den automatiska alstringen och således den visuella presentationen kan anpassas till be- traktningsvinklar, t.ex. kamerapositioner för en 10 15 20 25 30 040730 AR P:\S459 Evenzo\P\00J\SR\PS4590003_040730_ändrad_ansókningstext.doc 525 702 7 optimerad förnimbarhet och perspektivisk riktighet av den visuella presentationen, särskilt i förhållande till TV-utsändningar, 0 den visuella presentationen som således har skapats har en hög upplösning och hög kvalitet, tack vare naturtroget àtergivna färger oberoende av ytans egenskaper, samt även en hög precision av navigering och ytbehandling, 0 den visuella presentationen uppvisar en hög- gradig reproducerbarhet, och 0 snabba produktionstider säkerställs för de visuella presentationerna.The present invention has i.a. the following advantages over the prior art: I A remotely programmable self-propelled robot is provided, performs the creation of visual presentations which autonomously and automatically contours lines on large surfaces, 0 the fully automatic generation of a comprehensive visual presentation can be performed, In no manual operation is required for the generation of trajectories of said free-roaming marking device for generating visual presentations on large areas, 0 visual presentations are generated automatically by means of an automatic calculation of trajectories (trajectories) for the robot to create the contour lines of said visual presentation, 0 surfaces inside or outside on thus created contour lines are processed fully automatically to result in comprehensive treated internal or external areas of visual presentations, 0 visual presentations are scalable and thus deliver high quality visual presentations, regardless of the size of presentation n to be created, ie. the size of the visual presentation is adapted to the sizes of different areas without any loss of perceptibility, scale, coloration or other visual information contained in the visual presentation created on the large surface, the automatic generation and thus the visual presentation can be adapted to viewing angles, for example camera positions for an optimized perceptibility and perspective accuracy of the visual presentation, in particular in relation to television broadcasts, 0 the visual presentation thus created has a high resolution and high quality, thanks to faithfully reproduced colors regardless of the surface properties, as well as a high precision of navigation and surface treatment, 0 the visual presentation shows a high degree of reproducibility, and 0 fast production times are ensured for the the visual presentations.

Kortfattad beskrivning av ritningarna Vidare syften, kännetecken och fördelar med uppfinningen kommer att framgå av den följande beskrivningen och utföringsformer av föreliggande uppfinning, med hänvisning till de bifogade ritningarna, pá vilka Fig. 1 är en perspektivvy över en fritt strövande markeringsanordning för att deponera färg på en stor yta för att markera konturlinjer hos en visuell presentation enligt en utföringsform av uppfinningen; Fig. 2 är ett schematiskt diagram som illustrerar kommunikationen med den mobila roboten i systemet enligt uppfinningen; Fig. 3 är ett flödesdiagram över en metod enligt en utföringsform av uppfinningen; Fig. 4 år ett schematiskt diagram som illustrerar en utföringsform av systemet enligt uppfinningen; Fig. 5A till 5D är schematiska illustrationer av alstringen av en visuell presentation med hjälp av ett exempel för en logotyp och en imagotyp med hjälp av en metod enligt en utföringsform av uppfinningen; 10 15 20 25_ 30 35 uno-no An vasese avauo\n>\'oos\sz\ps4ssooo:_o4ovaognuxmjnaomingscqx:.dec ' ^ V; - 525 702 8 Fig. 5E är en schematisk illustration som visar exempel på markeringstyper som skapas enligt en utförings- form av uppfinningen; _ Fig. 6 är en elevationsvy som illustrerar anpassningen av en visuell presentation på en stor yta i förhållande till en kameraposition.Brief Description of the Drawings Further objects, features and advantages of the invention will become apparent from the following description and embodiments of the present invention, taken in conjunction with the accompanying drawings, in which Fig. 1 is a perspective view of a free-roaming marking device for depositing paint on a large area for marking contour lines of a visual presentation according to an embodiment of the invention; Fig. 2 is a schematic diagram illustrating the communication with the mobile robot in the system according to the invention; Fig. 3 is a flow chart of a method according to an embodiment of the invention; Fig. 4 is a schematic diagram illustrating an embodiment of the system according to the invention; Figs. 5A to 5D are schematic illustrations of the generation of a visual presentation by means of an example of a logo and an image type by means of a method according to an embodiment of the invention; 10 15 20 25_ 30 35 uno-no An vasese avauo \ n> \ 'oos \ sz \ ps4ssooo: _o4ovaognuxmjnaomingscqx: .dec' ^ V; Fig. 5E is a schematic illustration showing examples of marking types created according to an embodiment of the invention; Fig. 6 is an elevational view illustrating the adaptation of a visual presentation to a large area relative to a camera position.

Definition av termer I det följande avsnittet definieras ett antal termer och uttryck för att underlätta förståelse av den föreliggande ansökan. _ _ En konturlinje âr arean av en visuell presentation som markeras på en stor yta. Konturlinjer är del av den visuella presentationen.Definition of terms The following section defines a number of terms and expressions to facilitate understanding of the present application. _ _ A contour line is the area of a visual presentation that is marked on a large area. Contour lines are part of the visual presentation.

En vektorbaserad grafik beskrivs med hjälp av karak- teristiskt böjda linjer med hjälp av vektorer. Linjerna kallas även konturlinjer. Konturlinjerna beskrivs matematiskt och är inte beroende av grafikens upplösning.A vector-based graphic is described with the aid of characteristically curved lines with the aid of vectors. The lines are also called contour lines. The contour lines are described mathematically and are not dependent on the resolution of the graphics.

Vektorgrafik är skalbar och således anpassningsbar till olika reproduktionsstorlekar utan att förlora detaljer.Vector graphics are scalable and thus adaptable to different reproduction sizes without losing details.

En trajektorie år en färdbana av en fritt strövande markeringsanordning.A trajectory is a travel path of a free-roaming marking device.

En logotyp är en säregen grafisk kombination av alfaë betiska eller andra bokstäver och bildelement. Logotyper för att öka möjlig- används t.ex. i marknadsföringssyften, heterna att ett företag och ett företagets produkter spontant känns igen. välkända exempel är t.ex. CocalCola®-' logotypen eller Nike®-logotypen som innefattar en hake som visas i exemplen på ritningarna. Haken i sig, utan bokstäverna ”Nike”, kallas en imagotyp. Imagotyper, såsom Nike® haken är grafiska symboler. De innefattar faktiskt i sin grafiska form en association med ett företagsnamn, dess märke, produkter och tjänster, t.ex. i fall med Nike®- haken är associationen ”Nike” och t.ex. sportklàder. 10 15 20 25 30 35 040730 ÅR P:\5459 BVQnZCÅFWOJ\$E\P54S90003_04073ü_ândtad_anßölﬂïingltext.GOC 525 702 9 BESKRIVNING Av Urrönnzssronzmn Vektorgrafik som skapas med hjälp av en dator, som är baserad på inmatningsdata, såsom datorunderstödda konstruktions- (CAD)-ritningar eller -bilder, innefattar logotyper eller mönsterritningar/konstverk (engelska: både sten, artwork). För en överföring av dessa till stora ytor, utomhus och inomhus, såsom till asfalt, betongcement, natursten, textilvaror eller syntetiskt täckta ytor, vâgytor, takytor, idrottsfältytor, utomhusmattor, syntetiska ytor, glasblock, containerytor, gummiytor, konstgjorda ytor eller gräs, råder brist på lämpliga anordningar och metoder för att överföra sådan artwork.A logo is a distinctive graphic combination of alpha beta or other letters and pixels. Logos to increase possible- used e.g. in marketing purposes, the promises that a company and a company's products are spontaneously recognized. well-known examples are e.g. The CocalCola® logo or the Nike® logo which includes a hook shown in the examples in the drawings. The hook itself, without the letters "Nike", is called an image type. Image types, such as the Nike® hook, are graphic symbols. In fact, in their graphic form, they include an association with a company name, its brand, products and services, e.g. in the case of the Nike® hook, the association is “Nike” and e.g. sportswear. 10 15 20 25 30 35 040730 YEAR P: \ 5459 BVQnZCÅFWOJ \ $ E \ P54S90003_04073ü_ândtad_anßöl ﬂ ïingltext.GOC 525 702 9 DESCRIPTION Of Urrönnzssronzmn Vector graphics that are created with the help of a computer, or images, include logos or pattern drawings / works of art (English: both stone, artwork). For a transfer of these to large surfaces, outdoors and indoors, such as asphalt, concrete cement, natural stone, textiles or synthetically covered surfaces, road surfaces, roof surfaces, sports field surfaces, outdoor mats, synthetic surfaces, glass blocks, container surfaces, rubber surfaces, artificial surfaces or grass surfaces lack of appropriate devices and methods for transmitting such artwork.

Enligt en utföringsform av en mobil robot som används som en fritt strövande markeringsanordning för alstring av visuella presentationer på stora ytor, företrädesvis en' väsentligen horisontell, plan yta, såsom en yta täckt med asfalt, betongcement, sten, natursten, textilvaror, syntetfiber, eller vägytor, takytor, idrottsfâltytor, utomhusmattor, syntetiska ytor, artificiella ytor, såsom artificiellt gräs, glasblock, containerytor, gummiytor eller grästäckta ytor, ett väsentligen horisontellt anordnat stort golv eller ett plant tak på en byggnad.According to an embodiment of a mobile robot used as a free-roaming marking device for generating visual presentations on large surfaces, preferably a 'substantially horizontal, flat surface, such as a surface covered with asphalt, concrete cement, stone, natural stone, textiles, synthetic fibers, or road surfaces, roof surfaces, sports field surfaces, outdoor mats, synthetic surfaces, artificial surfaces, such as artificial grass, glass blocks, container surfaces, rubber surfaces or grass-covered surfaces, a substantially horizontally arranged large floor or a flat roof of a building.

Alternativt skapas den visuella presentationen på ett underlagsmaterial, vilket kan avlägsnas från ytan och transporteras till en målplats, där den fästes mer permanent till en stor yta. Ett sådant material är t.ex. textilvaror. Baserad på vektoriserade konturer av en visuell presentation färdas roboten längs trajektorier baserade på vektorgrafiken och behandlar ytan, t.ex. genom att deponera ett material, såsom färgad färg, med hög precision på ytan. En sådan robot är lämplig för att “överföra vektorgrafikmaterial till områden med en storlek på ca 1 x'1 meter uppåt. Den största storleken är obegränsad. Vidare kan den visuella presentationen som skall skapas, såsom en logotyp-eller imagotyp, uppvisa en 10 1: 20 25 30 ,_. oaovau An :Asass svenze\l>\ooz\ss\vs4S90ooa_o4ovaoljlndzadgnøolcxingscext.doc 525 702 1° i *i^e 9° godtycklig form, gestalt eller kontur innanför detta omràde. Den kännetecknas av en visuell kontrast, såsom en färgskillnad, mellan en konturlinje och ett inre respektive ett yttre hos den visuella presentationen skapas genom att markera ytan, Skapandet av den visuella presentationen I en metod enligt en utföringsform av uppfinningen utförs de följande stegen av ett fritt strövande markeringsanordningssystem för att skapa den visuella presentationen på en stor yta. Den fritt strövande mar- keringsanordningen kommer att beskrivas mera detaljerat nedan. 1.En masterdatafil skapas fràn en digitaliserad originalbild med t.ex. en logotyp, med hjälp av en lämplig grafisk programvara, exempelvis ett vektorbaserat program, såsom Adobe Illustrator®. Detta utförs företrädesvis på systemets dator 62, se Fig. 2. 2. Masterdatafilen överförs till den portabla datorn 61. Alternativt alstras datafilen pà den portabla datoranordningen 61. 3. Datan i masterdatafilen anpassas/optimeras förd en viss betrakningsvinkel eller kameraposition.Alternatively, the visual presentation is created on a backing material, which can be removed from the surface and transported to a target site, where it is attached more permanently to a large surface. Such a material is e.g. textiles. Based on vectorized contours of a visual presentation, the robot travels along trajectories based on vector graphics and treats the surface, e.g. by depositing a material, such as colored paint, with high precision on the surface. Such a robot is suitable for "transferring vector graphics material to areas with a size of about 1 x'1 meters upwards. The largest size is unlimited. Furthermore, the visual presentation to be created, such as a logo or imagotype, may have a 1:20 25 30, _. oaovau An: Asass svenze \ l> \ ooz \ ss \ vs4S90ooa_o4ovaoljlndzadgnøolcxingscext.doc 525 702 1 ° i * i ^ e 9 ° arbitrary shape, shape or contour within this area. It is characterized by a visual contrast, such as a color difference, between a contour line and an interior and an exterior of the visual presentation are created by marking the surface. The creation of the visual presentation In a method according to an embodiment of the invention, roaming marker device system to create the visual presentation on a large surface. The free-roaming marking device will be described in more detail below. A master data file is created from a digitized original image with e.g. a logo, using appropriate graphic software, such as a vector-based application, such as Adobe Illustrator®. This is preferably performed on the system computer 62, see Fig. 2. 2. The master data file is transferred to the portable computer 61. Alternatively, the data file is generated on the portable computer device 61. 3. The data in the master data file is adapted / optimized for a certain viewing angle or camera position.

Detta utförs företrädesvis på plats..This is preferably done on site.

.Optimeringen är således mycket effektiv och utförs flexibelt om t.ex. en kameraposition' förflyttas från en position A till en annan position B med kort varsel. Fig. 6 illustrerar detta metodsteg. I 4, Vinjettering utförs på den grafiska masterbilden ~med hjälp av det grafiska programmet om originalet är en punktmatrisbild (engelska: bitmap), varvid "vinjetteringf är definierad som 10 15 20 25 30 35 :Movaomvasßs avmzo op? wsas oro vsganazmgansomxngsuunaøe . . va, _ 1. markering av konturlinjerna av den grafiska bilden som vektorbaserade linjer.The optimization is thus very effective and is performed flexibly if e.g. a camera position 'is moved from one position A to another position B at short notice. Fig. 6 illustrates this method step. In 4, Vignetting is performed on the graphical master image ~ using the graphical program if the original is a dot matrix image (English: bitmap), whereby "vignettingff is defined as 10 15 20 25 30 35: Movaomvasßs avmzo op? Wsas oro vsganazmgansomxngsuunaøe.. Va , _ 1. marking the contour lines of the graphic image as vector-based lines.

.De vektorbaserade konturlinjerna som representerar konturlinjerna av originalbilden, konverteras till en fil som definierar arbetsoperationerna för den mobila roboten.The vector-based contour lines that represent the contour lines of the original image are converted to a file that defines the work operations of the mobile robot.

Dessa arbetsoperationer innefattar arbets- ordningen, sàväl som riktning, hastighet, trajektoriebana och stopppositioner för den mobila markeringsanordningen, samt färg och markering på/av osv. En sekvens av dessa arbetsoperationer definieras i en arbetsoperationsdatafil. Arbetsordningen avser sekvensen med vilken de olika delarna behandlas hos en visuell presentation. _Arbetsoperationsdatafilen överförs till den mobila roboten. Detta utförs företrädesvis med hjälp av ett tràdlöst.system, antingen direkt till den mobila roboten, eller först till den portabla datoranordningen, t.ek. trådlöst via Ethernet eller mobiltelefonöverföring eller via en databärare, och sedan vidare till den mobila roboten. 7.Den mobila roboten kalibrerar sig själv. 8.Den mobila roboten instrueras att starta behandlingen av arbetsoperationerna från arbetsoperationsdatafilen som har laddats upp.These work operations include the order of work, as well as the direction, speed, trajectory path and stop positions of the mobile marking device, as well as color and marking on / off, etc. A sequence of these work operations is defined in a work operation data file. The rules of procedure refer to the sequence with which the different parts are treated in a visual presentation. The work operation data file is transferred to the mobile robot. This is preferably performed by means of a wireless system, either directly to the mobile robot, or first to the portable computer device, e.g. wirelessly via Ethernet or mobile phone transmission or via a data carrier, and then on to the mobile robot. 7. The mobile robot calibrates itself. The mobile robot is instructed to start processing the work operations from the work operation data file that has been uploaded.

.Om så önskas förbehandlar den mobila roboten ytan för att tillhandahålla en bestämd utgångs- beskaffenhet av ytan. Detta är viktigt för att ha ett bestämt underlag pà vilket den visuella- presentationen skapas. Exempelvis har företags- logotyper allmänt en exakt definierad färgton, tiex. Coca-Cola-rött. Det finns strikta krav att reproducera denna färg så exakt som möjligt. 10 15 20 25 30 35 040130 AR Px\5459 Rvenzo\l=\003\SB\P54S90003_040730_àndrad_ansblcningstext.dec 10. ll. en e I I 0 0 u 0 OI 0 I _00: e O 0 O min 12 525 7G2 Genom att skapa en grundfärg pà en stor yta uppfylls dessa krav med hjälp av uppfinningen..If desired, the mobile robot pretreates the surface to provide a specific initial condition of the surface. This is important to have a specific basis on which the visual presentation is created. For example, company logos generally have a precisely defined color tone, tiex. Coca-Cola red. There are strict requirements to reproduce this color as accurately as possible. 10 15 20 25 30 35 040130 AR Px \ 5459 Rvenzo \ l = \ 003 \ SB \ P54S90003_040730_àndrad_ansblcningstext.dec 10. ll. en e I I 0 0 u 0 OI 0 I _00: e O 0 O min 12 525 7G2 By creating a primer on a large surface, these requirements are met by means of the invention.

Denna grundläggning kan t.ex. vara en gemensam underlagsfärg inuti ytan som skall behandlas.This foundation can e.g. be a common substrate color within the surface to be treated.

Detta kan även användas för att i anslutning därtill lämna områden obehandlade för att få delområden av presentationen i grundfârgen.This can also be used to leave areas untreated in order to get sub-areas of the presentation in the base color.

Den mobila roboten följer de definierade tra- jektoriebanorna och behandlar ytan med hjälp av en ytbehandlingsanordning på de korrekta platserna för att skapa konturlinjerna för den visuella presentationen. Ytbehandlingsanordning- en är exempelvis ett munstyckesystem som deponerar den önskade färgmângden på de korrekta platserna för att skapa den visuella presentationens konturlinjer. Robotens positionering utförs med hjälp av ett lokaliserings/navigeringssystem (laser/pejlmärke), vilket kommer att beskrivas mera detaljerat nedan.The mobile robot follows the defined trajectory paths and treats the surface with the aid of a surface treatment device in the correct places to create the contour lines for the visual presentation. The surface treatment device is, for example, a nozzle system that deposits the desired amount of paint in the correct places to create the contour lines of the visual presentation. The positioning of the robot is performed using a location / navigation system (laser / beacon), which will be described in more detail below.

Arean utanför eller innanför konturlinjerna markeras genom exempelvis deponering av färg pà ytan för att skapa den fullständiga visuella presentationen som representerar originalbilden med t.ex. en logotyp. Ytmarkeringen utförs såsom beskrivs nedan för att optimera den visuella presentationen för TV-produktioner/sändningar.The area outside or inside the contour lines is marked by, for example, depositing color on the surface to create the complete visual presentation that represents the original image with e.g. a logo. The surface marking is performed as described below to optimize the visual presentation for TV productions / broadcasts.

Detta steg kan utföras automatiskt av roboten såsom kommer att beskrivas eller manuellt, t.ex. nedan.This step can be performed automatically by the robot as will be described or manually, e.g. below.

Ytmarkering för att skapa visuella presentationer Fig. 5A till SE är schematiska illustrationer av alstringen av en visuell presentation med hjälp av en metod enligt en utföringsform av uppfinningen, varvid utförings- o a I I c 0 0 ut en onoonn I e I 01-0000 10 15 20 25 30 35 040730 AR P:\54S9 Evenzo\P\003\SE\P5l590003_040730_åndtad_lnﬂókningltext.dOC 525 7012 13 formen kännetecknas av hög kvalitet och en snabb produktionstid.Surface marking for creating visual presentations Figs. 5A to SE are schematic illustrations of the generation of a visual presentation by means of a method according to an embodiment of the invention, wherein the embodiment oa II c 0 0 out an onoonn I e I 01-0000 10 15 20 25 30 35 040730 AR P: \ 54S9 Evenzo \ P \ 003 \ SE \ P5l590003_040730_ Breathed_ln

Fig. SD visar ett original eller en master 90, dvs. en visuell målpresentation, som är en ”NIKE” logotyp och innefattar en imagotyp form 85. Den mobila roboten 60 följer ett trajektoriemönster i riktningen av en kontur- linje, såsom visas i Fig. 5A med hjälp av pilen 161.Fig. SD shows an original or a master 90, ie. a visual target presentation, which is a “NIKE” logo and includes an image type 85. The mobile robot 60 follows a trajectory pattern in the direction of a contour line, as shown in Fig. 5A by the arrow 161.

Fig. 5A och 5B illustrerar förfarandet att skapa den visuella presentationen från originalet 90. Figurerna 5A och 5B illustrerar den helautomatiska alstringen av en visuell presentation med hjälp av den fritt strövande an- ordningen som följer trajektorier och som behandlar ytan såsom har definierats ovan. En visuell presentation 83 som är under framtagning visas med ett område 163 som redan har behandlats med hjälp av den fritt strövande markeringsan- ordningen.Figs. 5A and 5B illustrate the method of creating the visual presentation from the original 90. Figures 5A and 5B illustrate the fully automatic generation of a visual presentation by means of the free-roaming device which follows trajectories and which treats the surface as defined above. A visual presentation 83 which is being developed is shown with an area 163 which has already been treated by means of the free-roaming marking device.

Fig. 5A visar en visuell presentation 82 som består av konturlinjer 160, vilka är skapade med hjälp av den fritt strövande markeringsanordningen 60, såsom en mobil robot. Den mobila roboten följer trajektorier, såsom indikeras med pilarna 161, 160. uppvisar fördelarna av vektorgrafik. Fig. 5A och SB för att skapa konturlinjerna Såsom framgår är konturlinjens 160 kanter jämna och beskriver fallet att den fritt strövande anordningen markerar konturlinjer av en visuell presentation med en därefter följande behandling av områden innanför konturlinjerna. De inre områdena kan behandlas manuellt eller med hjälp av en operatör som använder konturlinjerna 160 som begränsningslinjer för området som skall behandlas.Fig. 5A shows a visual presentation 82 consisting of contour lines 160, which are created by means of the free-roaming marking device 60, such as a mobile robot. The mobile robot follows trajectories, as indicated by arrows 161, 160. exhibits the advantages of vector graphics. Figs. 5A and SB for creating the contour lines As can be seen, the edges of the contour line 160 are smooth and describe the case that the free-roaming device marks contour lines of a visual presentation with a subsequent treatment of areas within the contour lines. The inner areas can be treated manually or with the help of an operator who uses contour lines 160 as boundary lines for the area to be treated.

Operatören använder en markeringsanordning för att behandla ytan innanför eller utanför konturlinjerna. Alternativt behandlar den fritt strövande anordningen området innanför eller utanför en visuell presentation, såsom visas i Fig.The operator uses a marking device to treat the surface inside or outside the contour lines. Alternatively, the free-roaming device treats the area inside or outside a visual presentation, as shown in Figs.

SB. Fig. SC illustrerar såväl förloppet att skapa den visuella presentationen från mastern 90 genom att behandla 10 15 20 25 30 35 040730 AR P=\5459 mrenzo\P\00J\SE\PS4590003_040730_åndrad_ane6krungstext.doc 525 702 M canon! I I I 0 00 Donno: U 0 OO 00 ones 0 I 0 0000 A00 0 0000 0100 0 0:00 0 0 none 0 0 0 0 anal OO 0 0 0 0 0 Q I Old 0 området innanför konturlinjerna 160 samt integreringen av konturlinjerna 162 inom logotypen. Roboten kan även först behandla området innanför eller utanför konturlinjen (Fig.. 5B) och i anslutning därtill skapas konturlinjen (Fig. 5A) för att avsluta alstrandet av den visuella presentationen.SB. Fig. SC illustrates both the process of creating the visual presentation from the master 90 by treating the canon! III 0 00 Donno: U 0 OO 00 ones 0 I 0 0000 A00 0 0000 0100 0 0:00 0 0 none 0 0 0 0 anal OO 0 0 0 0 0 QI Old 0 area within the contour lines 160 and the integration of the contour lines 162 within the logo . The robot can also first treat the area inside or outside the contour line (Fig. 5B) and in connection therewith the contour line (Fig. 5A) is created to finish the production of the visual presentation.

Konturlinjerna är integrerade i logotypen. Exemplet för en SB är, utförd behandling som visas i Fig. såsom nämns ovan, konsekutivt, dvs. de inre områdena markeras efter att området innanför konturlinjerna 160 har markerats, eller vice versa, för att skapa en visuell presentation som representerar originalmastern så perfekt som möjligt.The contour lines are integrated in the logo. The example of an SB is, performed treatment shown in Fig. As mentioned above, consecutive, i.e. the inner areas are marked after the area within the contour lines 160 has been marked, or vice versa, to create a visual presentation that represents the original master as perfectly as possible.

Alternativt markeras de inre områdena innan konturlinjerna 160 markeras för att skapa en visuell presentation som representerar originalmastern så perfekt som möjligt.Alternatively, the interior areas are highlighted before contour lines 160 are highlighted to create a visual presentation that represents the original master as perfectly as possible.

Fig. 5E visar ytterligare exempel på visuella pre- sentationer som har skapats enligt uppfinningen. Såsom framgår är uppfinningen inte begränsad till alstringen av logotyper utan kan även användas för alstringen av mera komplext artwork.Fig. 5E shows further examples of visual presentations that have been created according to the invention. As can be seen, the invention is not limited to the generation of logos but can also be used for the generation of more complex artwork.

Det är viktigt att konturlinjen som skapas med hjälp av den mobila roboten skapas med den ovan beskrivna höga precisionen. Ifall konturlinjen dras med roboten är det också möjligt att anbringa markeringsmaterialet manuellt, såväl utanför som innanför konturlinjen. På grund av den höga precisionen och konturlinjens vektoregenskap är exaktheten och tidseffektiviteten överlägsen gentemot andra alstringsmetoder.It is important that the contour line created using the mobile robot is created with the high precision described above. If the contour line is drawn with the robot, it is also possible to apply the marking material manually, both outside and inside the contour line. Due to the high precision and the vector property of the contour line, the accuracy and time efficiency are superior to other generation methods.

Valfritt kan den stora ytan, på vilken den visuella presentationen skall skapas, behandlas med en undergrunds- behandling eller formatering, sásom beskrivs ovan. Hela ytan behandlas med samma behandlingsparametrar för att skapa en definierad undergrund. Detta innebär att ytan instâlls på en gemensam optisk parameter innan formen av den visuella presentationen skapas. Detta utförs för att tillhandahålla samma förhållanden på hela ytan som skall sov! 0 I I I :soc I 0 I OO IQ 00000! 0 uoooeø 10 15 20 25 30 35 . III 000 0 Q 1 0 to cl I 040730 AR Px\5459 wenzo\l>\003\SE\P54590003_040730_àndrad_ansókxungstext.doc 2 :g g: z . :g _ g :uuu z :IC : I. O. .lg :IOOOQQ O; .gg v c o n c 5 Oas' 000. .o 525 702 15 behandlas och kan jämföras med en optisk nollning av ytan.Optionally, the large surface on which the visual presentation is to be created can be treated with a substrate treatment or formatting, as described above. The entire surface is treated with the same treatment parameters to create a defined substrate. This means that the surface is set on a common optical parameter before the shape of the visual presentation is created. This is done to provide the same conditions on the entire surface to be slept! 0 I I I: soc I 0 I OO IQ 00000! 0 uoooeø 10 15 20 25 30 35. III 000 0 Q 1 0 to cl I 040730 AR Px \ 5459 wenzo \ l> \ 003 \ SE \ P54590003_040730_àndrad_ansókxungstext.doc 2: g g: z. : g _ g: uuu z: IC: I. O. .lg: IOOOQQ O; .gg v c o n c 5 Oas' 000. .o 525 702 15 is treated and can be compared with an optical zeroing of the surface.

I praktiken markeras ett område, vilket innefattar området i vilket den visuella presentationen skapas med en definierad färg. I avsnittet som följer beskrivs en ut- föringsform av en mobil robot som en fritt strövande markeringsanordning enligt uppfinningen.In practice, an area is marked, which includes the area in which the visual presentation is created with a defined color. In the section that follows, an embodiment of a mobile robot is described as a free-roaming marking device according to the invention.

Den fritt strövande markeringsanordningen Det fritt strövande markeringssystemet enligt uppfinningen baseras enligt en utföringsform av upp- finningen på en mobil robot plattform av PIONEER®- mobilrobottypen 2-DX8, vilken finns att köpa i handeln.The free-roaming marking device The free-roaming marking system according to the invention is based according to an embodiment of the invention on a mobile robot platform of the PIONEER® mobile robot type 2-DX8, which is commercially available.

Figurerna 1 och 2 illustrerar olika utföringsformer som är baserade på denna mobila robottyp. Denna typ av robot är dock icke-begränsande och vilken lämplig mobil robot som helst kan modifieras enligt uppfinningen för att skapa visuella presentationer på stora ytor. Den mobila roboten âr en rörlig, mångsidig intelligent mobil robot och bär laster, såsom navigationssystemet, eller ytbehandlingsanordningar på ett robust sätt. Den mobila roboten är uppbyggd på en klient/server-kärna och har en inbäddad dator. Exempel på funktioner, såsom trådlös Ethernet-baserad kommunikation, lasernavigation och GPS- navigation, möjliggör att autonoma funktioner utförs med hjälp av den mobila roboten. Följaktligen, när den mobila roboten är programmerad för att följa vissa trajektorier, utför roboten denna uppgift autonomt. Den mobila roboten drivs med uppladdningsbara, i drift utbytbara batterier, och alternativt kan förbränningsmotorer användas. För att undvika en kollision med objekt på ytan som skall behandlas uppvisar den mobila roboten en ring med framåtriktade sonarsensorer och om så önskas en med sensorer försedd bakre ring. Den mobila roboten har kraftiga motorer och hjul. Således kan hastigheter upp till 1,6 meter per sekund uppnås. För att uppnå en noggrann okänslig beräkning av I O 0000 I 0 1 to 00 IIOIOO canon: l0 15 20 25 30 35 Û.. o-:ono An v.\s4s9 svenzo\v\ooa\ss\vs4ssooo:_04ovaoJndracLanaøkn-ningscexc.doc 2 g Éugf 2 _°':§ . :": »”. .' g.. : O. .- I I Û .ÜÜÜ O I I ...I j: I . . .Ü Ü .Ü Û C C Ö I I Ü .Ü O' U 525 702” data i dessa hastigheter använder den mobila roboten lämpliga kodare. Dess avkänningsmöjligheter går långt utöver det vanliga med exempelvis laserbaserade navigationsoptioner, GPS, stötfàngare, synförmága, stereo- avstàndsmätare eller en kompass. Den mobila roboten innefattar en kropp med en svängbart anordnad dörr för tillträde till batteriet, vilket företrädesvis är ett upp- laddningsbart batteri för strömförsörjningen, två hjul, företrädesvis med kodare, och ett styrhjul, motorer med kodare, en främre sonarring, en mikrokontroller, ett sonar- kort, en användar-I/0-bus som är integrerad i hårdvara och en ett motordrivkort, en mikrokontroller-servermjukvara, robotteknisk mjukvara, ett lokaliserings- och gradientnavigeringsmedel. Vidare är den mobila roboten programmerbar. Kommunikation kan upprättas med en PC- klient, via en PC-klient, via ett trådlöst radiomodem, såsom illustreras i Fig. 2.Figures 1 and 2 illustrate different embodiments based on this mobile robot type. However, this type of robot is non-limiting and any suitable mobile robot can be modified according to the invention to create visual presentations on large surfaces. The mobile robot is a mobile, versatile intelligent mobile robot and carries loads, such as the navigation system, or surface treatment devices in a robust manner. The mobile robot is built on a client / server core and has an embedded computer. Examples of functions, such as wireless Ethernet-based communication, laser navigation and GPS navigation, enable autonomous functions to be performed using the mobile robot. Consequently, when the mobile robot is programmed to follow certain trajectories, the robot performs this task autonomously. The mobile robot is powered by rechargeable, replaceable batteries, and alternatively internal combustion engines can be used. To avoid a collision with objects on the surface to be treated, the mobile robot has a ring with forward-facing sonar sensors and, if desired, a rear ring provided with sensors. The mobile robot has powerful motors and wheels. Thus, speeds of up to 1.6 meters per second can be achieved. To achieve an accurate insensitive calculation of IO 0000 I 0 1 to 00 IIOIOO canon: l0 15 20 25 30 35 Û .. o-: ono An v. \ S4s9 svenzo \ v \ ooa \ ss \ vs4ssooo: _04ovaoJndracLanaøkn-ningscexc. doc 2 g Éugf 2 _ ° ': §. : ":» ".. ' g ..: O. .- II Û .ÜÜÜ OII ... I j: I.. .Ü Ü .Ü Û CC Ö II Ü .Ü O 'U 525 702 ”data at these speeds uses the mobile robot suitable encoder Its sensing capabilities go far beyond the ordinary with, for example, laser-based navigation options, GPS, bumpers, eyesight, stereo rangefinders or a compass. for the power supply, two wheels, preferably with encoder, and a steering wheel, motors with encoder, a front sonar ring, a microcontroller, a sonar card, a user I / O bus integrated in hardware and a motor drive card, a microcontroller server software, robotic software, a locating and gradient navigation device, and the mobile robot is programmable. Communication can be established with a PC client, via a PC client, via a wireless radio modem, as illustrated in Fig. 2.

Den robusta mobila roboten har en massiv 44cm x 38cm x 22cm kropp 20 av aluminium. De två motorerna använder 19.5:1 utväxlingsförhàllanden och innefattar 500-tick- kodare. Denna differentiella drivningsplattform är i högsta grad holonom och kan roteras på ett ställe genom att förflytta båda hjulen 21, eller den kan svângas runt ett stationärt hjul med en cirkel med en radie på 32 cm. Ett bakre styrhjul (visas inte) balanserar roboten. Att den kan förflyttas holonomt betyder att roboten kan förflyttas i en godtycklig riktning pà ytan som skall behandlas, samtidigt som rotationshastigheten styrs. Detta betyder att roboten kan köra i en godtycklig riktning, rotera på ett ställe eller även rotera medan den förflyttar sig längs en bana.The robust mobile robot has a solid 44cm x 38cm x 22cm body 20 of aluminum. The two motors use 19.5: 1 gear ratios and include 500-tick encoders. This differential drive platform is highly holonomic and can be rotated in one place by moving both wheels 21, or it can be pivoted around a stationary wheel with a circle with a radius of 32 cm. A rear steering wheel (not shown) balances the robot. The fact that it can be moved holonomically means that the robot can be moved in any direction on the surface to be treated, at the same time as the rotational speed is controlled. This means that the robot can drive in any direction, rotate in one place or even rotate as it moves along a path.

Vidare kan roboten kliva uppför ca 25% stigningar samt över trösklar på 2,5 cm. På en plan yta förflyttar sig roboten med hastigheter upp till 1,6 meter per sekund (mps). Den mobila roboten är balanserad pá ett lämpligt sätt för en effektiv operation.Furthermore, the robot can climb up about 25% climbs and over thresholds of 2.5 cm. On a flat surface, the robot moves at speeds up to 1.6 meters per second (mps). The mobile robot is balanced in a suitable way for an efficient operation.

I I ecco .I I 0 0 n o to o! 000010 O o u OIOOIO 10 15 20 25 30 35 O I 0 000: 040720 AR P:\5l59 EvBnZ0\P\O03\SB\P54590003_0Å0730_lndXid_änBÖkníngItuXt.GBC 525 7U2 17 000000 I O I Û 00 00000: O I DO OI 0000 I I O OIIO 100 Coll I Olli I 0 OQO! 0 0 I I 000: On 0 I O O I O O 00 I I 000: I O I O 0000 O I Den mobila robotens svângbart anordnade batteridörr gör det enkelt att byta batterierna i drift, fastän en bar mobil robot kan köra 18-24 timmar på tre full-laddade batterier. Med hjälp av en högkapacitetsladdare är upp- laddningstiden mycket kort, ungefär 2 timmar. Således säkerställs en kontinuerlig drift för alstrandet av stora visuella presentationer.I I ecco .I I 0 0 n o to o! 000010 O ou OIOOIO 10 15 20 25 30 35 OI 0 000: 040720 AR P: \ 5l59 EvBnZ0 \ P \ O03 \ SB \ P54590003_0Å0730_lndXid_änBÖkníngItuXt.GBC 525 7U2 17 000000 IOI Û 00 00000: OI Oll OI I 0 OQO! 0 0 I I 000: On 0 I O O I O O 00 I I 000: I O I O 0000 O I The mobile robot's pivotally arranged battery door makes it easy to change the batteries in operation, although a bare mobile robot can run 18-24 hours on three fully charged batteries. With the help of a high-capacity charger, the charging time is very short, approximately 2 hours. Thus, a continuous operation is ensured for the production of large visual presentations.

Den mobila roboten är utrustad med en nos som enkelt kan bytas ut, vilket medger ett snabbt tillträde till alla slags valfria inbäddade datorer för att lägga till upp till 3 stycken PC104+-kort. Den mobila roboten innefattar en Siemens-C166-baserad mikrokontroller. På mikrokontrollern finns 8 digitala ingångar och 8 digitala utgångar plus 1 dedikerad A/D-anslutning, varvid 4 digitala ingångar kan omkonfigureras som A/D-in och 4 digitala utgångar kan omkonfigureras till pulsbreddsmodulerade utgångar. Detta användar-inmatnings-utmatningsgränssnitt (I/O) är integrerat i paketstrukturen och är åtkomligt genom systemmjukvaran. A/D-anslutningen och de digitala kanalerna används för att styra ytbehandlingsanordningarna, och även för andra uppgifter, såsom exempelvis kommunikation med andra integrerade eller förbundna system, såsom extra navigationsanordningar.The mobile robot is equipped with a nose that can be easily replaced, which allows quick access to all kinds of optional embedded computers to add up to 3 PC104 + cards. The mobile robot includes a Siemens C166-based microcontroller. The microcontroller has 8 digital inputs and 8 digital outputs plus 1 dedicated A / D connection, whereby 4 digital inputs can be reconfigured as A / D-in and 4 digital outputs can be reconfigured to pulse width modulated outputs. This user-input-output (I / O) interface is integrated into the packet structure and is accessible through the system software. The A / D connection and the digital channels are used to control the surface treatment devices, and also for other tasks, such as communication with other integrated or connected systems, such as additional navigation devices.

Trådlöst Ethernet för uppkopplad data och video- överföring till och från ett flertal anordningar möjliggör koordinationen mellan t.ex. flera robotar eller en mobil robot och en PC-klient.Wireless Ethernet for connected data and video transmission to and from a number of devices enables coordination between e.g. several robots or a mobile robot and a PC client.

Den mobila roboten arbetar på en klient-server arki- tektur, varvid en föredragen klientdator är en på kretskortet inbäddad PC. Kännetecken som en i utökad EBX- form inbäddad dator med PCl04+ och PCI-bussar innefattar låg strömförbrukning, lâttvikt, inbäddad, PC104+ med PCI- utökad IDE-dataöverföring, flash SSD, 4 seriella anslutningar, två USB-anslutnignar, parallellanslutning, 6,2 Gb 3,5 tums-stöt-säkert monterad hårddisk, 128 MB RAM, Û O U O 0 UOIOOI 10 15 20 25 30 35 040730 AR P=\54s9 wenzo\l>\003\ss\1=545900o:_o4onojndz-adjnsolcrxingstexc.doc 525 702 N OIIOOO O O O I OO 00000 0 E OO OI 000o 0 0 0 0000 CCI CIOI 0 IOOI I I 0000 I I O I 0000 00 0 0 0 0 I O O 00 0 I .C000- 2Mb DRAM och en Ethernet anslutning. Den nuvarande system- hastigheten är 800 MHz. Ett Linux operationssystem är installerat och samtliga mjukvaruprogram lagras pà en stöt- säkert monterad hårddisk. En plug-n-play-sidopanel styr enkel åtkomst till en bildskärm, ett tangentbord, en mus och annan modulâr plug-in-hårdvara.The mobile robot works on a client-server architecture, with a preferred client computer being a PC embedded on the circuit board. Characteristics of an extended EBX-embedded computer with PC104 + and PCI buses include low power consumption, lightweight, embedded, PC104 + with PCI-extended IDE data transfer, flash SSD, 4 serial connections, two USB connections, parallel connection, 6.2 Gb 3.5 inch shock-proof hard drive, 128 MB RAM, Û OUO 0 UOIOOI 10 15 20 25 30 35 040730 AR P = \ 54s9 wenzo \ l> \ 003 \ ss \ 1 = 545900o: _o4onojndz-adjnsolcrxingstexc.doc 525 702 N OIIOOO OOOI OO 00000 0 E OO OI 000o 0 0 0 0000 CCI CIOI 0 IOOI II 0000 IIOI 0000 00 0 0 0 0 IOO 00 0 I .C000-2MB DRAM and an Ethernet connection. The current system speed is 800 MHz. A Linux operating system is installed and all software programs are stored on a shockproof mounted hard drive. A plug-n-play side panel controls easy access to a monitor, keyboard, mouse, and other modular plug-in hardware.

Den mobila roboten erbjuder således autonomi operation, ombordbehandling för laser-, tröghets-, syn-, GPS- och annan analys i realtid.The mobile robot thus offers autonomy operation, on-board treatment for laser, inertia, vision, GPS and other analysis in real time.

En fästanordning, såsom en arm 31, är fäst i förhållande till den mobila robotens kropp 20 för att hålla utbytbara verktyg och är anordnad på robotens kropp.A fastening device, such as an arm 31, is attached to the body 20 of the mobile robot to hold interchangeable tools and is arranged on the body of the robot.

Med utbytbara verktyg avses verktyg för behandling av ytan för att skapa den visuella presentationen med hjälp av roboten. Verktyget âr inte begränsat till en särskild verk- tygsgrupp, utan kan vara en godtycklig typ som behandlar ytan för att modifiera de optiska egenskaperna av ytan på vilken den visuella presentationen skall skapas. Optiska egenskaper avser egenskaper såsom kontrast, reflektions- förmåga osv. Exempel på verktyg som bearbetar ytan för att modifiera de ovan nämnda optiska egenskaperna är borstar, fårgmarkeringsanordningar, såsom färgdeponerande munstyckesanordningar, osv.Interchangeable tools refer to tools for treating the surface to create the visual presentation using the robot. The tool is not limited to a particular tool set, but can be any type that treats the surface to modify the optical properties of the surface on which the visual presentation is to be created. Optical properties refer to properties such as contrast, reflectivity, etc. Examples of tools that process the surface to modify the above-mentioned optical properties are brushes, color marking devices, such as color depositing nozzle devices, and so on.

För att göra presentationen av figurerna mera överskådlig visas hänvisningsbeteckningarna för likadana element enbart en gång.To make the presentation of the figures clearer, the reference numerals for similar elements are shown only once.

Den mobila roboten 2 som visas i Fig. l innefattar en kropp eller ett hus 20, hjul 21 samt ett navigationssystem 22. En färgmakeringsanordning 57 är fäst till armen 31.The mobile robot 2 shown in Fig. 1 comprises a body or housing 20, wheels 21 and a navigation system 22. A color making device 57 is attached to the arm 31.

Fârgmakeringsanordningen är förbunden med styrelektronik inuti kroppen 20 med hjälp av en anslutningsbox 66, som visas i Fig. 1. Anslutningsboxen 66 underlättar utbyte av olika färgmarkeringsanordningstyper 57. Vidare tillhanda- hålles ett höjdjusteringsmedel samt riktningsjusterings- medel 32 på armen 31. Medlen 32 påverkar höjden av Û IC II OO 000000 I 10 15 20 25 30 35 III. DUO I O O. I II. II OI. 0:: mono AR xmsass nvenzounoonsav-sassooo: mono anal-aa msommgamxadae 2 - 2 ß I 2 . .2 . 2 . '..° Z - - . _ _ _' III O I l I O O IIIO I I I I O I O I I O I I Û I I O I O Û Q Û I Û C I I I 19 o o c o o a II to oo oo o 525 702 verktyget 57 över den stora ytan som skall behandlas.The color marking device is connected to control electronics inside the body 20 by means of a connection box 66, shown in Fig. 1. The connection box 66 facilitates the exchange of different color marking device types 57. Furthermore, a height adjusting means and direction adjusting means 32 are provided on the arm 31. The means 32 affect the height av Û IC II OO 000000 I 10 15 20 25 30 35 III. DUO I O O. I II. II OI. 0 :: mono AR xmsass nvenzounoonsav-sassooo: mono anal-aa msommgamxadae 2 - 2 ß I 2. .2. 2. '.. ° Z - -. _ _ _ 'III O I l I O O IIIO I I I I O I O I I I O I I Û I I O I O I O Û Q Û I Û C I I I 19 o o c o o a II to oo oo o 525 702 tool 57 over the large surface to be treated.

Roboten 2 kan således skapa färgade markerade linjer på en stor yta genom att navigera över ytan längs trajektorier.The robot 2 can thus create colored marked lines on a large surface by navigating across the surface along trajectories.

Längs trajektorierna behandlar roboten den stora ytan, varvid behandlingen är justerbar i förhållande till exempelvis fârgtonen osv. Således skapas en visuell presen- tation på en stor yta. ' Den mobila roboten 2 som visas i Fig. 1 är anpassad för att dra en konturlinje genom att deponera färg eller ett färgat pulver på en stor yta. Bredden av konturlinjen kan varieras beroende på den sammanlagda storleken av den visuella presentationen som skall skapas. Roboten innefattar en kropp eller ett hus 20, hjul 21 samt ett navigationssystem 22. En luftpumpande anordning 23, t.ex. en kompressor, tillför tryck genom en tryckledning 34 till en färgbehållare 24, vilken innehåller ett färgämnes- innehållande ytbehandlingsmedium, såsom färg eller bläck.Along the trajectories, the robot treats the large area, whereby the treatment is adjustable in relation to, for example, the color tone and so on. This creates a visual presentation on a large surface. The mobile robot 2 shown in Fig. 1 is adapted to draw a contour line by depositing paint or a colored powder on a large surface. The width of the contour line can be varied depending on the total size of the visual presentation to be created. The robot comprises a body or housing 20, wheels 21 and a navigation system 22. An air pumping device 23, e.g. a compressor, applies pressure through a pressure line 34 to a paint container 24, which contains a dye-containing surface treatment medium, such as paint or ink.

Från behållare 24 överförs färgen under tryck genom ett rör 33 till ett munstycke 25. Munstycket 25 år anordnat på en munstyckesbärare 41 eller 42 som visas i Fig. 1. Munstycket 25 är riktat nedåt mot ytan på vilken den mobila roboten 2 förflyttar sig och på vilken den visuella presentationen skall skapas. Munstycket 25 är av sprayfärgsmunstyckestypen och har en definierad utblåsningsform 26, t.ex. konisk 1, såsom rektangulära former, en rak linjeform, såsom visas i Fig. varvid även andra former är kända för fackmannen, formen av ett kryss, en stjârnform osv. Munstycket 25 är anordnat på en bärarm 31, varvid positionen pà armen 31, höjden av armen 31 och avståndet till robotkroppen 20 är justerbart. Munstycket 25 styrs med hjälp av en styranordning 27 som är förbunden med munstycket 25 med hjälp av en styrledning 28.From container 24, the ink is transferred under pressure through a tube 33 to a nozzle 25. The nozzle 25 is arranged on a nozzle carrier 41 or 42 shown in Fig. 1. The nozzle 25 is directed downwards towards the surface on which the mobile robot 2 moves and on which the visual presentation is to be created. The nozzle 25 is of the spray paint nozzle type and has a defined blow-out shape 26, e.g. conical 1, such as rectangular shapes, a straight line shape, as shown in Fig. wherein other shapes are also known to those skilled in the art, the shape of a cross, a star shape, etc. The nozzle 25 is arranged on a support arm 31, the position of the arm 31, the height of the arm 31 and the distance to the robot body 20 being adjustable. The nozzle 25 is controlled by means of a control device 27 which is connected to the nozzle 25 by means of a control line 28.

Ett flertal, dock åtminstone ett, munstycke(n) är anordnade på den nämnda munstyckesbäraren 41 respektive 42.A plurality, but at least one, nozzle (s) are arranged on the said nozzle carrier 41 and 42, respectively.

Munstyckesbäraren är anordnad pà en sida av den fritt 10 15 20 25 30 35 040730 AR P:\54S9 EVEUZO\P\003\SE\P54S90003_0407lü_åndtñd_inﬂbkningittltt.dOC 525 702 ” 000000 0 0 0 0 00 000000 0 0 0 00 00 0000 0 0 0 0000 000 0000 0 0 0 0 0000 00 0 0 0 0 0 0 O 00 0 0 strövande markeringsanordningen 2. Munstyckesbäraren positioneras t.ex. pá sidan av den fritt strövande mar- keringsanordningen 2 eller bakom/framför den fritt strövande markeringsanordningen 2, såsom visas i Fig. 1.The nozzle carrier is arranged on one side of the free 10 15 20 25 30 35 040730 AR P: \ 54S9 EVEUZO \ P \ 003 \ SE \ P54S90003_0407lü_åndtñd_in ﬂ bkningittltt.dOC 525 702 ”000000 0 0 0 0 00 000000 0 0 0 00 00 0 0000 000 0000 0 0 0 0 0000 00 0 0 0 0 0 0 O 00 0 0 roaming marking device 2. The nozzle carrier is positioned e.g. on the side of the free-roaming marking device 2 or behind / in front of the free-roaming marking device 2, as shown in Fig. 1.

Medan roboten färdas längs trajektorierna deponeras färg på ytan, och således markeras konturlinjer av en visuell presentation som exempelvis representerar konturlinjer av en logotyp. Antalet munstycken, vilka används för markeringen, är variabel.As the robot travels along the trajectories, color is deposited on the surface, and thus contour lines are marked by a visual presentation that, for example, represents contour lines of a logo. The number of nozzles used for the marking is variable.

Konvertering av grafik till mobila robottrajektorier och konturlinjer En mera detaljerad beskrivning av en metod 7 för att överföra vektorgrafik till stora ytor ges nedan, med hänvisning till Fig. 3. såsom AutoCadO eller Adobe Illustrator®, skapar en ritning. Ritningen är En vektorbaserad ritningsmjukvara, uteslutande uppbyggd av vektoriserad grafik i form av splines eller raka linjer. Inmatningen till det mobila robotsystemet är artwork i ett standardiserat vektor- sásom DXF-, DWG- eller SVG-formatet.Converting graphics to mobile robot trajectories and contour lines A more detailed description of a method 7 for transferring vector graphics to large areas is given below, with reference to Fig. 3. such as AutoCadO or Adobe Illustrator®, creates a drawing. The drawing is a vector-based drawing software, built exclusively of vectorized graphics in the form of splines or straight lines. The input to the mobile robot system is artwork in a standardized vector - such as the DXF, DWG or SVG format.

När vektorritningen står till förfogande beräknas en grafikformat, uppsättning trajektorier i steg 720 för att möjliggöra att roboten täcker ett specificerat område. Valfritt kan en kameravinkel och ett kameraavstånd inmatas i steg 710. Med hjälp av denna information kan den visuella presentationen modifieras beträffande sina visuella egenskaper, såsom kontrast, storlek, form eller position. Således är den visuella presentationen anpassad och optimerad för vissa betraktningsvinklar och betraktningsavstànd, och ett bättre iakttagande av den visuella presentationen från dessa vinklar och/eller avstånd är säkerställd. Alternativt anpassas positionen av den visuella presentationen manuellt, t.ex. på en bärbar datoranordning 61 (Fig. 2) på plats för den visuella presentationen. Fig. 6 illustrerar 00-0 0 0 0 0 0000 0 0 0 0 0 0 0 00 00 000000 0 0 0 000000 10 15 20 25 30 35 OO 040730 AR P1\5459 Evenzo\P\003\SE\PS4590003_D40ﬂftindrantansdlﬂiingstext.doc E. o u 525 702 21 detta metodsteg. En visuell presentation 182 skall skapas på en stor yta 181. En kamera 141 är anordnad för att infànga ett evenemang och även den visuella presentationen på ytan 181. Kameran 141 har en viss position, dvs. ett avstånd och en betraktningsvinkel, i förhållande till den visuella presentationen. För att justera positionen av presentationen 182 kan storleken och positionen av den visuella presentationen optimeras, såsom anges med pilarna 184 (storlek) och pilen 186 (rotation) beträffande den visuella presentationens 182 185 (position), pilarna 183, kontur. Detta illustreras med hjälp av skillnaden mellan den övre och den nedre halvan i Fig. 6, i vilka kamerans 141 positioner är olika och formen av logotypen 182 är anpassad pà ett motsvarande sätt.When the vector drawing is available, a graphic format, set of trajectories, is calculated in step 720 to enable the robot to cover a specified area. Optionally, a camera angle and a camera distance can be entered in step 710. Using this information, the visual presentation can be modified regarding its visual properties, such as contrast, size, shape or position. Thus, the visual presentation is adapted and optimized for certain viewing angles and viewing distances, and a better observation of the visual presentation from these angles and / or distances is ensured. Alternatively, the position of the visual presentation is adjusted manually, e.g. on a laptop device 61 (Fig. 2) in place for the visual presentation. Fig. 6 illustrates 00-0 0 0 0 0 0 0000 0 0 0 0 0 0 0 00 00 000000 0 0 0 000000 10 15 20 25 30 35 OO 040730 AR P1 \ 5459 Evenzo \ P \ 003 \ SE \ PS4590003_D40 ind ftindrantansdl ﬂ iingstext.doc E ou 525 702 21 this method step. A visual presentation 182 is to be created on a large surface 181. A camera 141 is arranged to capture an event and also the visual presentation on the surface 181. The camera 141 has a certain position, i.e. a distance and a viewing angle, in relation to the visual presentation. To adjust the position of the presentation 182, the size and position of the visual presentation can be optimized, as indicated by the arrows 184 (size) and the arrow 186 (rotation) regarding the contour of the visual presentation 182 185 (position). This is illustrated by the difference between the upper and lower halves of Fig. 6, in which the positions of the camera 141 are different and the shape of the logo 182 is adapted in a corresponding manner.

Roboten förflyttas sedan till en specificerad position och färdas därefter längs trajektorierna. En ombord anordnad ytbehandlingsanordning, såsom en färgmarkeringsanordning 57 på roboten, medger en behandling av ytan när roboten passerar längs trajektorierna. Ytan behandlas kontinuerligt längs linjen eller intermittent.The robot is then moved to a specified position and then travels along the trajectories. An on-board surface treatment device, such as a color marking device 57 on the robot, allows a surface treatment as the robot passes along the trajectories. The surface is treated continuously along the line or intermittently.

När markeringsanordningen har kommit till en ny startpunkt vänder den och en ny bana täcks.When the marking device has reached a new starting point, it turns and a new path is covered.

Trajektoriespàrningen àstadkommes med en hög noggrannhet i rät vinkel till banan med hjälp av ett navi- geringssystem.Trajectory saving is achieved with a high accuracy at right angles to the track with the help of a navigation system.

För lokaliseringen är roboten utrustad med ett navigationsdelsystem, företrädesvis en laserskanner eller en GPS-enhet. En uppsättning med artificiella markörer 180, som även kallas pejlmärken, placeras i arbetsområdet och samarbetar med laserskannern för att navigera den mobila roboten med hög noggrannhet.For location, the robot is equipped with a navigation subsystem, preferably a laser scanner or a GPS device. A set of artificial markers 180, also known as landmarks, is placed in the work area and cooperates with the laser scanner to navigate the mobile robot with high accuracy.

Alternativt, eller i kombination med laser- skanningssystemet, kan flera andra system användas, såsom GPS eller orienteringssensorer, som tillhandahåller information för riktningen och lutningen/snedheten inomhus 040730 AR P=\5459 Evunzo\P\003\SE\P54S90003_040730_åndrad_ans6kningstcxt.doc 525 702 000000 0 0 0 0 00 0v0ø00 0 0 0 00 00 0 0 0 0900 000 0 0 0000 0000 0 0 0 0 0000 00 0 0 0 0 0 0 0 00 0 0000 0 0 0 Q 0000 eller utomhus till den mobila roboten. Vidare förbättrar en kompass eller ett gyro spárnoggrannheten. Med hjälp av en balanserad kompass finns avläsningar även pà ojämna plan upp till ca 15% ur den horisontella riktningen. 00O000 0 0 000000 10 15 20 25 30 35 040730 AR P=\S459 mrenzo\P\003\SE\P56590003_040vzojxzdradgnsokningsraxr,.doc 525 702 ” ooouoø 0 n 0 0 en 000000 0 0 0 Il vv leon I a 0 :In o 1 0000 once 0 I 0 0 0000 II e n 0 0 0 0 0 to 0 0 ehoo 0 0 Alstringen av den visuella presentationen En detaljerad beskrivning av hur den visuella presentationen alstras med roboten, enligt stegen 730 och 740 av metoden, anges nedan.Alternatively, or in combination with the laser scanning system, several other systems may be used, such as GPS or orientation sensors, which provide information for the direction and inclination / inclination indoors. 040730 AR P = \ 5459 000000 0 0 0 0 00 0v0ø00 0 0 0 00 00 0 0 0 0900 000 0 0 0000 0000 0 0 0 0 0000 00 0 0 0 0 0 0 0 00 0 0000 0 0 0 Q 0000 or outdoors to the mobile robot. Furthermore, a compass or a gyro improves track accuracy. With the help of a balanced compass, readings are also available on uneven planes up to about 15% from the horizontal direction. 00O000 0 0 000000 10 15 20 25 30 35 040730 AR P = \ S459 mrenzo \ P \ 003 \ SE \ P56590003_040vzojxzdradgnsokningsraxr, .doc 525 702 ”ooouoø 0 n 0 0 en 000000 0 0 0 Il vv leon I a 0: In o 1 0000 once 0 I 0 0 0000 II en 0 0 0 0 0 to 0 0 ehoo 0 0 Generating the visual presentation A detailed description of how the visual presentation is generated with the robot, according to steps 730 and 740 of the method, is given below.

Ett original för en visuell presentation skapas på en dator 62 och överförs, t.ex. via en länk 64 eller ett datorläsbart medium, till en bärbar datoranordning på platsen för den visuella presentationen.An original for a visual presentation is created on a computer 62 and transferred, e.g. via a link 64 or a computer readable medium, to a portable computer device at the site of the visual presentation.

Vid början av arbetet placeras markörer (pejlmârken 180, se Fig. 6) i arbetsomgivningen och en kalibreringsupp- gift utförs för att bestämma markörernas relativa position i förhållande till roboten, varvid detta motsvarar kalibre- ringsenheten 870 i Fig. 4. Roboten positioneras i startpunkten för denna uppgift (position 0,0).At the beginning of the work, markers (marker 180, see Fig. 6) are placed in the work environment and a calibration task is performed to determine the relative position of the markers in relation to the robot, this corresponding to the calibration unit 870 in Fig. 4. The robot is positioned at the starting point for this task (position 0,0).

Kalibreringen utförs i en dialog med användaren över den trådlösa länken 63 (Fig. 2), varvid kalibreringen innefattar exempelvis de följande stegen: l.Inmatning av antalet landmärken (pejlmârken).The calibration is performed in a dialogue with the user over the wireless link 63 (Fig. 2), the calibration comprising, for example, the following steps: 1. Entering the number of landmarks (beacons).

Ju fler markörer som används desto mera exakt blir lokaliseringen, positioneringen och navigeringen av den mobila roboten för att skapa den visuella presentationen. 2. Positionering av landmärken. 3. Verifiering av positionerna med hjälp av lasersystemet. 4. Skapande av en uppskattning för lokaliserings- systemets förväntade noggrannhet. 5.Acceptera/avböja (starta om) genom operatören.The more markers used, the more accurate the location, positioning and navigation of the mobile robot to create the visual presentation. 2. Positioning of landmarks. 3. Verification of the positions using the laser system. 4. Creating an estimate of the expected accuracy of the location system. 5.Accept / reject (restart) through the operator.

Om det anses att den förväntade noggrannheten, som har beräknats i steg 4, är tillräckligt, accepteras kalibreringen. I annat fall avslår operatören kalibreringen och kalibreringsförfarandet startas om, t.ex. med ett ökat antal pejlmärken för en ökad lokaliseringsnoggrannhet.If it is considered that the expected accuracy, which has been calculated in step 4, is sufficient, the calibration is accepted. Otherwise, the operator rejects the calibration and the calibration procedure is restarted, e.g. with an increased number of landmarks for increased location accuracy.

Användargränssnittet är i form av ett Javaskript som skall utföras pà en bärbar datoranordning, såsom en laptop 0 0 Qløo 0 0 I 00 00 000000 0 00000: 10 15 20 25 30 35 :OI- CCI I O IC O II ﬂﬂ Q oaovao An rmsass svenzounooz\ss\vs4ssooos_o4ov:o anar-au anaomxngszexnaoc . .ß i: 3 . 22 . 2 Vu' 2 _ _ ÛÛÛ Û Û I I I I IIIÖ I Q I I I I I I i O O O O I I O I O I O 2244 l 0 Q 0 0 0 Oo al 0 525 7Û2 eller en handhållen anordning (såsom en Compaq Ipaq® ) som är utrustad med ett trådlöst LAN gränssnitt.The user interface is in the form of a JavaScript to be executed on a laptop device, such as a laptop 0 0 Qløo 0 0 I 00 00 000000 0 00000: 10 15 20 25 30 35: OI- CCI IO IC O II ﬂﬂ Q oaovao An rmsass svenzounooz \ ss \ vs4ssooos_o4ov: o anar-au anaomxngszexnaoc. .ß i: 3. 22. 2 V _ '2 _ _ ÛÛÛ Û Û I I I I IIIÖ I Q I I I I I I I I O O O O I I O I O I O 2244 l 0 Q 0 0 0 Oo al 0 525 7Û2 or a handheld device (such as a Compaq Ipaq®) equipped with a wireless LAN interface.

När kalibreringen har utförts initierar operatören arbetsuppgiften som därefter utförs autonomt av den fritt strövande markeringsanordningen, dvs. den mobila roboten.When the calibration has been performed, the operator initiates the task, which is then performed autonomously by the free-roaming marking device, ie. the mobile robot.

Trajektorierna överförs till roboten i steg 730 och den visuella presentationen skapas i steg 740.The trajectories are transferred to the robot in step 730 and the visual presentation is created in step 740.

Vi vänder oss nu till Fig. 4, i vilken robotplatt- formen är utrustad med en dator och ett laserskanner- grânssnitt. Datorn körs företrädesvis på ett Linux- operativsystem. Dessutom är roboten 840 utrustad med en laserskanner 890. Roboten är även utrustad med ett trådlöst gränssnitt, såsom har beskrivits ovan.We now turn to Fig. 4, in which the robot platform is equipped with a computer and a laser scanner interface. The computer preferably runs on a Linux operating system. In addition, the robot 840 is equipped with a laser scanner 890. The robot is also equipped with a wireless interface, as described above.

Hos systemet innefattar ett mjukvarupaket de följande kodsegmenten enligt en utföringsform av uppfinningen. 1. Anordningsgränssnitt (robotgränssnitt 830 och laserskannergrânssnitt 880).In the system, a software package comprises the following code segments according to an embodiment of the invention. Device Interface (Robot Interface 830 and Laser Scanner Interface 880).

Anordningsgränssnittet ansvarar för åtkomsten till robotplattformens styrfunktioner. Detta åstadkommes genom ett hårdvaruabstraktionsskikt som säkerställer att det är enkelt att överföra mjukvaran från en robot till en annan, för att kunna byta den grundläggande robotplattformen.The device interface is responsible for accessing the robot platform's control functions. This is accomplished through a hardware abstraction layer that ensures that it is easy to transfer the software from one robot to another, in order to be able to change the basic robot platform.

Funktionaliteten som tillhandahålles är i form av en grund- läggande rörelsefunktion, dvs. positions- och hastighets- övervakning, och kollisionsdetektering, företrädesvis genom stötfángaraktivering. 2. Lokaliserings- och spårningsmoduler Lokaliseringsmodulen 860 använder en funktionsbaserad metod för detektering av pejlmârken. Positionen för pejlmärken spåras företrädesvis genom att använda ett utökat Kalman-filter, varvid positionen för pejlmärkena och robotpositionen upprätthålls över tiden. Kalman-filtret använder en vägmätaråterkoppling, såsom hjul- eller motorkodare, samt detekterade kännetecken fràn laserskannern 22 för att bestämma den mobila robotens 0 0 000! 0 0 O u I 0 0 00 00 000001 0 0 0 nunnan 10 15 20 25 30 35 _ g-'l z--Iz z ..O: O.'I I..I 040730 AR P=\5459 Evenzo\P\003\SE\PS4590003940730_àndrad_ans6knmgstext.doc än' g O: g. .g a ähš. _ E i gu: _ 0 0 0 0 J 0 In en 525 702 position. Åtminstone tre pejlmärken är alltid inom laserskanneranordningens visuella räckvidd för att säkerställa en robust lokalisering av den mobila roboten.The functionality provided is in the form of a basic motion function, ie. position and speed monitoring, and collision detection, preferably by bumper activation. 2. Location and tracking modules The location module 860 uses a function-based method for detecting landmarks. The position of the bearing marks is preferably tracked by using an extended Kalman filter, the position of the bearing marks and the robot position being maintained over time. The Kalman filter uses a odometer feedback, such as a wheel or motor encoder, as well as detected characteristics from the laser scanner 22 to determine the 0 0,000 of the mobile robot! 0 0 O u I 0 0 00 00 000001 0 0 0 nunnan 10 15 20 25 30 35 _ g-'l z - Iz z ..O: O.'I I..I 040730 AR P = \ 5459 Evenzo \ P \ 003 \ SE \ PS4590003940730_àndrad_ans6knmgstext.doc än 'g O: g. .Ga ähš. _ E i gu: _ 0 0 0 0 J 0 In en 525 702 position. At least three landmarks are always within the visual range of the laser scanner device to ensure a robust location of the mobile robot.

Detta säkerställs under loppet av kalibreringen.This is ensured during the course of the calibration.

Detekteringen av pejlmärkespositionerna åstadkommes företrädesvis genom användning av en generaliserad Hough- transformation. Genom att använda positionsuppskattningen planerar spärningsfunktionen den mobila robotens rörelseinstruktioner för att åstadkomma en jämn färd längs en spline-trajektorie. Detta innefattar användningen av en standard-tillstàndsbaserad controller som spårar positionen och hastigheten för att säkerställa en jämn färd och innefattar en enstegsprediktion för att skapa rörelseinstruktioner för roboten. Spàraren passerar längs enstaka trajektorier. 3. Banplanerings- och övervaktningsmodul 810 Banplaneraren ansvarar för urvalet av ordningen i vilken färdas längsmed trajektorierna. När en lista med trajektorier har skapats sänds de individuella segmenten till spàraren för att utföras. När ett segment har avslutats begär spàraren ett nytt segment fràn planeraren.The detection of the benchmark positions is preferably accomplished using a generalized Hough transform. Using the position estimation, the locking function plans the mobile robot's movement instructions to achieve a smooth travel along a spline trajectory. This includes the use of a standard state-based controller that tracks the position and speed to ensure a smooth ride and includes a one-step prediction to create motion instructions for the robot. The ranger passes along individual trajectories. 3. Course Planning and Monitoring Module 810 The course planner is responsible for selecting the order in which to travel along the trajectories. Once a list of trajectories has been created, the individual segments are sent to the saver to be executed. When a segment has been completed, the saver requests a new segment from the scheduler.

När samtliga trajektorier har slutförts underrättas övervakaren 810 samt spàraren 820 och planeraren avslutas.When all trajectories have been completed, the supervisor 810 and the saver 820 are notified and the scheduler is terminated.

I en praktisk implementering motsvarar de individuella segmenten en datastrukturs skikt, nämligen den ovan nämnda arbetsinstruktionsdatafilen. Skikten körs efter varandra och innefattar information om trajektorier, konturlinjer, och den fritt strövande markeringsanordningens hastighet, markering pà/av osv. Övervakningsmodulen 810 ansvarar för övervakningen av missionens framàtskridande, hantering av hinder, planering av fullständiga missioner och hantering av mindre feltillständ. För allvarliga fel skickas ett diagnostiskt meddelande till slutanvândaren. 4. Användargränssnitt 800 0010 0 0 I 0 :Inc 0 0 u 0 O I 0 OI 00 oilocu O 0 O 000000 10 15 20 25 30 35 040730 AR P=\54S9 Evenzowwo]\SE\PS4590D03_OA0730_ànd.rad_ann6knings:ext.doc 525 702 26 Användargränssnittet 800 ansvarar för kommunikationen med användaren, företrädesvis med hjälp av ett grafiskt an- vändargränssnitt (GUI, engelska: graphical user interface) 850 på en fjärrdator, företrädesvis en bärbar datoranordning, såsom en laptop eller en handhållen datoranordning. Kommunikationen mellan GUI:n och användargränssnittet upprättas med hjälp av ett protokoll, som företrädesvis är XML-baserat, för att säkerställa feldetektering och hantering av mindre kommunikations- problem, såsom en temporär förlust av kommunikationen i länken mellan GUI n och användargränssnittet. Den fullstän- diga systemarkitekturen återges schematiskt i Fig. 4.In a practical implementation, the individual segments correspond to a layer of a data structure, namely the above-mentioned work instruction data file. The layers are run one after the other and include information about trajectories, contour lines, and the speed of the free-roaming marking device, marking on / off, etc. The monitoring module 810 is responsible for monitoring the progress of the mission, managing obstacles, planning complete missions and managing minor failures. For serious errors, a diagnostic message is sent to the end user. 4. User interface 800 0010 0 0 I 0: Inc 0 0 u 0 OI 0 OI 00 oilocu O 0 O 000000 10 15 20 25 30 35 040730 AR P = \ 54S9 Evenzowwo] \ SE \ PS4590D03_OA0730_ànd.rad_ann6knings: ext.doc 525 702 The user interface 800 is responsible for communication with the user, preferably by means of a graphical user interface (GUI) on a remote computer, preferably a laptop device, such as a laptop or a handheld computer device. The communication between the GUI and the user interface is established by means of a protocol, which is preferably XML-based, to ensure error detection and handling of minor communication problems, such as a temporary loss of communication in the link between the GUI n and the user interface. The complete system architecture is shown schematically in Fig. 4.

Ett menybaserat system används för inställningar av systemet och interaktion med systemet. Funktionerna som utförs med hjälp av det menybaserade systemet är t.ex.: I Initialisering I Kalibreringsinställningar, 0Arbetspàbörjande, 0Nedladdning av en vektorbild till roboten, 0 Övervakning av arbetets förlopp, ITemporârt avbrott av arbetsuppgiften, och 'Avslutning av en pågående arbetsuppgift.A menu-based system is used for system settings and interaction with the system. The functions performed using the menu-based system are, for example: I Initialization I Calibration settings, 0Work start, 0Download a vector image to the robot, 0 Monitor the work progress, ITemporarily interrupt the task, and 'End an ongoing task.

Den beskrivna mjukvaran enligt utföringsformen lagras på ett datorläsbart medium, t.ex. minnet hos den ovan beskrivna mobila roboten eller den bärbara dator- anordningen, för bearbetning med en dator, vilken t.ex. innefattas i den ovan beskrivna mobila roboten eller den bärbara datoranordningen.The described software according to the embodiment is stored on a computer-readable medium, e.g. the memory of the mobile robot or laptop device described above, for processing with a computer, which e.g. included in the mobile robot or laptop device described above.

Ett prov som skapas för åtminstone en del av en visuell presentation kan utföras före den riktiga alstringen. Således kan systemet finjusteras i förväg, t ex till en viss egenskap av ytan på vilken en visuell presentation skall skapas.A test created for at least part of a visual presentation can be performed before the actual generation. Thus, the system can be fine-tuned in advance, for example to a certain property of the surface on which a visual presentation is to be created.

Munstycken för att deponera màlarfärgen/färgen är företrädesvis av den i handeln tillgängliga automatiska 10 15 20 25 30 35 040730 AR P:\54S9 8venzo\P\003\SE\P54590003__D40730_Andrad_ansökningitext.doc 27 525 702 sprutpistoltypen. Formen på den deponerade färgen på ytan beror på inmatningstrycket, munstyckesformen och spridningsvinkeln, avståndet från munstycket till ytan, färgviskositeten, färgens önskade tjocklek eller fårgmängden som skall deponeras för att uppnå en mättnad över ytans färg osv. Munstyckena är anpassade till den särskilda visuella presentation som skall skapas. Enligt en utföringsform av uppfinningen är behandlingsmedlen för ytan anordnade utanför en bas mellan de nämnda framdrivningsmedlen, på så sätt att framdrivningsmedlen inte korsar redan behandlade ytområden när dessa förflyttas parallellt med de redan behandlade ytområdena. Detta är viktigt för att reducera produktionstider, eftersom den mobila roboten i vissa fall inte tillåts att förflytta sig med något av sina hjul in i en yta som har behandlats en kort tid dessförinnan, särskilt när ytbehandlingen utförs genom genom deponering av fârgmaterial, såsom färg, vilken måste torkas. I annat fall skulle hjulen ta upp färgmaterial på hjulen och detta material skulle spridas på ytan på den fortsatta banan.Nozzles for depositing the paint / paint are preferably of the commercially available automatic spray gun type. The shape of the deposited paint on the surface depends on the feed pressure, nozzle shape and spreading angle, the distance from the nozzle to the surface, the color viscosity, the desired thickness of the paint or the amount of paint to be deposited to achieve saturation over the surface color, etc. The nozzles are adapted to the particular visual presentation to be created. According to an embodiment of the invention, the treatment means for the surface are arranged outside a base between the said propulsion means, in such a way that the propulsion means do not cross already treated surface areas when these are moved parallel to the already treated surface areas. This is important to reduce production times, as in some cases the mobile robot is not allowed to move with any of its wheels into a surface which has been treated a short time before, especially when the surface treatment is carried out by depositing paint materials, such as paint, which must be dried. Otherwise, the wheels would pick up paint material on the wheels and this material would spread on the surface of the continued track.

Tillämpningar och anvândningar av den ovan beskrivna alstringen av visuella presentationer på stora ytor enligt föreliggande uppfinning är åtskilliga och innefattar områdesexempel, såsom alstring av företagslogotyper, emblem, logotyper, artwork osv. Ytterligare ett tillämpningsområde innefattar allmänna markeringar på godtyckliga ytmaterial såsom exempelvis textilvaror, vilka kan förflyttas till en annan plats när den visuella presentationen har skapats, t.ex. för att hängas upp på en byggnadsvâgg. Markeringen kan likväl utgöras av stora mar- keringar såsom på start- och landningsbanor på flygplatser osv. Systemet är bärbart och användbart både i utomhus- och inomhusmiljöer. Dessa visuella presentationer kan exempelvis vara en företagslogotyp på ytor, såsom en Formel-1 bana eller ett vägavsnitt av Tour de France, vilka 10 15 20 25 30 :.-C g-.I g g ..': O..U ..§ 040730 ÅR Px\54S9 EVGn20\P\003\5S\PSGS90003_040730_åndtad_anSÖkningBteXt.GOC :..° U .Û : : : : :.:. . : : IDO' . 2 8 : ä : 0.0 O .i : 0..Q 0-.0 525 7012 betraktas av ett stort antal tittare under loppet av en TV- utsändning. Dessa ytor kan vara inomhus eller utomhus. Den visuella presentationen kan vara kommersiella meddelanden såsom företagsnamn, varumärken, märkesnamn, produktnamn eller logotyper, eller annan information, såsom namn eller emblem närvarande tävlande team, namnet på stadionplatsen, namnet eller emblemet på ett sportförbund, osv. Även andra evenemang kan innefattas, såsom TV-reklam eller invigningsceremonier, exempelvis av de olympiska spelen.Applications and uses of the above-described generation of large area visual presentations according to the present invention are numerous and include area examples, such as generation of company logos, emblems, logos, artwork, and so on. Another area of application includes general markings on arbitrary surface materials such as, for example, textiles, which can be moved to another location once the visual presentation has been created, e.g. to be hung on a building wall. The marking can nevertheless consist of large markings such as on runways at airports, etc. The system is portable and useful in both outdoor and indoor environments. These visual presentations can be, for example, a company logo on surfaces, such as a Formula 1 track or a road section of the Tour de France, which are 30: 25 C. § 040730 YEAR Px \ 54S9 EVGn20 \ P \ 003 \ 5S \ PSGS90003_040730_åndtad_anSÖkningBteXt.GOC: .. ° U .Û:::::.:. . :: IDO '. 2 8: ä: 0.0 O .i: 0..Q 0-.0 525 7012 is watched by a large number of viewers during the course of a TV broadcast. These surfaces can be indoors or outdoors. The visual presentation may be commercial messages such as company names, trademarks, brand names, product names or logos, or other information, such as the name or emblem of the competing team present, the name of the stadium, the name or emblem of a sports association, etc. Other events may also be included, such as TV commercials or inauguration ceremonies, for example by the Olympic Games.

Vidare kan den stora ytan ligga intill ytan för själva evenemanget, exempelvis på en parkeringsplats intill en Formel 1 bana eller motorsportbanor i allmänhet, Idrotts- eller fältsportbanor, hästsportarenor, hästkapplöpningsbanor osv., varvid den stora ytan är pá sidan om en evenemangsyta. På så sätt kan den visuella presentationen fortfarande utsändas, även om den inte finns direkt närvarande på evenemangsfältet, såsom en fotbollsplan, en sandtäckt hästkapplöpningsbana osv.Furthermore, the large area can be adjacent to the surface of the event itself, for example in a parking lot next to a Formula 1 track or motorsport tracks in general, sports or field sports tracks, equestrian arenas, horse racing tracks, etc., the large area being on the side of an event area. In this way, the visual presentation can still be broadcast, even if it is not directly present on the event field, such as a football pitch, a sand-covered horse racing track, etc.

Markeringsanordningen och metoden enligt uppfinningen möjliggör vidare markering av stora ytor såsom start- och landningsbanor pà flygplats med stora markeringar. I detta fall skapas och produceras den visuella presentationen under en kort tid och med mycket hög precision. Dessa markeringar är inte nödvändigtvis TV-utsända, men fram till nu har det varit omöjligt att skapa sådana stora markeringar med mycket hög precision.The marking device and method according to the invention further enables the marking of large areas such as take-off and runways at airports with large markings. In this case, the visual presentation is created and produced in a short time and with very high precision. These markings are not necessarily televised, but until now it has been impossible to create such large markings with very high precision.

Föreliggande uppfinning har beskrivits ovan med hän- visning till särskilda utföringsformer. Andra utförings- former än de föredragna enligt ovan är dock lika möjliga inom ramen av de bifogade kraven, såsom olika mobila robotar som exempelvis har ett annat antal hjul eller andra framdrivningssystem än de ovan beskrivna eller andra navi- geringssystem som utför de ovan beskrivna metoderna i hårdvara eller mjukvara, osv.The present invention has been described above with reference to particular embodiments. However, embodiments other than those preferred above are equally possible within the scope of the appended claims, such as various mobile robots having, for example, a different number of wheels or propulsion systems than those described above or other navigation systems performing the methods described above in hardware or software, etc.

QIO! Q 0 I 0 IOIO O I 0 IQ 00 107000 I I 00000: 10 15 040730 AR P:\5159 ÉIEHZOUWOOJ\S'E\P5459000J_040730_åndrâd_anßóknlngstext.doc 29 F 2.9 7G' z.- Föreliggande uppfinning har beskrivits med hänvisning till olika utföringsformer. Ramen av uppfinningen bör dock inte begränsas till de ovan beskrivna utföringsformerna utan definieras enbart med hjälp av de bifogade patentkraven. F Det bör understrykas att begreppet ”innefattar/innefattande”, när det används i denna speci- fikation, används för att specificera närvaron av nämnda kännetecken, enheten, steg eller komponenter, men utesluter inte närvaro eller tilläggande av ett eller flera känne- tecken, enheter, steg, komponenter eller grupper därav.QIO! The present invention has been described with reference to various embodiments. However, the scope of the invention should not be limited to the embodiments described above, but defined only by means of the appended claims. F It should be emphasized that the term 'includes / includes', when used in this specification, is used to specify the presence of said features, entity, steps or components, but does not exclude the presence or addition of one or more features, units, steps, components or groups thereof.

Vidare utesluter begreppen "en" och ”ett”, när de används i denna specifikation, inte ett flertal och en enda processor eller annan enhet kan fullgöra funktionerna av flera av dessa enheter eller kretsar som omnämns i kraven.Furthermore, the terms "one" and "one", when used in this specification, do not exclude a plurality and a single processor or other device may perform the functions of several of these devices or circuits mentioned in the claims.

Claims

10 15 20 25 30 040130 An 1 == \ s459 Evenzo \ 1 = \ oo3 \ ss \ 1 = s4s9ooo3_o4o13o_andzad__anaøkn1ngu: e.x: .dec 30 525 702 PATENTKRAV

A method of producing a visual presentation on a substantially flat surface by means of at least one free-roaming marking device, characterized by moving along trajectories on said surface iv with said free-roaming marking device, such that at least one contour line of said visual presentation is passed on said surface, and to color mark said surface along said at least one contour line of the visual presentation by means of said free-roaming marking device as it moves along said trajectories.

Method according to claim 1, characterized in that the step of color marking comprises marking the surface with a replaceable tool, wherein the tool is adapted to deposit paint on the surface and along said contour lines.

Method according to claim 1 or 2, characterized in that finishing at least one inner or an outer area delimited by said contour lines of said visual presentation on said surface.

Method according to claim 3, characterized by treating said areas by means of said free-roaming marking device.

Method according to claim 3, characterized by manually treating said areas. -

A method according to any one of the preceding claims, characterized by calculating said trajectories from source data representing said visual presentation, said source data being a data file representing said visual presentation, and automatically converting said data file into instructions for said free-roaming marking device to move along said trajectories to create said visuals to move along said trajectories to create said visuals to move along said trajectories in order to create said visuals to create said visual trajectories to move along said trajectories to create said visuals.............................. presentation.

Method according to claim 6, characterized in that said data file is a vector graphics file.

A method according to claim 6, wherein said instructions comprise work operations for the free-roaming marking device comprising working order, direction, speed, trajectory path and stop positions for the free-roaming marking device, and color and marking on / off.

Method according to any one of the preceding claims, characterized by creating said visual presentation in scale, and adapting said visual presentation to a viewing angle and / or a viewing distance relative to a position of an image capture means relative to said visual presentation on said surface.

A method according to claim 9, characterized by adapting the perspectives of said visual presentation created on said surface to said viewing angle and distance, which comprises adapting the visual presentation with respect to size, shape and contrast.

Method according to Claim 9 or 10, characterized in that the image capture device is a TV camera.

Method according to any one of the preceding claims, characterized in that said visual presentation is a visual whole presentation.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the visual presentation is selected from the group comprising: a logo, an image type and an artwork.

Method according to any one of the preceding claims, characterized in that said marking step comprises depositing paint on said surface. 10 15 20 25 30 35 000 ': 00 .: z 00 .: .0a. 'ol. . OIIII 0 II l OII OO oeovzo An s-Asass svenzouuoo: \ ss \ vscssoooz_o ~ ao1: o_andnd_anab1mings: ex: .due g "g ',',, '2: °' 2 '' S .22 _! II 0 IIIIO 32 525 792

Method according to any one of the preceding claims, characterized in that the surface material is selected from the group comprising: asphalt, concrete, cement, stone, natural stone, a textile, a synthetic material, artificial surface materials, rubber, metal, glass blocks and grass.

A method according to any one of the preceding claims, wherein said surface is selected from the group comprising: a road surface, a roof surface, a sports field surface, outdoor mats, synthetic surfaces, artificial surfaces, outdoor and / or indoor surfaces or container surfaces.

A method according to any one of the preceding claims, wherein said surface is pretreated with a primer to format said surface.

A system for performing the method of claim 1 for generating large area visual presentations, the system comprising a free-roaming marking device adapted to create said visual presentations by treating said surface, said free-roaming marking device in use being adapted to move along trajectories on said surface, and said free-roaming device comprises color marking means for marking said surface along contour lines of said visual presentation as it moves along said trajectories, and the system further comprises calculating means for automatically calculating trajectories from a source data representing said visual presentation.

19.; The system of claim 18, further comprising a portable computer device for wireless communication with the free-roaming marker and for programming and controlling the free-roaming marker at the location where the visual presentation is to be created. 0 0 0010 000000 0 000000 10 15 20 25 30 35 040730 AR P: \ 5l59 BVEXIZO \ F \ OOB \ SE \ PS4590003_0l07l0_ånd.rad_ansóltningitßxt.dOC 33 525 7Ü2

The system of claim 19, further comprising a remote computer for creating a master for said visual presentation and wherein said master is transferred to said portable computing device for further processing.

The system of claims 18 to 20, wherein said free-roaming marking device automatically creates at least one contour line of said visual presentation on said large surface with said color marking means.

The system of claim 21, wherein said color marker is at least one nozzle.

A system according to claim 22, wherein at least one nozzle is arranged on a nozzle carrier on said free-roaming marking device.

The system of claim 23, wherein said nozzle carrier is centrally disposed relative to a center of rotation of said free-roaming device or disposed on one side of said free-roaming device.

The system of claim 24, wherein the nozzle carrier is disposed in front of or behind said free-roaming device.

Computer program for processing with a computer to create a computer readable medium containing a visual presentation on a large area according to the method of claim 1, said computer program comprising a plurality of code segments, characterized by a first code segment for calculating trajectories along which a free roaming marking device moves to create said visual presentation, said trajectories being automatically calculated from source data representing said visual presentation.

The computer readable medium of claim 26, further characterized by a second code segment for instructing said free-roaming marker to move along trajectories on said surface in such a way that at least one Oulu 0 0000 0 0 won 0 0 I 0 nano ut 0 n 0 II 0 O nu QIC 040730 AR Px \ S459 Bvenzo \ P \ 003 \ SE \ P545900D3_040730_8ndrad_ans6kningstext.doc gn- a 34 '525 782 contour line of said visual presentation is created on said large surface by treating said surface along contour lines of said visual presentation with said free-roaming marking device as it moves along said trajectories.

Use of a mobile robot as a free-roaming marking device for performing the method according to claim 1, for creating a visual presentation on a large surface, said mobile robot being instructed to move along trajectories, and wherein said visual presentation is created on said surface as a sum of said trajectories, wherein at least one contour line of said visual presentation is created on said surface by treating said surface along contour lines of said visual presentation with said free-roaming marking device as it moves along said trajectories.

Use of a mobile robot according to claim 28, wherein said trajectories are automatically calculated from a data file comprising a graphics file which stores said visual information for said visual presentation. 0 0100 0 n 0 U non: 0 0 0 0 o I 0 oi 00 nanci »0 0 0 ocnono