SE525530C2 - Device, system and method for collecting road status information - Google Patents

Device, system and method for collecting road status information

Info

Publication number
SE525530C2
SE525530C2 SE0302084A SE0302084A SE525530C2 SE 525530 C2 SE525530 C2 SE 525530C2 SE 0302084 A SE0302084 A SE 0302084A SE 0302084 A SE0302084 A SE 0302084A SE 525530 C2 SE525530 C2 SE 525530C2
Authority
SE
Sweden
Prior art keywords
road
friction
status information
unit
measured values
Prior art date
Application number
SE0302084A
Other languages
Swedish (sv)
Other versions
SE0302084L (en
SE0302084D0 (en
Inventor
Fredrik Gustafsson
Original Assignee
Nira Dynamics Ab Mjaerdevi Sci
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nira Dynamics Ab Mjaerdevi Sci filed Critical Nira Dynamics Ab Mjaerdevi Sci
Priority to SE0302084A priority Critical patent/SE525530C2/en
Publication of SE0302084D0 publication Critical patent/SE0302084D0/en
Priority to PCT/SE2004/000977 priority patent/WO2005007973A1/en
Priority to EP04749016A priority patent/EP1644585A1/en
Publication of SE0302084L publication Critical patent/SE0302084L/en
Publication of SE525530C2 publication Critical patent/SE525530C2/en

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N19/00—Investigating materials by mechanical methods
    • G01N19/02—Measuring coefficient of friction between materials
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2210/00—Detection or estimation of road or environment conditions; Detection or estimation of road shapes
    • B60T2210/10—Detection or estimation of road conditions
    • B60T2210/12—Friction

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Biochemistry (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Immunology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

An apparatus and a method for, at wheeled vehicles, detecting and collecting values for a road friction dependent parameter, transmitting this parameter to other wheeled vehicles or to a central receiver as road status information or for further processing and re-transmitting. Collecting and computing of values can be performed under different driving modes.

Description

20 . . . , , '30 . . 20. . . ,, '30. .

. . Känd teknik Det ñnns olika exempel på känd teknik för mätning och fastställande av friktionen på en vägyta. Följ ande kända teknik är genom referens införlivade i denna ansökan med avseende på beskrivning av genomförande av i sig kända anordningar och metoder som kan ingå i utföringsformer av uppfinningen.. . Prior art There are various examples of known technology for measuring and determining the friction on a road surface. The following prior art are incorporated by reference into this application with respect to the description of the implementation of devices known per se and methods which may be included in embodiments of the invention.

I den vetenskapliga artikeln “Slip-based Tire-Road Friction Estimation”.In the scientific article “Slip-based Tire-Road Friction Estimation”.

Automatica. Vol. 33. No. 6. DD. 1087-1099. 1997. av Fredrik Gustafsson, visas en teoretisk bakgrund och en tillämpning med beräkning av hjulslirning baserat på signaler från standardsensorer i en bil. I detta stycke känd teknik visas hur man konstruerar en algoritm som kan estimera den tillgängliga friktionen mellan en vägyta och ett tvåhjulsdrivet fordon.Automatic. Vol. 33. No. 6. DD. 1087-1099. 1997. by Fredrik Gustafsson, shows a theoretical background and an application with calculation of wheel slip based on signals from standard sensors in a car. This piece of prior art shows how to construct an algorithm that can estimate the available friction between a road surface and a two-wheel drive vehicle.

Ett exempel på liknande idéer men applicerade på bromsande fordon visas i publikationen “Sli -based tire-road fiiction estimation durin brakin ” av Steffen Müller, Michael Uchanski, and Karl Hedrick (2001 ASME Intemational Engineering Congress and Exposition).An example of similar ideas but applied to braking vehicles is shown in the publication "Sli -based tire-road estim iction estimation durin brakin" by Steffen Müller, Michael Uchanski, and Karl Hedrick (2001 ASME Intemational Engineering Congress and Exposition).

I patentpublikationen EP l 097 850 A2 visas en anordning för estimering av vägfriktionsstatus hos ett hjul i förhållande till en vägyta. Denna kända teknik använder frekvensanalys av hjulhastighetssignaler tagna från hjulhastighetssignaler i ett fordon.Patent publication EP 1,097,850 A2 discloses a device for estimating the road friction status of a wheel in relation to a road surface. This prior art uses frequency analysis of wheel speed signals taken from wheel speed signals in a vehicle.

Patentpublikationen US2002007661 visar beräkning av vägfriktion genom jämförelse av en girvinkelhastighet hos ett fordon med ett referensvärde för girvinkeln vid hög friktion enligt en modell fordonsrörelsen. En viktningsfunktion används till att beräkna en resulterande vägfriktionskoefficient, varvid hänsyn tages till en väghårdhetsparameter som har producerats i en väghårdhetsdetektor.The patent publication US2002007661 shows the calculation of road friction by comparing a turning angle speed of a vehicle with a reference value for the turning angle at high friction according to a model of the vehicle movement. A weighting function is used to calculate a resulting road friction coefficient, taking into account a road hardness parameter that has been produced in a road hardness detector.

I patentpublikationen EP 1 132 271 visas en apparat för bestämning av tillståndet hos en vägyta baserat på rotationshastigheten hos fyra fordonshjul. Ett slimingsíörhållande mellan hjulen och ett samband mellan slimingslörhållandet och acceleration/retardation beräknas. Baserat på lutningen hos sistnänmda samband beräknas en friktionskoefficient.The patent publication EP 1 132 271 discloses an apparatus for determining the condition of a road surface based on the rotational speed of four vehicle wheels. A slimming ratio between the wheels and a relationship between the slimming ratio and acceleration / deceleration are calculated. Based on the slope of the latter connection, a coefficient of friction is calculated.

Patentpublikationen US 2001/0044688 visar en apparat och metod fór detektering av avvikelser hos en fordonssensor. Apparaten har en anordning för detektering av graden av greppet hos ett hjul i förhållande till en vägyta.Patent publication US 2001/0044688 discloses an apparatus and method for detecting anomalies in a vehicle sensor. The apparatus has a device for detecting the degree of grip of a wheel relative to a road surface.

Ingen av denna kända teknik visar emellertid på något stöd till Vägunderhåll. 10 15 20 . . . . . . .ÄÖ , .However, none of this known technology indicates any support for Road Maintenance. 10 15 20. . . . . . .ÄÖ,.

. Problem som uppfinningen avser lösa Det övergripande problem som uppfinningen avses lösa är att åstadkomma ett system för insamling av vägstatusinformation, företrädesvis som ett stöd för styrning av Vägunderhåll.. Problems which the invention intends to solve The overall problem which the invention is intended to solve is to provide a system for collecting road status information, preferably as a support for controlling road maintenance.

Det finns bland annat följande aspekter av det övergripande problemet, nämligen att: - förbättra planering och val av lämplig insats på en specifik vägyta; - förbättra vägförhållandena; - öka trafiksäkerheten; - spara på förbrukning av ytbehandlingsmaterial som sprids på vägarna; - minska miljöbelastningen på grund av spridning av ytbehandlingsmaterial; - minska risk för rostangrepp på fordon.These include the following aspects of the overall problem, namely: - improving the planning and selection of appropriate interventions on a specific road surface; - improve road conditions; - increase road safety; - save on the consumption of surface treatment materials that are spread on the roads; - reduce the environmental impact due to the spread of surface treatment materials; reduce the risk of rust attack on vehicles.

Sammanfattning av uppfinningen Det angivna problemet löses genom att tillhandahålla ett system för insamling av vägstatusinforrnation som ett stöd för styrning av Vägunderhåll baserat på insamlade mätningar av vägfriktionen. Systemet enligt uppfinningen är anordnat att dynamiskt sammanställa vägstatusinformation baserat på mätvärden av parametrar som påverkar vägstatus och som samlas in av fordon som rör sig på de aktuella vägarna. I olika utföringsformer sker insamling av mätvärden och eventuell bearbetning av mätdata från vanliga fordon, från vägimderhållningsfordon såsom plogbilar och saltbilar, eller från speciella mätfordon. Med fördel kommuniceras insamlade mätdata, eller bearbetad eller beräknad vägstatusinformation till ett centralt system.Summary of the invention The stated problem is solved by providing a system for collecting road status information as a support for controlling road maintenance based on collected measurements of road friction. The system according to the invention is arranged to dynamically compile road status information based on measured values of parameters which affect road status and which are collected by vehicles moving on the roads in question. In various embodiments, measurement values are collected and possible processing of measurement data from ordinary vehicles, from road maintenance vehicles such as plow trucks and salt trucks, or from special measurement vehicles. Advantageously, collected measurement data, or processed or calculated road status information, is communicated to a central system.

I en variant av uppfinningen realiseras den genom att installera vägfiiktionsmätsystem i vanliga fordon, vilka mätsystem löpande rapporterar in aktuell vägstatusinforrnation till det centrala systemet. Ytterligare bearbetning och koordinering av vägstatusinformationen kan utföras i det centrala systemet och användas av en vägunderhållsorganisation som ett alternativ eller komplement till fasta Väderstationer. En fördel är att aktuell information samlas in från ett större antal fordon som trafikerar vägama, och alltså täcker fler vägar och områden än de fasta väderstationema. Mer data kommer in från starkare trafikerade vägsträckor, och det finns många redundanta sensorer. Kopplat till något positionsbestärrmingssystem såsom navigationssytem eller ruttplaneringssystem förbättras informationen ytterligare. Detta medger att väghålhringsinsatsema kan planeras på ett optimerat sätt bland annat med avseende på arbetstid, maskinresurser, drivmedelsförbrukning, avgaser och 10 15 20 1 u z a 1,» i 1 i » o ll» l 1 Qfi i* J CH ( .W (JJ Q) 4 vägbehandlingsmaterial, och därmed ge möjlighet till både bättre trafiksäkerhet, ekonomi och miljö.In a variant of the invention, it is realized by installing road measurement systems in ordinary vehicles, which measuring systems continuously report current road status information to the central system. Further processing and coordination of the road status information can be performed in the central system and used by a road maintenance organization as an alternative or complement to fixed Weather Stations. An advantage is that current information is collected from a larger number of vehicles that ply the roads, and thus cover roads and areas than the fixed weather stations. More data is coming in from more heavily trafficked road sections, and there are many redundant sensors. Linked to any positioning system such as a navigation system or route planning system, the information is further enhanced. This allows the road holding ring inserts to be planned in an optimized manner with respect to, among other things, working time, machine resources, fuel consumption, exhaust gases and 10 15 20 1 uza 1, »i 1 i» o ll »l 1 Q fi i * J CH (.W (JJ Q) 4 road treatment materials, and thus provide opportunities for both better road safety, economy and environment.

I en vidareutveckling av denna Valiant kan det även anordnas att fordon utbyter vägstatusinformation, exempelvis vid möte, anrop, informationstj änst eller broadcasting. En fördel med en inforrnationstjänst är att intäkter från den skulle kunna användas till finansiering av sådana investeringar i infrastruktur som skulle kunna krävas av en storskalig implementering av uppfinningen.In a further development of this Valiant, it can also be arranged that vehicles exchange road status information, for example at meetings, calls, information services or broadcasting. An advantage of an information service is that revenues from it could be used to finance such investments in infrastructure that could be required by a large-scale implementation of the invention.

I en annan variant av uppfinningen installeras vägfriktionsmätsystem i vägunderhållningsfordon så att de automatiskt eller såsom stödsystem för manuell styrning anpassar åtgärder lokalt och direkt i beroende av de faktiska rådande förhållandena.In another variant of the invention, road friction measuring systems are installed in road maintenance vehicles so that they automatically or as a support system for manual steering adapt measures locally and directly depending on the actual prevailing conditions.

Företrädesvis med hänsyn tagen till väderinformation från de fasta väderstationerna och/eller i kombination med den föregående varianten.Preferably taking into account weather information from the fixed weather stations and / or in combination with the previous variant.

Vissa aspekter av uppfinningen är inriktade mot procedurer för att bevaka förändringar i fiiktionsförhållanden och för att i interaktion med en förare av ett med uppfinningen utrustat fordon genomföra skattningar av friktionsförhållanden, exempelvis på specifika vägavsnitt.Certain aspects of the invention are directed to procedures for monitoring changes in frictional conditions and for performing, in interaction with a driver of a vehicle equipped with the invention, estimates of frictional conditions, for example on specific road sections.

Uppfinningen möjliggör styrning av Vägunderhåll med en mer dynamisk väghållningsstrategi som möter de olika problemaspekterna enligt ovan.The invention enables control of road maintenance with a more dynamic road maintenance strategy that meets the various problem aspects as above.

- Kort beskrivning av ritningarna Uppfinningen förklaras närmare med hänvisning till de bifogade figurerna, i vilka: Fig 1 visar en schematisk översikt över en exemplifierande utföringsfonn av uppfinningen med ett fordon anordnat med organ för insamling och överföring av vägstatusinforrnation; Fig 2 visar schematiskt en separat mäthjulsanordning för montering på ett fordon.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The invention is explained in more detail with reference to the accompanying figures, in which: Fig. 1 shows a schematic overview of an exemplary embodiment of the invention with a vehicle arranged with means for collecting and transmitting road status information; Fig. 2 schematically shows a separate measuring wheel device for mounting on a vehicle.

Detaljerad beskrivning av utföringsformer Figur 1 visar en schematisk översikt av en utföringsfonn av uppfinningen med ett fordon 100 med hjul 101, varav åtminstone något är försett med hjulhastighetssensorer 102 på ett i och för sig känt sätt. Hjulhastighetssensorema 102 kan med fördel vara redan befintliga sensorer tillhörande fordonets standardsystem för exempelvis hastighetsmätning eller automatiskt bromssystem. Hjulhastighetssensorerna 102, som företrädesvis levererar mätsignaler i ett samplat format alternativt låter signalerna passera en icke visad analog/digital signalomvandlare, är kopplade till en insamlingsenhet 104 anordnad för insamling och lagring 10 15 20 I u r s »in a n n i | .in i (fl i» _) ufl (JTI C ~l CD 5 av mätvärden. Insamlingsenheten 104 är i sin tur kommunikativt kopplad till en beräkningsenhet 106, som innefattar en dataprocessor (CPU), dataminnen, I/O-enheter och datorprogramkod med programkodsdelar utformade att styra dataprocessorn. Beräkningsenheten 106 är anordnad att beräkna vägstatusinfonnation som är avledbar från eller beroende av hjulhastigheten. Speciellt är det här ändamålsenligt att implementera beräkningar för bestämning av tillgänglig eller faktisk friktion mellan vägyta och hjulens däck i enlighet med någon av metoderna och apparaterna som beskrivs i publikationerna som listas under avsnittet Känd teknik ovan. Det kan också finnas en klassificeringsmekanism som klassificerar vägstatus i ett antal grövre steg i beroende av förbestämda regler eller tröskelvärden.Detailed Description of Embodiments Figure 1 shows a schematic overview of an embodiment of the invention with a vehicle 100 with wheels 101, at least some of which is provided with wheel speed sensors 102 in a manner known per se. The wheel speed sensors 102 can advantageously be already existing sensors belonging to the vehicle's standard system for, for example, speed measurement or automatic braking system. The wheel speed sensors 102, which preferably deliver measurement signals in a sampled format or alternatively allow the signals to pass through an analog / digital signal converter (not shown), are connected to a collection unit 104 arranged for collection and storage. .in i (fl i »_) ufl (JTI C ~ 1 CD 5 of measured values. The collection unit 104 is in turn communicatively connected to a computing unit 106, which comprises a data processor (CPU), data memories, I / O units and computer program code with program code elements designed to control the data processor.The calculation unit 106 is arranged to calculate road status information which is deducible from or dependent on the wheel speed.In particular, it is expedient to implement calculations for determining available or actual friction between road surface and wheel tires according to any of the methods and the devices described in the publications listed in the Prior Art section above, or a classification mechanism that classifies road status in a number of more serious steps depending on predetermined rules or thresholds.

I utföringsfonnen enligt Fig l är beräkningsenheten försedd med en utgång l 10 för utmatning av beräknad vägstatusinfonnation eller en styrsignal. I fallet med utrnatning av en styrsignal via utgången 110 är beräkningsenheten 106 anordnad att beräkna eller generera styrsignal som exempelvis kan vara kopplad till en spridningsmekanism för ett ytbehandlingsmedel såsom salt eller sand. Spridningen av ytbehandlingsmedlet aktiveras i beroende av styrsignalen, som i sin tur genereras i beroende av förbestärnda värden för tillgänglig vägfriktion.In the embodiment according to Fig. 1, the calculation unit is provided with an output 11 for output of calculated road status information or a control signal. In the case of exiting a control signal via the output 110, the calculation unit 106 is arranged to calculate or generate a control signal which may, for example, be connected to a spreading mechanism for a surface treatment agent such as salt or sand. The spread of the surface treatment agent is activated in dependence on the control signal, which in turn is generated in dependence on predetermined values for available road friction.

Beräkningsenheten 106 i fig l är vidare kopplad till en display eller annan presentationsenhet 112 för presentation av bearbetad vägstatusinfonnation för en förare av exempelvis ett vägunderhållningsfordon eller något annat fordon. I vägunderhållningsfordonet kan därmed åtgärder automatiskt eller interaktivt med föraren anpassas lokalt och direkt utifrån rådande förhållanden. Föraren kan exempelvis manuellt reglera spridningen av ytbehandlingsmedel beroende av den presenterade vägstatusinfonnation, t.ex. i olika intervall av tillgänglig vägfriktion. Vägfriktionen fär företrädesvis kalibreras med avseende på det fordon eller den mekanism som används vid fiiktionsmätningen, så att beräknad vägstatusinfonnation anpassas till det förhållande som råder för trafikerande fordon.The calculation unit 106 in Fig. 1 is further connected to a display or other presentation unit 112 for presenting processed road status information to a driver of, for example, a road maintenance vehicle or another vehicle. In the road maintenance vehicle, measures can thus be adapted automatically or interactively with the driver locally and directly based on prevailing conditions. The driver can, for example, manually regulate the spread of surface treatment agents depending on the presented road status information, e.g. in different ranges of available road friction. The road friction may preferably be calibrated with respect to the vehicle or mechanism used in the ät friction measurement, so that the calculated road status information is adapted to the prevailing conditions for towing vehicles.

Insamlingsenheten 104 är i en utföringsform även kopplad till en positionsbestämningsapparat 108, exempelvis ett navigeringssystem, ruttplaneringssystem, GPS eller GSM-baserad positionering. Företrädesvis lagras varje mätvärde, serier av mätvärden eller beräknad vägstatusinfonnation tillsammans med en positionsangivelse. På liknande sätt tar en utföringsfonn emot andra indata 113 i fonn av andra parametrar eller infonnation som är relevant för vägstatus, exempelvis från andra sensorer såsom luftfuktighet eller temperatur, eller arman information från Väderstationer. Även denna andra indata 113 lagras företrädesvis tillsammans med mätvärde eller beräknad vägstatusinfonnation t.ex. på ett tids- eller 10 15 20 ; '35 (1 I.) LT! (MI (Al L.) 6 positionsberoende sätt. På detta sätt genereras mer sammansatta vägstatusparametrar för lokal bearbetning eller vidareöverföring till centrala eller lokala mottagande enheter.In one embodiment, the collection unit 104 is also connected to a position determining apparatus 108, for example a navigation system, route planning system, GPS or GSM-based positioning. Preferably, each measured value, series of measured values or calculated road status information is stored together with a position indication. Similarly, an embodiment receives other input data 113 in the form of other parameters or information relevant to road status, for example from other sensors such as humidity or temperature, or other information from weather stations. This second input data 113 is also preferably stored together with measured value or calculated road status information, e.g. at a time or 10 15 20; '35 (1 I.) LT! (MI (Al L.) 6 position-dependent methods In this way, more complex road status parameters are generated for local processing or forwarding to central or local receiving units.

Insamlingsenheten 104 och/eller beräkningsenheten 106 är kopplade till en telekommunikationsenhet 114 anordnad för överföring av vägstatusinforrnation till en liknande mottagande telekommunikationsenhet 118 via radiofrekvensöverföring. Lämpligen används en radiofrekvensöverföring enligt någon rådande standard för telekommunikation, exempelvis GSM, GPRS eller något liknande. Den mottagande telekommunikationsenheten 118 skulle kunna sitta i ett andra fordon med en utrustning motsvarande den ovan beskrivna utrustningen i ett första fordon. Inforrnationsutbyte kan ske exempelvis vid möte, genom broadcasting, vid anrop eller enligt något armat schema. Den överförda informationen är av varierande förfiningsgrad i olika utföringsforrner av uppfinningen, exempelvis i form av råa mätdata direkt från insamlingsenheten 104 eller mer bearbetad vägstatusinformation från beräkningsenheten 106. I fallet med överföring av mer eller mindre råa mätdata från insarnlingsenheten utförs beräkning på denna i ett system kopplat till den mottagande enheten.The collection unit 104 and / or the calculation unit 106 are connected to a telecommunication unit 114 arranged for transmitting road status information to a similar receiving telecommunication unit 118 via radio frequency transmission. Suitably a radio frequency transmission is used according to some prevailing standard for telecommunications, for example GSM, GPRS or something similar. The receiving telecommunication unit 118 could be located in a second vehicle with equipment corresponding to the equipment described above in a first vehicle. Information exchange can take place, for example, at a meeting, through broadcasting, during calls or according to a different schedule. The transmitted information is of varying degree of refinement in different embodiments of the invention, for example in the form of raw measurement data directly from the collection unit 104 or more processed road status information from the calculation unit 106. In the case of transfer of more or less raw measurement data from the collection unit, calculation is performed in a system connected to the receiving device.

I en föredragen utföringsform av uppfinningen sänds vägstatusinformation till en telekommunikationsenhet 118 hos ett central system 117 för insamling och bearbetning av vägstatusinformation. Det centrala systemet 117 innefattar vidare en databearbetningsenhet 120 med dataprocessor (CPU), dataminne och I/O-enheter som är kopplad till eller inkorporerar en databas 122 för lagring av vägstatusinformation och ett användargränssnitt 124 för presentation av vägstatusinfonnation och inmatning av styrkommandon. I det centrala systemet 117 samlas vägstatusinfonnation från ett flertal fordon. I en fördelaktig utföringsform används detta system för styrning av vägimderhåll, och en vägtmderhållsledare kan med ledning av denna dynamiskt inflödande information planera insatser och åtgärder på olika vägavsnitt. Kommunikation tillbaka till fordonen kan också ske via det centrala systemet, exempelvis i form av meddelanden till förare, styrsignaler, vägstatusinforrnation och liknande. I en utföringsfonn av systemet där ett större antal fordon närmast standardmässigt är utrustat med en anordning för insamling och central rapportering av vägstatusinformation, kan denna vägstatusinformation koordineras och i bearbetad form sändas ut till fordon som trafikerar en viss vägsträcka. Likaså kan denna dynamiskt inrapporterade och därmed aktuella information användas för planering av Vägunderhåll som ett alternativ eller komplement till fasta Väderstationer.In a preferred embodiment of the invention, road status information is transmitted to a telecommunication unit 118 of a central system 117 for collecting and processing road status information. The central system 117 further includes a data processing unit 120 with data processor (CPU), data memory and I / O units connected to or incorporating a database 122 for storing road status information and a user interface 124 for presenting road status information and entering control commands. The central system 117 collects road status information from a number of vehicles. In an advantageous embodiment, this system is used for controlling road maintenance, and a road maintenance manager can, on the basis of this dynamically destructive information, plan efforts and measures on different road sections. Communication back to the vehicles can also take place via the central system, for example in the form of messages to drivers, control signals, road status information and the like. In an embodiment of the system where a larger number of vehicles are almost standardly equipped with a device for collecting and centrally reporting road status information, this road status information can be coordinated and transmitted in processed form to vehicles traveling a certain distance. Likewise, this dynamically reported and thus current information can be used for planning road maintenance as an alternative or complement to fixed weather stations.

Figur 2 visar en utföringsform av en mäthjulsanordning 201 för insamling av mätvärden enligt uppfinningen och anordnat att fästas vid ett fordon. Mäthjulsanordning innefattar ett hjul 202 upphängd på en ann 206 anordnad vid en fästanordning 208 avsedd att monteras på fordonet. En hjulhastighetssensor 204 levererar en mätsignal eller mätvärden av en 10 15 20 (fi t 3 1:1 t. 7 hjulhastighetsberoende parameter till en utgång 210 som kan vara en terminal för utmatning av en signal eller datavärden. Till utgången 210 är en elektronisk utrustning enligt ovanstående beskrivning inkopplingsbar, alternativt kopplad och till selekterbara delar integrerad med mäthjulsanordningen. F ästanordningen 208 kan innefatta mekanism för nedsänkning eller fjädring av hjulet mot vägytan. Företrädesvis finns en bromsmekanism anordnad att bromsa hjulet med en förinställd eller ställbar bromsverkan som ger en fast negativ slirning, så att en kalibrerad mätning av den tillgängliga friktionen kan åstadkommas.Figure 2 shows an embodiment of a measuring wheel device 201 for collecting measured values according to the invention and arranged to be attached to a vehicle. Measuring wheel device comprises a wheel 202 suspended from another 206 arranged at a fastening device 208 intended to be mounted on the vehicle. A wheel speed sensor 204 supplies a measurement signal or measured values of a wheel speed dependent parameter to an output 210 which may be a terminal for outputting a signal or data values. To the output 210 is an electronic equipment according to The above description can be switched on, alternatively coupled and to selectable parts integrated with the measuring wheel device. so that a calibrated measurement of the available friction can be achieved.

En utföringsfonn av uppfinningen innefattar flera moder för insamling av mätvärden och beräkning av friktion. I en föredragen variant sker friktionsbestänining vid: 1. Normal körning. Vid friktionsbestämning under moden för normal köming samlas mätvärden in från hjulhastighetssensorer och beräknas friktionen enligt exempelvis sambanden som beskrivs i den under avsnittet Känd teknik nämnda artikeln “Sli -based Tire-Road Friction Estimation”. Automatica, Vol. 33. No. 6. DD. 1087-1099. 1997, av Fredrik Gustafsson. 2. Bromsning med Automatiskt bromssystem (ABS). Vid friktionsbestärnning under moden fór bromsning med ABS beräknas friktionen medelst specifika samband som är beroende av parametrar som utvinnes ur signaler från sensorer hos det automatiska bromssystemet. 3. Spinn under anti-spinn reglering med ett automatiskt anti-spinnsystem. Vid ñiktionsbestärnning under moden för körning med spinn under anti-spinnreglering beräknas friktionen medelst specifika samband som är beroende av parametrar som utvinnes ur signaler från sensorer hos det automatiska systemet för anti-spinnreglering.An embodiment of the invention includes your modes for collecting measured values and calculating friction. In a preferred variant, frictional determination takes place at: 1. Normal driving. When determining friction during the mode of normal driving, measured values are collected from wheel speed sensors and the friction is calculated according to, for example, the relationships described in the article "Sli-based Tire-Road Friction Estimation" mentioned in the section Prior art. Automatica, Vol. 33. No. 6. DD. 1087-1099. 1997, by Fredrik Gustafsson. 2. Braking with Automatic Braking System (ABS). In friction determination during the mode for braking with ABS, the friction is calculated by means of specific relationships that depend on parameters that are extracted from signals from sensors in the automatic braking system. Spin under anti-spin control with an automatic anti-spin system. In friction determination during mode of driving with spin during anti-spin control, the friction is calculated by means of specific relationships which depend on parameters extracted from signals from sensors of the automatic system for anti-spin control.

I en vidareutveckling av denna utföringsform innefattas en mekanism för monitorering och detektering av förändringar i en friktionsberoende pararneter, företrädesvis den så kallade slip-lutningen. Vid en detekterad förändring som överskrider en förbestämd tröskelsigrial genereras och avgives en styrsignal som i olika utföringsfonner används till olika fimktioner. Företrädesvis är det anordnat så att föraren i respons på en detekterad förändring i slip-lutning meddelas en uppmaning eller kommendering att göra en broms- och/eller spinnmanöver för att möjliggöra mätvärdesinsarnling och fiiktionsbestämning även i broms- respektive spinnmod. Företrädesvis används ett snabbt filter som i respons på mätningar under olika moder medelst förarmanövrar ger ett flertal nivåer av upplösning på friktionsbestärririingar.A further development of this embodiment includes a mechanism for monitoring and detecting changes in a friction-dependent pair of grids, preferably the so-called grinding slope. In the event of a detected change that exceeds a predetermined threshold signal, a control signal is generated and emitted which in different embodiments is used for different functions. Preferably, it is arranged so that the driver, in response to a detected change in slip inclination, is given a prompt or command to make a braking and / or spinning maneuver to enable measurement value adjustment and friction determination even in brake and spinning mode, respectively. Preferably, a fast filter is used which, in response to measurements during different modes by means of driver maneuvers, gives a number of levels of resolution on friction control rings.

Exempelvis kan uppfinningen enligt denna utföringsform realiseras enligt följ ande steg: 0. Initiera en skattning k_0 av slip-lutningen och spara tiden t_0. 1. Skatta förändringen i slip-lutning k__delta adaptivt, tex i enlighet med ovannämnda artikel. 2. om t-t_o > h; eller I 1<(:)-1< I > h_1<, där h; och h_1< är fofbestäinaa tröskeivärden => kommendera då provbromsning och/eller provspinn. Föraren skall då följa en bestämd procedur 10 15 20 ÉÛC' H7! vad .JUL 8 under vilken tiden mäts och friktionsparametrar beräknas. Proceduren kan tex vara utformad så att föraren saktar ner farten och provbromsar från 72 krn/h 20 m/s till 36 km/h = 10 m/s och tiden t mäts. Friktionen mu_max blir i detta exempel 1/t. 3.Sätt t_0=t och sätt den rådande sliplutningen k_0=k, monitorera förändringar i sliplutningen i förhållande till nämnda förbestärnda tröskelvärden. Spara eller sänd fiiktionen mu_max.For example, the invention according to this embodiment can be realized according to the following steps: 0. Initiate an estimate k_0 of the grinding slope and save the time t_0. 1. Estimate the change in slip-slope k__delta adaptively, eg in accordance with the above-mentioned article. 2. if t-t_o> h; or I 1 <(:) - 1 <I> h_1 <, where h; and h_1 <are the fofbestäinaa threshold values => then command test braking and / or test spin. The driver must then follow a specific procedure 10 15 20 ÉÛC 'H7! what .JUL 8 during which time is measured and friction parameters are calculated. The procedure can, for example, be designed so that the driver slows down and test brakes from 72 krn / h 20 m / s to 36 km / h = 10 m / s and the time t is measured. The friction mu_max in this example is 1 / h. 3.Set t_0 = t and set the current sanding slope k_0 = k, monitor changes in the sanding slope in relation to said predetermined threshold values. Save or send the mu_max option.

En variant av uppfinningen är utformad med en procedur för att medelst en förares hjälp åstadkomma bra slip-lutningsskattningar. En utföringsform av denna procedur innefattar följande steg: l) Föraren kör ut på ett underlag som ska undersökas, tex en moddsträng, och trycker på en knapp för att initiera den uppfinningsenliga anordningen som är försedd med ett filter för att skatta sliplutning. 2) Föraren ser till att excitera systemet genom exempelvis ett startkommando eller en manövrering av en strömställare för start. 3) Anordningen beräknar tex en minstakvadratskattning av slip-lutningarna och föraren meddelas med en signal (tex signallampa eller ljudsignal) när en noggrann skattning har erhållits, alternativt manövrerar föraren en strömställare för stopp av skattning när mätningen skall avslutas, tex om underlaget förändras eller av annan anledning inte bör fortsätta. 4a) Eventuellt kan stegen 1-3 kombineras med proceduren för monitorering av förändring av sliplutning ovan. 4b) Eventuellt kan stegen 1-4a kombineras med en provbromsning/spinn och en noggrann kalibreringstabell byggs upp dynamiskt, tex med 4 nivåers upplösning.A variant of the invention is designed with a procedure for obtaining good slip inclination estimates by means of a driver's aid. An embodiment of this procedure comprises the following steps: l) The driver drives out on a surface to be examined, such as a mod string, and presses a button to initiate the inventive device which is provided with a filter for estimating grinding slope. 2) The driver makes sure to excite the system by, for example, a start command or an operation of a switch for start. 3) The device calculates, for example, a minimum square estimate of the grinding slopes and the driver is notified with a signal (eg signal lamp or sound signal) when an accurate estimate has been obtained, alternatively the driver operates a switch to stop estimation when the measurement is to end, e.g. other reason should not continue. 4a) Steps 1-3 may be combined with the procedure for monitoring the change of abrasion slope above. 4b) Possibly steps 1-4a can be combined with a test braking / spin and an accurate calibration table is built up dynamically, eg with 4 levels of resolution.

Beräkningama av slip-lutningskattningarna och friktionsvärden kan inom ramen för uppfinningen ske på olika i sig kända sätt och med olika i sig kända beräkningsalgoritmer.The calculations of the slip-slope estimates and friction values can, within the scope of the invention, take place in different ways known per se and with different calculation algorithms known per se.

Uppfinningen har förklarats och beskrivits medelst exemplifierande utföringsformer, men den kan realiseras på ett antal olika sätt inom ramen för de bifogade patentkraven.The invention has been explained and described by means of exemplary embodiments, but it can be realized in a number of different ways within the scope of the appended claims.

Claims (1)

1. 0 15 20 25 30 . - u « - n ~ - v ø av ~'“1 l.) CI! (t. (á CJ 9 Patentkrav . En anordning för insamling av vägstatusinforrnation, innefattande en sensor (102) för detektering av en pararneter som är beroende av friktionen mellan ett hjul och en vägyta; en insarnlingsenhet (104) som är kopplad till sensorn (102) och anordnad för insamling och lagring av från sensorn levererade mätvärden av den fiiktionsberoende parametern; en datakommunikationskoppling (103) hos insamlingsenheten (104) anordnad för kommunikation av data från insamlingsenheten. . Anordningen enligt föregående krav, innefattande en beräkningsenhet (106) som via nämnda datakommunikationskoppling (103) är kopplad till insamlingsenheten (104) och anordnad att beräkna vägstatusinformation beroende av nämnda mätvärden. . Anordningen enligt föregående krav, varvid beräkningsenheten (106) är anordnad att beräkna vägstatusinforrnation i forrn av ett värde på tillgänglig friktion hos nämnda vägyta. _ Anordningen enligt något av föregående krav, innefattande en beräkningsenhet (106) som är kopplad till insamlingsenheten (104) och anordnad att generera en styrsignal beroende av nämnda mätvärden. Anordningen enligt krav 4, varvid nämnda styrsignal är anpassad att kopplas till en spridningsmekanism för ytbehandlingsmedel och anpassad till att aktivera spridning i beroende av nämnda mätvärden och förbestärnda regler. . Anordningen enligt något av föregående krav, innefattande en beräkningsenhet (106) som är kopplad till insamlingsenheten (104) och anordnad att beräkna vägstatusinfonnation beroende av nämnda mätvärden, varvid nämnda vägstatusinforrnation är anpassad till presentation medelst en presentationsenhet (112). . Anordningen enligt krav 1, vidare anordnad att samla in mätvärden och beräkna friktionsvärden under ett flertal moder av fordonsköming. 10 15 20 25 30 10. ll. 12. 13. 14. 15. rrxr' r-ffq _ . . . . . . . . . .. 10 Anordningen enligt krav 7, varvid en första mod är normal körning och friktionen beräknas i beroende av mätvärden från hjulhastighetssensorer. Anordningen enligt något av kraven 7-8, varvid en andra mod är bromsning med ett automatiskt bromssystem (ABS) och friktionen beräknas i beroende av mätvärden av sensorsignaler från det automatiska bromssystemet. Anordningen enligt något av kraven 7-9, varvid en tredje mod är körning med spinn under antispinnreglering med ett automatiskt antispinnsystem och fiiktionen beräknas i beroende av mätvärden av sensorsignaler från det automatiska antispinnsystemet. Anordningen enligt något av föregående krav, vidare innefattande en mekanism för detektering av förändringar i en fi-iktionsberoende parameter, varvid en styrsignal genereras i respons på en detekterad förändring som överskrider ett förbestärnt tröskelvärde. Anordningen enligt krav 11, varvid en kommandosignal till föraren avges och mätvärdesinsamling samt beräkning av fiiktionsberoende parametrar genomföres enligt en förbestämd procedur i respons på nämnda styrsignal. Anordningen enligt något av föregående krav, vidare anordnad att i respons på en styrsignal från föraren genomföra mätvärdesinsamling och beräkning av skattning av en fiiktionsberoende parameter tills en skattning med förbestämd noggrannhet har uppnåtts eller tills en avbrottssignal mottages från föraren. Anordningen enligt något av föregående krav, vidare innefattande en radiofrekvensbaserad telekommunikationsenhet (114) som via nämnda datakommunikationskoppling (103) är kopplad till insamlingsenheten (104) och anordnad att sända data som är beroende av nämnda mätvärden. Anordningen enligt något av föregående krav, varvid beräkningsenheten (106) är kopplad till en telekommunikationsenheten (114) och anordnad att via den sända beräknad vägstatusinformation. 10 15 20 25 30 16. 17. 18. 19. 20. 21. 22. 23. 24. . . ø - v. (JTI i J LT! i ”l Cs! CD , - : n »o ll Anordningen enligt något av föregående krav, varvid insamlingsenheten (104) innefattar en ingång för positionsdata från en positionsbestämningsapparat (108) och är anordnad att associera positionsdata till nämnda mätvärden. Anordningen enligt något av föregående krav, varvid insarnlingsenheten (104) innefattar en ingång för en andra parameter som är relevant för vägstatus och är anordnad att associera värden för nämnda andra parameter till nämnda mätvärden. Anordningen enligt något av föregående krav, innefattande en beräkningsenhet (106) som är kopplad till insamlingsenheten (104) och anordnad att beräkna vägstatusinformation beroende av nämnda mätvärden och nämnda andra parameter. Anordningen enligt något av föregående krav, varvid den nämnda sensom (102) är en hjulhastighetssensor. En anordning för insamling av vägstatusinforrnation, innefattande en mottagarenhet (118) anordnad att mottaga data som är beroende av mätvärden av en parameter som beroende av friktionen hos en vägyta; en databearbetningsenhet (120) som är kopplad till mottagarenheten (118) och anordnad att lagra nämnda data. Anordningen enligt krav 20, varvid nämnda mottagarenhet (118) är en telekommunikationsenhet. Anordningen enligt något av kraven 20-21, varvid nämnda data motsvarar nämnda mätvärden och databearbetningsenheten (120) är anordnad att beräkna vägstatusinforrnation i form av ett värde på tillgänglig fiiktion hos nämnda vägyta. Anordningen enligt något av kraven 20-22, varvid telekommunikationsenheten (118) och databearbetningsenheten (120) är anordnade att mottaga andra data som är associerad med nämnda mätvärden. Anordningen enligt något av kraven 20-23, varvid databearbetningsenheten (120) är anordnad att bearbeta, sammanställa och via en presentationsenhet (124) presentera 10 15 20 25 30 25. 26. 27 28. 29. 30. 31. 32. .. u.. -- H-g 12 vägstatusinforrnation som är beroende av nämnda fiiktionsberoende mätdata. Anordningen enligt något av kraven 20-24, innefattande en databas (122) anordnad fór lagring av vägstatusinformation sammanställd av nämnda databearbetningsenhet (120). Anordningen enligt något av kraven 20-25, varvid bearbetad vägstatusinforrnation sänds via radiofrekvenskommunikation till mottagande enheter i vägunderhållningsfordon. . Anordningen enligt något av kraven 20-26, varvid bearbetad vägstatusinformation sänds via radiofrekvenskommunikation till mottagande enheter i trafikerande fordon. Ett system fór insamling av vägstatusinformation, innefattande en första apparat i hjulfordon anordnad att bestämma en vägfriktionsberoende parameter och att samla in och lagra mätvärden av den vägfriktionsberoende pararnetern; en datakommunikationskoppling hos nämnda första apparat anordnad för kommunikation av nämnda vägfriktionsberoende pararneter; en andra apparat anordnad för mottagning av nämnda vägfriktionsberoende parameter. Systemet enligt krav 28, varvid nämnda andra apparat är anordnad i hjulfordon och anordnad att presentera nämnda vägfriktionsberoende parameter i form av vägstatusinformation. Systemet enligt något av kraven 28-29, varvid nämnda andra apparat är anordnad i en central enhet som är anordnad att lagra, bearbeta och presentera nämnda vägfriktionsberoende parameteri form av vägstatusinformation. Systemet enligt något av kraven 28-30, varvid värden för vägfiiktionsberoende parametrar samlas in från ett flertal hjulfordon till en central mottagare, bearbetas till vägstatusinforrnation och sänds ut till mottagande hjulfordon. Systemet enligt något av kraven 28-31, varvid vägunderhållsfordon försedda med mottagare av vägstatusinforrnation mottager bearbetad vägstatusinfonnation eller styrinforrnation anpassad för styming av vägunderhållsåtgärder. 10 15 20 25 30 13 33. Systemet enligt något av kraven 28-32, varvid nämnda fórsta apparat är anordnad att sända den vägfriktionsberoende pararnetem medelst radiofrekvenskommuníkation 34. En metod fór insamling av vägstatusinforrnation, innefattande stegen att: vid ett hjulfordon bestämma en vägfriktionsberoende parameter; samla in och lagra mätvärden av den vägfriktionsberoende parametem; kommunicera nämnda vägfriktionsberoende parameter till en mottagare; bearbeta den vägfriktionsberoende pararnetern till vägstatusinformation. 35. Metoden enligt krav 34, vidare innefattande steget att beräkna ett värde på tillgänglig friktion hos vägytan i beroende av den vägfriktionsberoende pararnetern. 36. Metoden enligt något av kraven 34-35, varvid mätvärden samlas in och friktionsvärden beräknas under ett flertal moder av fordonskörning. 37. Metoden enligt krav 36, varvid en första mod är normal köming och friktionen beräknas i beroende av mätvärden från hjulhastighetssensorer. 38. Metoden enligt något av kraven 36-37, varvid en andra mod är bromsning med ett automatiskt bromssystern (ABS) och friktionen beräknas i beroende av mätvärden av sensorsignaler från det automatiska bromssystemet. 39. Metoden enligt något av kraven 36-38, varvid en tredje mod är körning med spinn under antispinnreglering med ett automatiskt antispinnsystem och friktionen beräknas i beroende av mätvärden av sensorsignaler från det automatiska antispinnsysternet. 40. Metoden enligt något av kraven 34-39, varvid detekteras förändringar i en friktionsberoende pararneter, varvid en styrsignal genereras i respons på en detekterad förändring som överskrider ett törbestämt tröskelvärde. 41. Metoden enligt krav 40, varvid en kommandosignal till föraren avges och mätvärdesinsamling samt beräkning av friktionsberoende parametrar genomföres enligt en förbestämd procedur i respons på nämnda styrsignal. 10 15 20 42. 43. 44. 45. - . e n n. .. nu 14 Metoden enligt något av kraven 34-41, varvid i respons på en styrsignal från föraren det genomíöres mätvärdesinsamling och beräkning av skattning av en friktionsberoende parameter tills en skattning med förbestämd noggrannhet har uppnåtts eller tills en avbrottssignal mottages från föraren. Metoden enligt något av kraven 34-42, vidare innefattande stegen att: mottaga värden för nämnda vägfriktionsberoende parameter från ett flertal sändare i en central mottagare; sammanställa vägstatusinfonnation i beroende av nämnda vägfriktionsberoende pararnetervärden; sända nämnda sammanställda vägstatusinforrnation till mottagare i hjulfordon. Metoden enligt krav 43, varvid nämnda sändare av värden for nämnda vägfiíktionsberoende parameter är anordnade vid vägunderhållsfordon; nämnda vägstatusinforrnation sammanställs vid den centrala mottagaren som åtgärdsbaserande information för Vägunderhåll; och nämnda vägstatllsinforrnation sänds till mottagare in vägunderhållsfordon. Metoden enligt något av kraven 34-44, vidare innefattande steget att sända den vägfiiktionsberoende parametem medelst radiofrekvenskommunikation till mottagare.1. 0 15 20 25 30. - u «- n ~ - v ø av ~ '“ 1 l.) CI! A device for collecting road status information, comprising a sensor (102) for detecting a pair of networks dependent on the friction between a wheel and a road surface; a collecting unit (104) coupled to the sensor (102). 102) and arranged for collecting and storing measured values of the berction-dependent parameter supplied from the sensor, a data communication connection (103) of the collecting unit (104) arranged for communication of data from the collecting unit .. The device according to the preceding claim, comprising a calculation unit (106) said data communication coupling (103) is coupled to the collection unit (104) and arranged to calculate road status information depending on said measurement values .. The device according to the preceding claim, wherein the calculation unit (106) is arranged to calculate road status information in the form of a value of available friction of said road surface. The device according to any one of the preceding claims, comprising a calculation unit (106) which is connected to the collection unit (104) and arranged to generate a control signal depending on said measured values. The device according to claim 4, wherein said control signal is adapted to be coupled to a spreading mechanism for surface treatment means and adapted to activate spreading in dependence on said measured values and predetermined rules. . The device according to any one of the preceding claims, comprising a calculation unit (106) coupled to the collection unit (104) and arranged to calculate road status information depending on said measurement values, said road status information being adapted to presentation by means of a presentation unit (112). . The device according to claim 1, further arranged to collect measured values and calculate friction values during a number of modes of vehicle maneuvering. 10 15 20 25 30 10. ll. 12. 13. 14. 15. rrxr 'r-ffq _. . . . . . . . . The device according to claim 7, wherein a first mode is normal driving and the friction is calculated depending on measured values from wheel speed sensors. The device according to any one of claims 7-8, wherein a second mode is braking with an automatic braking system (ABS) and the friction is calculated depending on measured values of sensor signals from the automatic braking system. The device according to any one of claims 7-9, wherein a third mode is driving with spin during anti-spin control with an automatic anti-spin system and the fi calculation is calculated depending on measured values of sensor signals from the automatic anti-spin system. The device according to any one of the preceding claims, further comprising a mechanism for detecting changes in a fi-ion dependent parameter, wherein a control signal is generated in response to a detected change exceeding a predetermined threshold value. The device according to claim 11, wherein a command signal is issued to the driver and measurement value collection and calculation of friction-dependent parameters is performed according to a predetermined procedure in response to said control signal. The device according to any one of the preceding claims, further arranged to, in response to a control signal from the driver, carry out measurement value collection and calculation of estimation of a function-dependent parameter until an estimate with predetermined accuracy has been achieved or until an interrupt signal is received from the driver. The device according to any one of the preceding claims, further comprising a radio frequency based telecommunication unit (114) which is connected via said data communication connection (103) to the collection unit (104) and arranged to transmit data which is dependent on said measured values. The device according to any of the preceding claims, wherein the calculation unit (106) is connected to a telecommunication unit (114) and arranged to transmit calculated road status information via the transmitted. 10 15 20 25 30 16. 17. 18. 19. 20. 21. 22. 23. 24.. . The device according to any one of the preceding claims, wherein the collection unit (104) comprises an input for position data from a position determining apparatus (108) and is arranged to The position according to any one of the preceding claims, wherein the collection unit (104) comprises an input for a second parameter relevant to road status and is arranged to associate values of said second parameter to said measured values. The device according to any of the preceding claims. , comprising a calculation unit (106) coupled to the collection unit (104) and arranged to calculate road status information depending on said measured values and said second parameter, the device according to any one of the preceding claims, wherein said sensor (102) is a wheel speed sensor. collecting road status information, comprising a receiver unit (118) arranged to receive data which depends on measured values of a parameter r as depending on the friction of a road surface; a data processing unit (120) coupled to the receiving unit (118) and arranged to store said data. The device of claim 20, wherein said receiver unit (118) is a telecommunication unit. The device according to any one of claims 20-21, wherein said data corresponds to said measured values and the data processing unit (120) is arranged to calculate road status information in the form of a value of available hosction of said road surface. The device according to any one of claims 20-22, wherein the telecommunication unit (118) and the data processing unit (120) are arranged to receive other data associated with said measured values. The device according to any one of claims 20-23, wherein the data processing unit (120) is arranged to process, compile and present via a presentation unit (124) 10 15 20 25 30 25. 26. 27 28. 29. 30. 31. 32. .. u .. - Hg 12 road status information which is dependent on said ection-dependent measurement data. The device according to any one of claims 20-24, comprising a database (122) arranged for storing road status information compiled by said data processing unit (120). The device according to any one of claims 20-25, wherein processed road status information is transmitted via radio frequency communication to receiving units in road entertainment vehicles. . The device according to any one of claims 20-26, wherein processed road status information is transmitted via radio frequency communication to receiving units in towing vehicles. A system for collecting road status information, comprising a first apparatus in wheeled vehicles arranged to determine a road friction dependent parameter and to collect and store measured values of the road friction dependent parameter; a data communication coupling of said first apparatus arranged for communication of said road friction dependent pairs; a second apparatus arranged to receive said road friction dependent parameter. The system of claim 28, wherein said second apparatus is arranged in wheeled vehicles and arranged to present said road friction dependent parameter in the form of road status information. The system according to any of claims 28-29, wherein said second apparatus is arranged in a central unit which is arranged to store, process and present said road friction dependent parameter in the form of road status information. The system according to any one of claims 28-30, wherein values for road-dependent parameters are collected from a number of wheeled vehicles to a central receiver, processed into road status information and transmitted to receiving wheeled vehicles. The system according to any of claims 28-31, wherein road maintenance vehicles provided with road status information receivers receive processed road status information or control information adapted for controlling road maintenance measures. A system according to any one of claims 28-32, wherein said first apparatus is arranged to transmit the road friction dependent pairing agent by radio frequency communication 34. A method for collecting road status information, comprising the steps of: in a wheeled vehicle determining a road friction dependent parameter ; collect and store measured values of the road friction dependent parameter; communicating said road friction dependent parameter to a receiver; process the road friction dependent parameter to road status information. The method of claim 34, further comprising the step of calculating a value of available friction of the road surface in dependence on the road friction dependent parameter. The method according to any one of claims 34-35, wherein measured values are collected and friction values are calculated during a number of modes of vehicle driving. The method of claim 36, wherein a first mode is normal running and the friction is calculated depending on measured values from wheel speed sensors. The method according to any one of claims 36-37, wherein a second mode is braking with an automatic brake system (ABS) and the friction is calculated depending on measured values of sensor signals from the automatic braking system. The method according to any one of claims 36-38, wherein a third mode is driving with spin during anti-spin control with an automatic anti-spin system and the friction is calculated depending on measured values of sensor signals from the automatic anti-spin system. The method of any of claims 34-39, wherein changes are detected in a friction-dependent pairing, wherein a control signal is generated in response to a detected change exceeding a dry-determined threshold value. The method according to claim 40, wherein a command signal is issued to the driver and measurement value collection and calculation of friction-dependent parameters is performed according to a predetermined procedure in response to said control signal. 10 15 20 42. 43. 44. 45. -. a n. .. nu 14 The method according to any one of claims 34-41, wherein in response to a control signal from the driver, the measured value collection and calculation of estimation of a friction-dependent parameter is performed until an estimate with predetermined accuracy has been achieved or until an interrupt signal is received from the driver. . The method of any of claims 34-42, further comprising the steps of: receiving values for said road friction dependent parameter from a number of transmitters in a central receiver; compiling road status information in dependence on said road friction dependent pair network values; send said compiled road status information to recipients in wheeled vehicles. The method of claim 43, wherein said transmitter of values for said road-dependent parameter is provided in road maintenance vehicles; said road status information is compiled at the central recipient as action-based information for Road Maintenance; and said road state information is sent to recipients in road maintenance vehicles. The method of any of claims 34-44, further comprising the step of transmitting the path-dependent parameter by radio frequency communication to receivers.
SE0302084A 2003-07-16 2003-07-16 Device, system and method for collecting road status information SE525530C2 (en)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE0302084A SE525530C2 (en) 2003-07-16 2003-07-16 Device, system and method for collecting road status information
PCT/SE2004/000977 WO2005007973A1 (en) 2003-07-16 2004-06-17 System for collecting road status information
EP04749016A EP1644585A1 (en) 2003-07-16 2004-06-17 System for collecting road status information

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE0302084A SE525530C2 (en) 2003-07-16 2003-07-16 Device, system and method for collecting road status information

Publications (3)

Publication Number Publication Date
SE0302084D0 SE0302084D0 (en) 2003-07-16
SE0302084L SE0302084L (en) 2005-01-17
SE525530C2 true SE525530C2 (en) 2005-03-08

Family

ID=27765003

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SE0302084A SE525530C2 (en) 2003-07-16 2003-07-16 Device, system and method for collecting road status information

Country Status (3)

Country Link
EP (1) EP1644585A1 (en)
SE (1) SE525530C2 (en)
WO (1) WO2005007973A1 (en)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102010025705A1 (en) 2010-06-30 2012-01-05 Wabco Gmbh Method for warning other road users of dangerous lane surface, involves emitting light on lane surface, where wavelength is detected from light reflected at lane surface
DK2757539T3 (en) 2013-01-22 2020-08-24 Klimator Ab METHOD AND ARRANGEMENT FOR COLLECTING AND PROCESSING DATA RELATED TO ROAD STATUS
DE102015216483A1 (en) * 2015-01-29 2016-08-04 Robert Bosch Gmbh Method for operating a coefficient of friction database and coefficient of friction database
EP3386828A4 (en) * 2015-12-10 2019-03-27 Uber Technologies, Inc. Vehicle traction map for autonomous vehicles
US10183677B2 (en) * 2016-09-20 2019-01-22 Ford Global Technologies, Llc Ice and snow detection systems and methods
DE102017218386A1 (en) * 2017-10-13 2019-04-18 Robert Bosch Gmbh Method and device for determining a coefficient of friction of a roadway
DE102018215179A1 (en) * 2018-09-06 2020-03-12 Robert Bosch Gmbh Method and system for providing friction coefficient information for a traffic area section
FR3088249B3 (en) * 2018-11-14 2020-10-16 Michelin & Cie METHOD OF DETERMINING THE FIRMNESS OF A SOIL

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6535141B1 (en) * 1996-06-07 2003-03-18 John A. Doherty Vehicle mounted travel surface and weather condition monitoring system
US5982325A (en) 1997-11-24 1999-11-09 Racom Corporation Method for tracking real time road conditions
US6484089B1 (en) 1999-10-15 2002-11-19 Magellan Dis, Inc. Navigation system with road condition sampling
DE60114698T2 (en) 2000-04-21 2006-07-20 Sumitomo Rubber Industries Ltd., Kobe System for collecting and distributing information about road surfaces
DE10126459C1 (en) * 2001-05-31 2003-01-16 Daimler Chrysler Ag System for determining road surface friction values near vehicle, has data for road friction value data, transmitter for sending data relevant to road conditions to at least one further receiver

Also Published As

Publication number Publication date
SE0302084L (en) 2005-01-17
EP1644585A1 (en) 2006-04-12
SE0302084D0 (en) 2003-07-16
WO2005007973A1 (en) 2005-01-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Wang et al. Friction estimation on highway vehicles using longitudinal measurements
CN101590832B (en) Travel energy learning device and method
EP2638711B1 (en) A vehicle data system and method
JP6364879B2 (en) Driving support system, method and program
US20030006893A1 (en) Tire and suspension warning and monitoring system
EP2507587A1 (en) Method and system for mapping road conditions by means of terminals
SE525530C2 (en) Device, system and method for collecting road status information
CN215374510U (en) Road test system for automobile brake noise
CN103162971B (en) Electric motor car driving process wireless test system
US6980925B2 (en) Real-time signal processing for vehicle tire load monitoring
JP4737853B2 (en) Information system, center side information processing system and in-vehicle system
CN105910833A (en) Air-pressure brake process testing system and error correction method
CN103217298A (en) Testing analyzer for driving process of light-weight type electric vehicle
CN109664762A (en) A kind of vehicle speed-limiting control system and control method
CN101872500A (en) Vehicle modification and the unusual monitoring of using based on GPS
CN207955222U (en) System for detecting tire pressure
EP3891512B1 (en) System and method for providing an indication of driving performance
JP4265503B2 (en) Road surface information collection system and server used therefor
CN208751705U (en) A kind of railway air conditioner vibration monitoring and fault diagnosis system
JPH05340846A (en) Actual driving simulator of vehicle
JP5838577B2 (en) Travel evaluation device
JPWO2020213024A1 (en) Information processing equipment, information processing methods and information processing programs
CN206177317U (en) Measuring device and taxi pricing device of vehicle tyre revolution
JP2011146065A (en) Road surface situation information system, in-vehicle system using the same and information processing system at its center side
GB2579558A (en) System and method for providing an indication of driving performance

Legal Events

Date Code Title Description
NUG Patent has lapsed