SE523547C2

SE523547C2 - Door opening device, includes monitoring unit with light sensitive sensor located close to door rotation axis

Info

Publication number: SE523547C2
Application number: SE0103226A
Authority: SE
Inventors: Stefan Esping; Anders Heyden
Original assignee: Wespot Ab
Priority date: 2001-09-28
Filing date: 2001-09-28
Publication date: 2004-04-27
Also published as: SE0103226D0; SE0103226L

Abstract

A monitoring unit (1) with a light-sensitive sensor recording images of a monitoring region has a communication unit for sending a signal to a control unit (2) used to open or close a door (3) with at least one hinged door leaf. The monitoring unit is installed close to the door rotation axis or an extension thereof.

Description

l5 20 25 30 35 523 547 2 Den första nivån anges som minimum i den amerikanska standarden ANSI/BMHA Al56.lO-1999. säkerhet använder man idag vanliga närvarosensorer. l5 20 25 30 35 523 547 2 The first level is specified as a minimum in the American standard ANSI / BMHA Al56.10-1999. Today, standard presence sensors are used for safety.

För att uppnå denna Närvarosensorerna är vanligtvis aktiva IR-sensorer, som skickar ut IR-strålar vilka projicerar ett mönster på golvet framför dörren. Det kan också vara möjligt att an- vända passiva IR-sensorer, som detekterar värme i dörrens omgivning. Härvid anordnas en IR-sensor på en eller båda sidor av dörren beroende på om närvaroskydd behövs.To achieve this, the Presence Sensors are usually active IR sensors, which emit IR rays which project a pattern onto the floor in front of the door. It may also be possible to use passive IR sensors, which detect heat in the door environment. An IR sensor is arranged on one or both sides of the door, depending on whether presence protection is needed.

Den andra nivån kräver, utöver kraven i den första nivån, att en sensor skall övervaka området framför res- pektive bakom dörren under tiden dörren öppnas respektive stängs. I den preliminära europeiska standarden prENl265O framhålls det att just områden omedelbart framför och omedelbart bakom dörrbladet måste bevakas. En vanlig när- varosensor som är monterad på dörrkarmen klarar inte av att göra detta, eftersom dörrens egen rörelse utlöser en närvarodetektion. En möjlig lösning på detta problem är att man kan montera speciella närvarosensorer på dörr- bladet, en på varje sida. Dessa speciella närvarosensor- er detekterar närvaro i ett smalt område precis framför respektive precis bakom dörrbladet och är anordnade att klara av att detektera rörelse även när de själva rör sig, vilket är fallet när dörren öppnas respektive stängs.The second level requires, in addition to the requirements in the first level, that a sensor must monitor the area in front of or behind the door during the time the door is opened or closed. The preliminary European standard prENl265O emphasizes that areas immediately in front of and immediately behind the door leaf must be guarded. An ordinary presence sensor mounted on the door frame is not able to do this, as the door's own movement triggers a presence detection. A possible solution to this problem is that you can mount special presence sensors on the door leaf, one on each side. These special presence sensors detect presence in a narrow area just in front of and just behind the door leaf, respectively, and are arranged to be able to detect movement even when they themselves move, which is the case when the door is opened or closed.

Genom att bara uppfylla den första nivån av säker- hetsfunktionalitet finns en uppenbar risk att någon kan bli träffad av dörren när den öppnas och stängs. Det är därför önskvärt att även uppfylla den andra nivån av säkerhetsfunktionalitet. För att uppfylla den andra nivån krävs, enligt känd teknik kompletterande sensorer, dvs det krävs förutom en vanlig närvarosensor även nämnda två speciella närvarosensorer belägna på dörrbladet. En nack- del med detta är att det är dyrt med flera sensorer.By only fulfilling the first level of security functionality, there is an obvious risk that someone may be hit by the door when it is opened and closed. It is therefore desirable to also meet the second level of security functionality. In order to fulfill the second level, additional sensors are required, according to the prior art, ie in addition to a standard presence sensor, the two special presence sensors located on the door leaf are also required. A disadvantage of this is that it is expensive with several sensors.

Dessutom innebär det att monteringsarbetet blir tidskräv- ande och därmed också dyrt. Ett annat problem är att specialsensorerna som monteras på dörrbladet inte alltid 10 15 20 25 30 35 523 547 3 fungerar så bra. De är dessutom svåra att ställa in så att sensorernas egen rörelse inte detekteras. En annan nackdel är att de påverkar det estetiska intrycket.In addition, this means that the assembly work becomes time-consuming and thus also expensive. Another problem is that the special sensors that are mounted on the door leaf do not always work so well. They are also difficult to set so that the sensors' own movement is not detected. Another disadvantage is that they affect the aesthetic impression.

Ytterligare ett problem som uppträder när sensorer ska monteras på dörrbladet är att man måste dra ledningar i dörrbladet för att kunna förse sensorerna med ström.Another problem that occurs when sensors are to be mounted on the door leaf is that you have to run wires in the door leaf to be able to supply the sensors with power.

Detta medför en tidskrävande och komplicerad montering och påverkar också det estetiska intrycket. Det finns också en risk för att sensorn ska komma i kläm och för- störas.This entails a time-consuming and complicated assembly and also affects the aesthetic impression. There is also a risk that the sensor will get pinched and destroyed.

Dessutom kan reflektioner, som kan uppkomma när dörren öppnas och sensorn kommer i rörelse, störa sen- sorns detektion av ett föremål i rörelse.In addition, reflections that can occur when the door is opened and the sensor moves can interfere with the sensor's detection of a moving object.

Sammanfattning av uppfinningen Ett ändamål med föreliggande uppfinning är därför att lösa de ovan beskrivna problemen och därmed åstad- komma en övervakningsenhet, ett förfarande och ett dörr- system, som på ett enkelt sätt kan erbjuda säker öppning/ stängning av en dörranordning.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is therefore to solve the problems described above and thereby provide a monitoring unit, a method and a door system which can in a simple manner offer safe opening / closing of a door device.

Enligt en första aspekt av uppfinningen avser denna en övervakningsenhet innefattande en ljuskänslig sensor som är anordnad att registrera bilder av ett övervak- ningsområde. Övervakningsenheten innefattar vidare en kommunikationsenhet, som är anordnad att skicka en signal till en styrenhet vilken är anordnad att öppna/stänga en dörranordning med åtminstone ett kring en rotationsaxel vridbart dörrblad. Övervakningsenheten är anordnad att placeras i nära anslutning till nämnda rotationsaxel eller dess förlängning. Övervakningsenheten innefattar en beräkningsenhet som är anordnad att under öppning/stängning av dörranordningen utföra datorbaserad analys av de registrerade bilderna, vilken analys skiljer mellan dörrbladets rörelse och ett föremåls rörelse, och att om ett föremàls rörelse detekteras besluta att rörelsedetektion föreligger, varvid kommunikationsenheten är anordnad att överföra en signal till styrenheten, vilken signal innefattar information om rörelsedetektionen. 10 15 20 25 30 35 '523 547 4 Övervakningsområdet är det område som registreras av den ljuskänsliga sensorn och begränsas av den till sensorn hörande optiken.According to a first aspect of the invention, this relates to a monitoring unit comprising a light-sensitive sensor which is arranged to register images of a monitoring area. The monitoring unit further comprises a communication unit, which is arranged to send a signal to a control unit which is arranged to open / close a door device with at least one door leaf rotatable about an axis of rotation. The monitoring unit is arranged to be placed in close proximity to said axis of rotation or its extension. The monitoring unit comprises a calculation unit which is arranged to perform computer-based analysis of the registered images during opening / closing of the door device, which analysis distinguishes between the movement of the door leaf and the movement of an object, and that if the movement of an object is detected. transmitting a signal to the control unit, which signal includes information about the motion detection. 10 15 20 25 30 35 '523 547 4 The monitoring area is the area detected by the light-sensitive sensor and limited by the optics belonging to the sensor.

De av den ljuskänsliga sensorn registrerade bilderna kan användas för att i en beräkningsenhet detektera en rörelse i övervakningsområdet. Beräkningsenheten kan vara en separat enhet, såsom exempelvis en vanlig persondator.The images registered by the light-sensitive sensor can be used to detect a movement in the monitoring area in a calculation unit. The calculation unit can be a separate unit, such as, for example, an ordinary personal computer.

Om en rörelse detekteras kan detta påverka öppning/stäng- ning av dörranordningen.If a movement is detected, this can affect the opening / closing of the door device.

Styrenheten kan styra en motor som öppnar och stäng- er dörrbladet. När dörrbladet befinner sig i vissa lägen finns det en risk att dörrbladet skymmer den ljuskänsliga sensorn. Genom att placera övervakningsenheten nära dörr- bladets rotationsaxel möjliggörs övervakning av hela övervakningsområdet, både när dörren är helt stängd och helt öppen. Dörrbladet skymmer därvid en minimal del av sensorns synfält.The control unit can control a motor that opens and closes the door leaf. When the door leaf is in certain positions, there is a risk that the door leaf obscures the light-sensitive sensor. By placing the monitoring unit close to the axis of rotation of the door leaf, monitoring of the entire monitoring area is made possible, both when the door is completely closed and fully open. The door leaf thereby obscures a minimal part of the sensor's field of view.

Således är det möjligt att bevaka området framför dörren under större delen av stängningsförloppet. Även under andra delar av förloppet täcker den ljuskänsliga Det erbjuds därmed en hög grad av säkerhet. Genom att anordna sensorn en stor del av området i dörrbladets närhet. övervakningsenheten på detta sätt är det tillräckligt att använda en enda övervakningsenhet för att erhålla till- räckligt säker öppning och stängning av dörranordningen.Thus, it is possible to monitor the area in front of the door during most of the closing process. Even during other parts of the process, the light-sensitive cover is thus offered. A high degree of safety is offered. By arranging the sensor a large part of the area in the vicinity of the door leaf. monitoring unit in this way, it is sufficient to use a single monitoring unit to obtain a sufficiently secure opening and closing of the door device.

Styrenheten har vanligtvis en viss grad av logik.The control unit usually has a certain degree of logic.

Den kan exempelvis besluta om dörrbladet ska öppnas eller stängas utifrån mottagna signaler om en rörelsedetektion.It can, for example, decide whether the door leaf should be opened or closed based on received signals about a motion detection.

Den kan också besluta om dörrbladet rörelse i ett öpp- nings- eller stängningsskede måste avbrytas på grund av att en rörelse detekterats i dörrbladets svängrum. Styr- enheten kan skicka signaler till en dörrmotor som öppnar/ stänger dörranordningen som svar på insignalerna från styrenheten.It can also decide whether the door leaf movement in an opening or closing phase must be interrupted due to a movement being detected in the door leaf turning space. The control unit can send signals to a door motor which opens / closes the door device in response to the input signals from the control unit.

Ytterligare en fördel med uppfinningen är att spän- ningen till övervakningsenheten kan erhållas från dörr- 10 15 20 25 30 35 523 547 5 motorn. Detta medför en enkel kabeldragning och tillgång till en pålitlig spänningskälla.A further advantage of the invention is that the voltage to the monitoring unit can be obtained from the door motor. This results in a simple wiring and access to a reliable power source.

Dörranordningen kan vara en slagdörr, men övervak- ningsenheten är även tillämpbar på andra typer av dörr- anordningar, såsom karuselldörrar.The door device can be a swing door, but the monitoring unit is also applicable to other types of door devices, such as revolving doors.

En fördel med att integrera beräkningsenheten med den ljuskänsliga sensorn i övervakningsenheten är att det inte behöver göras någon extra kabeldragning till en separat enhet i vilken bildanalysen utförs. Monteringen underlättas därmed betydligt och går därmed snabbare, samt kostnaden för montering minskar. Ytterligare en fördel med integreringen är att övervakningsenheten blir mycket stabil, det vill säga att den blir mindre känslig för störkällor och har färre punkter som sabotage och felfunktion kan ske på.An advantage of integrating the calculation unit with the light-sensitive sensor in the monitoring unit is that no additional cabling needs to be done to a separate unit in which the image analysis is performed. Assembly is thus greatly facilitated and thus faster, and the cost of assembly is reduced. Another advantage of the integration is that the monitoring unit becomes very stable, ie it becomes less sensitive to interference sources and has fewer points where sabotage and malfunction can occur.

Det är viktigt att kunna skilja mellan dörrbladets rörelse och ett främmande föremåls rörelse för att kunna fatta rätt beslut om öppning/stängning eller avbruten öppning/stängning av dörrbladet. När dörrbladet öppnas eller stängs finns det en risk att någon kan träffas av dörrbladet. ingen kommer in i ett närområde till dörrbladets sväng- Det är därför viktigt att kontrollera att radie. Om ett föremåls rörelse detekteras under öppning/ stängning av dörrbladet kan dörrbladets rörelse avbrytas.It is important to be able to distinguish between the movement of the door leaf and the movement of a foreign object in order to be able to make the right decision about opening / closing or interrupted opening / closing of the door leaf. When the door leaf is opened or closed, there is a risk that someone may be hit by the door leaf. no one enters a vicinity of the door leaf turn- It is therefore important to check that radius. If the movement of an object is detected during opening / closing of the door leaf, the movement of the door leaf can be interrupted.

En hög grad av säkerhet uppnås därmed.A high degree of security is thus achieved.

I en annan utföringsform av övervakningsenheten är beräkningsenheten vidare anordnad att beräkna var i övervakningsområdet en detektion av ett föremåls rörelse sker.In another embodiment of the monitoring unit, the calculation unit is further arranged to calculate where in the monitoring area a detection of an object's movement takes place.

Beroende på var i övervakningsområdet en rörelse- detektion sker kan olika regler gälla.Depending on where in the monitoring area a motion detection takes place, different rules may apply.

I en utföringsform av övervakningsenheten innefat- tar övervakningsområdet ett säkerhetsområde, som finns i dörranordningens närområde, varvid signalen till styr- enheten vidare innefattar information om att ett före- måls rörelse detekterats i säkerhetsområdet. 10 15 20 25 30 35 i 523 547 6 Övervakningsomràdet kan vara uppdelat i flera del- områden inom vilka olika regler gäller för öppning/stäng- ning av dörranordningen. rådet.In an embodiment of the monitoring unit, the monitoring area comprises a safety area, which is located in the immediate area of the door device, the signal to the control unit further comprising information that the movement of an object has been detected in the safety area. 10 15 20 25 30 35 i 523 547 6 The monitoring area can be divided into several sub-areas within which different rules apply for opening / closing the door device. the Council.

Ett delområde är säkerhetsom- Säkerhetsomràdets storlek och utbredning kan be- stämmas exempelvis utifrån dörrbladets öppnings-/stäng- ningshastighet samt omfattningen av det område över vilket dörrbladet sveper. Säkerhetsområdet är ett område inom vilket man önskar kontrollera att inget föremål befinner sig vid öppning/stängning av dörranordningen, eftersom det då föreligger risk för att föremålet träffas av dörrbladet. När en rörelse i säkerhetsområdet detekte- ras är det viktigt att skilja ett föremáls rörelse från dörrbladets rörelse. Övervakningsomràdet kan också innefatta ett rörelse- detektionsomràde inom vilket dörranordningen kan vara anordnad att öppnas om en rörelse detekteras.A sub-area is the safety area. The size and extent of the safety area can be determined, for example, on the basis of the door leaf's opening / closing speed and the extent of the area over which the door leaf sweeps. The security area is an area within which it is desired to check that no object is present when opening / closing the door device, since there is then a risk that the object will be hit by the door leaf. When a movement in the safety area is detected, it is important to distinguish the movement of an object from the movement of the door leaf. The monitoring area may also include a motion detection area within which the door device may be arranged to be opened if a movement is detected.

I ytterligare en utföringsform är styrenheten inte- grerad med Övervakningsenheten.In another embodiment, the control unit is integrated with the Monitoring Unit.

All logik kan i detta fall finnas i övervakningsen- heten, och övervakningsenheten styr själv öppning/stäng- ning av dörranordningen. Övervakningsenheten skickar direkt signaler till en dörrmotor som öppnar och stänger dörranordningen som svar på signalen.In this case, all logic can be present in the monitoring unit, and the monitoring unit itself controls the opening / closing of the door device. The monitoring unit sends signals directly to a door motor which opens and closes the door device in response to the signal.

Enligt en andra aspekt av uppfinningen avser denna en övervakningsenhet innefattande en ljuskänslig sensor _ för registrering av bilder av ett övervakningsomràde, en beräkningsenhet, som är anordnad att utföra datorbaserad analys av de registrerade bilderna och att utifrån ana- lysen besluta om rörelsedetektion föreligger i övervak- ningsområdet, och en kommunikationsenhet, som är anordnad att skicka en signal innefattande information om rörelse- detektionen till en styrenhet, vilken är anordnad att öppna/stänga en dörranordning. Beräkningsenheten är vidare anordnad att skilja mellan dörranordningens rörelse och ett föremáls rörelse samt att besluta att rörelsedetektion föreligger om ett föremáls rörelse detekteras. 10 l5 20 25 30 35 525 547 7 Övervakningsenheten har väsentligen samma fördelar som beskrivits ovan.According to a second aspect of the invention, it relates to a monitoring unit comprising a light-sensitive sensor for recording images of a monitoring area, a computing unit, which is arranged to perform computer-based analysis of the recorded images and to decide from the analysis whether motion detection is present in the monitoring area. and a communication unit, which is arranged to send a signal comprising information on the motion detection to a control unit, which is arranged to open / close a door device. The calculation unit is further arranged to distinguish between the movement of the door device and the movement of an object and to decide that motion detection exists if the movement of an object is detected. 10 l5 20 25 30 35 525 547 7 The monitoring unit has essentially the same advantages as described above.

Genom att använda en övervakningsenhet med ljuskäns- lig sensor vid automatiska dörröppnare, kan även andra typer av funktioner kombineras med dörröppnarfunktionen, såsom exempelvis ansiktsigenkänning, inbrottsövervakning och personräknare, som räknar antal personer som passe- rar. Övervakningsenheten kan användas i olika typer av dörranordningar, såsom exempelvis skjutdörrar, slagdörrar och karuselldörrar.By using a monitoring unit with a light-sensitive sensor for automatic door openers, other types of functions can also be combined with the door opener function, such as face recognition, burglary monitoring and a personal counter, which counts the number of people passing by. The monitoring unit can be used in different types of door devices, such as, for example, sliding doors, swing doors and revolving doors.

I en utföringsform av övervakningsenheten innefattar den vidare en mekanisk förflyttningsanordning, som möj- liggör för nämnda sensor att registrera bilder framför dörrbladet vid öppning och bakom dörranordningen vid stängning.In an embodiment of the monitoring unit, it further comprises a mechanical movement device, which enables said sensor to register images in front of the door leaf when opening and behind the door device when closing.

Den mekaniska konstruktionen kan innefatta en motor, som vrider övervakningsenheten eller enbart linsarrange- manget. Det innebär att linsögat ställs in så att det vid öppning av dörranordningen hela tiden ser området framför dörranordningen och vid stängning av dörranordningen hela tiden ser området bakom dörranordningen. I detta fall be- hövs endast ett linsöga.The mechanical design may include a motor which rotates the monitoring unit or only the lens arrangement. This means that the lens eye is set so that when opening the door device it always sees the area in front of the door device and when closing the door device it always sees the area behind the door device. In this case, only one lens eye is needed.

I en annan utföringsform innefattar övervakningsen- heten en omställningsanordning som har ett inställnings- läge och ett arbetsläge, varvid övervakningsenheten är anordnad att i inställningsläget lära sig dörranordning- ens rörelse.In another embodiment, the monitoring unit comprises a changeover device which has a setting position and a working position, the monitoring unit being arranged to learn the movement of the door device in the setting position.

Den inlärda dörranordningens rörelse kan sedan användas i arbetsläge.The movement of the learned door device can then be used in working position.

Enligt en tredje aspekt av uppfinningen avser denna ett dörrsystem innefattande en dörranordning och en över- vakningsenhet enligt någon av ovan beskrivna utförings- formerna.According to a third aspect of the invention, this relates to a door system comprising a door device and a monitoring unit according to one of the embodiments described above.

Dörrsystemet har väsentligen samma fördelar som beskrivits ovan.The door system has essentially the same advantages as described above.

Kort beskrivning av ritningarna 10 15 20 25 30 35 523 547 8 Uppfinningen kommer att beskrivas närmare i det följande under hänvisning till bifogade schematiska ritningar som i exemplifierande syfte visar olika ut- föringsformer av uppfinningen.Brief Description of the Drawings The invention will be described in more detail in the following with reference to the accompanying schematic drawings which, by way of example, show various embodiments of the invention.

Fig 1 är en schematisk bild över ett dörrsystem enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning.Fig. 1 is a schematic view of a door system according to an embodiment of the present invention.

Fig 2 är ett blockschema över en övervakningsenhet enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning.Fig. 2 is a block diagram of a monitoring unit according to an embodiment of the present invention.

Fig 3 är ett blockschema över en styrenhet enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning.Fig. 3 is a block diagram of a control unit according to an embodiment of the present invention.

Fig 4a är en vy ovanifrån över ett dörrsystem inne- fattande en övervakningsenhet enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning.Fig. 4a is a top view of a door system including a monitoring unit according to an embodiment of the present invention.

Fig 4b är en sidovy snett ovanifrån av samma dörr- system som i fig 4a.Fig. 4b is a side view obliquely from above of the same door system as in Fig. 4a.

Fig 5a är en vy ovanifrån över ett dörrsystem innefattande en övervakningsenhet enligt en alternativ utföringsform av föreliggande uppfinning.Fig. 5a is a top view of a door system including a monitoring unit according to an alternative embodiment of the present invention.

Fig 5b är en sidovy snett ovanifrån av samma dörr- system som i fig 5a.Fig. 5b is a side view obliquely from above of the same door system as in Fig. 5a.

Fig 6 är ett flödesschema över ett förfarande för att detektera en rörelse.Fig. 6 is a flow chart of a method for detecting a movement.

Fig 7 är ett flödesschema över ett förfarande för att installera övervakningsenheten enligt en utförings- form av föreliggande uppfinning.Fig. 7 is a flow chart of a method of installing the monitoring unit according to an embodiment of the present invention.

Fig 8 är ett flödesschema över ett förfarande för öppningsförloppet enligt en utföringsform av uppfinning- en.Fig. 8 is a flow chart of a method of the opening process according to an embodiment of the invention.

Fig 9 är ett schematiskt flödesschema över ett för- farande enligt uppfinningen.Fig. 9 is a schematic flow diagram of a method according to the invention.

Fig 10 är en vy ovanifrån och visar schematiskt hur ett övervakat område i anslutning till en dörranordning delats in i olika delområden.Fig. 10 is a top view schematically showing how a monitored area in connection with a door device is divided into different sub-areas.

Beskrivning av föredragna utföringsformer I det följande beskrivs en utföringsform av en över- vakningsenhet enligt uppfinningen, som kan tillämpas i ett dörrsystem med en dörranordning av typen slagdörr. 10 15 20 25 30 35 523 547 9 I fig 1 visas en utföringsform av ett dörrsystem enligt uppfinningen. Dörrsystemet innefattar en övervak- ningsenhet 1 som är ansluten till en styrenhet 2. Styr- enheten 2 styr öppning/stängning av en dörranordning 3 via en dörrmotor (ej visad). Dörranordningen 3 innefattar ett dörrblad 4 och en dörrkarm 5. Övervakningsenheten 1 är anordnad vid dörrkarmen 5 och vid dörrbladets 4 rota- 5a och 5b.Description of preferred embodiments The following describes an embodiment of a monitoring unit according to the invention, which can be applied in a door system with a door device of the swing door type. Fig. 1 shows an embodiment of a door system according to the invention. The door system comprises a monitoring unit 1 which is connected to a control unit 2. The control unit 2 controls the opening / closing of a door device 3 via a door motor (not shown). The door device 3 comprises a door leaf 4 and a door frame 5. The monitoring unit 1 is arranged at the door frame 5 and at the rotor 5a and 5b of the door leaf 4.

Fig 2 visar ett blockschema över hårdvaran i över- tionsaxel 18, vilket även visas i fig 4a, 4b, vakningsenheten 1. Övervakningsenheten 1 matas med en spänning via en spänningsanslutning 20. Denna spänning kan med fördel erhållas från dörrmotorn, vilket medför en enkel kabeldragning och tillgång till en pålitlig spänningskälla. Vidare innefattar övervakningsenheten 1 en kraftfull beräkningsenhet 21 som med fördel kan imple- menteras med en kommersiellt tillgänglig mikroprocessor, såsom en CPU en DSP grammerbar logisk enhet såsom en FPGA, eller alternativt som en ASIC Integrated Circuit"), (centralenhet, "Central Processing Unit"), ("Digital Signal Processor") eller en annan pro- (produktanpassad krets, "Application-Specific som diskreta analoga och digitala komponenter eller genom en kombination därav. Övervakningsenheten l innefattar även en kommunika- tionsenhet 22. Kommunikationsenheten 22 är anordnad att skicka en signal 15 till styrenheten 2, vilken signal 15 exempelvis kan innefatta information om en rörelsedetek- tion. Styrenheten 2 kan som svar på signalen 15 öppna eller stänga dörrbladet 4 eller avbryta öppning/stängning av dörrbladet 4. Vidare innefattar övervakningsenheten 1 en ljuskänslig sensor 23, exempelvis en CCD- eller CMOS- sensor, för registrering av bilder. Sensorn 23 är inte- grerad på ett kretskort och har ett tillhörande linsar- rangemang 24. Linsen i linsarrangemanget 24 kan exempel- vis ha 130 graders öppningsvinkel. Vidare innefattar övervakningsenheten 1 ett RAM-minne 25. Övervaknings- enheten 1 använder ett operativsystem och kan genomföra avancerad bildbehandling. Övervakningsenheten 1 inne- 10 15 20 25 30 35 523 547 10 fattar också ett beständigt minne 26 för beräkningskod och övrigt som måste lagras i ett icke-flyktigt minne.Fig. 2 shows a block diagram of the hardware in the transfer shaft 18, which is also shown in Figs. 4a, 4b, the monitoring unit 1. The monitoring unit 1 is supplied with a voltage via a voltage connection 20. This voltage can advantageously be obtained from the door motor, which results in a simple wiring and access to a reliable source of voltage. Furthermore, the monitoring unit 1 comprises a powerful computing unit 21 which can advantageously be implemented with a commercially available microprocessor, such as a CPU, a DSP programmable logic unit such as an FPGA, or alternatively as an ASIC Integrated Circuit "), (central unit," Central Processing Unit "), (" Digital Signal Processor ") or another pro- (product-adapted circuit," Application-Specific as discrete analog and digital components or by a combination thereof. The monitoring unit 1 also comprises a communication unit 22. The communication unit 22 is arranged to send a signal 15 to the control unit 2, which signal 15 may, for example, include information about a motion detection.In response to the signal 15, the control unit 2 may open or close the door leaf 4 or interrupt the opening / closing of the door leaf 4. Furthermore, the monitoring unit 1 comprises a light-sensitive sensor 23, for example a CCD or CMOS sensor, for recording images.Sensor 23 is integrated on a t circuit board and has an associated lens arrangement 24. The lens in the lens arrangement 24 may, for example, have a 130 degree aperture angle. Furthermore, the monitoring unit 1 comprises a RAM memory 25. The monitoring unit 1 uses an operating system and can perform advanced image processing. The monitoring unit 1 also comprises a permanent memory 26 for calculation code and other things which must be stored in a non-volatile memory.

Alla i övervakningsenheten 1 ingående komponenter är med Fördelen med detta är att övervakningsenheten 1 blir mycket stabil, det vill fördel integrerade på ett kretskort. säga att den blir mindre känslig för störkällor och har färre punkter som sabotage och felfunktion kan ske på.All components included in the monitoring unit 1 are with The advantage of this is that the monitoring unit 1 becomes very stable, ie it is advantageously integrated on a circuit board. say that it becomes less sensitive to sources of interference and has fewer points where sabotage and malfunction can occur.

Algoritmerna för uppfinningens funktion finns lag- rade i det beständiga minnet 26.The algorithms for the operation of the invention are stored in the persistent memory 26.

Fig 3 visar ett blockschema över hårdvaran i styr- enheten 2. Styrenheten 2 matas med en spänning via en spänningsanslutning 30. Denna spänning kan med fördel erhållas från dörrmotorn. Styrenheten 2 innefattar en beräkningsenhet 31 som behandlar den från övervaknings- enheten 1 mottagna signalen 15. Vidare innefattar styr- enheten 2 ett RAM-minne 32. också ett beständigt minne 33 för beräkningskod och Styrenheten 2 innefattar övrigt som måste lagras i ett icke-flyktigt minne. Styr- enheten innefattar även en kommunikationsenhet 34 som är anordnad att skicka en signal 16 till dörrmotorn vilken öppnar/stänger dörrbladet 4 som svar på signalen 16 från styrenheten 2. Kommunikationsenheten 34 är också anordnad att ta emot signaler 15 från övervakningsenheten 1, vilka signaler innefattar information om en eventuell rörelse- detektion.Fig. 3 shows a block diagram of the hardware in the control unit 2. The control unit 2 is supplied with a voltage via a voltage connection 30. This voltage can advantageously be obtained from the door motor. The control unit 2 comprises a calculation unit 31 which processes the signal 15 received from the monitoring unit 1. Furthermore, the control unit 2 comprises a RAM memory 32. also a permanent memory 33 for calculation code and the control unit 2 comprises other things which must be stored in a non-volatile memory. The control unit also comprises a communication unit 34 which is arranged to send a signal 16 to the door motor which opens / closes the door leaf 4 in response to the signal 16 from the control unit 2. The communication unit 34 is also arranged to receive signals 15 from the monitoring unit 1, which signals include information about a possible motion detection.

Fig 4a är en vy ovanifrån över ett dörrsystem av typen slagdörr. Övervakningsenheten 1 är anordnad vid dörrbladets 4 rotationsaxel 18. Ett linsöga 6 som utgör en del av linsarrangemanget 24 visas också.Fig. 4a is a top view of a door system of the swing door type. The monitoring unit 1 is arranged at the axis of rotation 18 of the door leaf 4. A lens eye 6 which forms part of the lens arrangement 24 is also shown.

I tidigare känd teknik för automatisk dörröppning för slagdörrar är dessa konstruerade för envägstrafik, vilket medför att det finns en slagdörr för ingång och en slagdörr för utgång. På ingångssidan av dörren finns en rörelsesensor 7, som kan vara en vanlig IR-sensor.In the prior art automatic door opening for swing doors, these are designed for one-way traffic, which means that there is a swing door for entrance and a swing door for exit. On the entrance side of the door there is a motion sensor 7, which can be a standard IR sensor.

Det kan också vara en övervakningsenhet av den typ som beskrivits ovan. Rörelsesensorn 7 är anordnad att detek- tera rörelse i närvaroområdet 8. En rörelsedetektion i 10 15 20 25 30 35 523 547 ll närvaroområdet 8 indikerar att öppning av dörrbladet 4 önskas.It can also be a monitoring unit of the type described above. The motion sensor 7 is arranged to detect movement in the presence area 8. A motion detection in the presence area 8 indicates that opening of the door leaf 4 is desired.

Det är också möjligt att ha tvåvägstrafik. I detta fall ska dörren öppnas precis som tidigare när en rörelse detekteras i närvaroområdet 8, men också när en rörelse detekteras i ett rörelsedetektionsområde 9. Övervaknings- enheten 1 är då anordnad att detektera rörelse i rörelse- detektionsområdet 9. När en person kommer in i rörelse- detektionsområdet skall dörrbladet 4 öppnas. Dörrbladet 4 bör ha kommit till fullt öppet läge innan personen kommer in i ett säkerhetsområde 10. Om en rörelse detekteras inom säkerhetsområdet lO avbryts en pågående dörröppning/ dörrstängning. Säkerhetsområdet 10 är ett område nära dörrbladet inom vilket det föreligger risk för en person att träffas av dörrbladet 4. Säkerhetsområdets lO storlek och utbredning kan bestämmas exempelvis utifrån dörrblad- ets öppnings-/stängningshastighet samt omfattningen av det område över vilket dörrbladet sveper. När en pågående dörröppning/dörrstängning avbryts är det lämpligt att rörelsen upphör momentant och dörren stannar i uppnått läge. Samtidigt analyserar övervakningsenheten närområdet och stänger eller öppnar åter dörren så snart faran är undanröjd.It is also possible to have two-way traffic. In this case, the door should be opened as before when a movement is detected in the presence area 8, but also when a movement is detected in a motion detection area 9. The monitoring unit 1 is then arranged to detect movement in the motion detection area 9. When a person enters the movement detection area, the door leaf 4 must be opened. The door leaf 4 should have reached the fully open position before the person enters a safety area 10. If a movement is detected within the safety area 10, an ongoing door opening / door closing is interrupted. The security area 10 is an area near the door leaf within which there is a risk of a person being hit by the door leaf 4. The size and extent of the security area 10 can be determined, for example, based on the door leaf opening / closing speed and the extent of the area over which the door leaf sweeps. When an ongoing door opening / door closing is interrupted, it is advisable that the movement ceases momentarily and the door stops in the reached position. At the same time, the monitoring unit analyzes the immediate area and closes or reopens the door as soon as the danger has been eliminated.

Om dörranordningen kan öppnas åt båda hållen, dvs att dörrbladet 4 kan öppnas både utåt och inåt, måste man anordna en övervakningsenhet enligt föreliggande uppfin- ning på vardera sidan om dörrbladet, eftersom det finns ett säkerhetsområde 10 på vardera sidan om dörren.If the door device can be opened in both directions, ie the door leaf 4 can be opened both outwards and inwards, a monitoring unit according to the present invention must be arranged on each side of the door leaf, since there is a safety area 10 on each side of the door.

För att hindra personer från att komma direkt in i säkerhetsområdet l0 anordnas ofta ett staket ll på bägge sidor om säkerhetsområdet 10.To prevent persons from entering the security area l0 directly, a fence ll is often arranged on both sides of the security area 10.

I och med att övervakningsenheten l anordnas i för- längningen av dörrbladets 4 rotationsaxel 18 kan man och även rörelsedetek- (vilket är fallet vid två- övervaka hela säkerhetsområdet 10, tionsområdet 9 om så önskas 10 15 20 25 30 35 523 547 12 vägstrafik), både när dörrbladet 4 är helt stängt och när det är helt öppet. Det är en fördel att anordna övervak- ningsenheten direkt ovanför dörrbladet utmed dess rota- tionsaxel, eftersom dörrbladet därvid skymmer minimal del av sensorns bildfält. Sensorn ”ser” endast dörrens övre kant. På grund av perspektiveffekten ser sensorn inte dörrens inre och yttre ytor och ett litet område utanför dessa ytor. Desto högre ovanför dörren sensorn är place- rad desto mindre område på bägge sidor om dörren skyms av dörrens övre kant. Av praktiska skäl kan ofta sensorn inte placeras särskilt högt ovanför dörren utmed rota- tionsaxelns förlängning, exempelvis på grund av låg tak- höjd. Normalt gör det inte så mycket eftersom detektioner av föremål intill dörren ändå måste ske med viss framför- hållning, dvs innan föremålen kommer nära dörren och skyms av dörrens övre kant och dess perspektiveffekt på sensorn. Sensorn kan således övervaka både på dörrens insida och på dess utsida samtidigt, med viss begräns- ning, oberoende av dörrens aktuella öppningsposition.Since the monitoring unit 1 is arranged in the extension of the axis of rotation 18 of the door leaf 4, one can and also motion detection (as is the case with two - monitor the entire safety area 10, the area 9 if desired 10 15 20 25 30 35 523 547 12 road traffic) , both when the door leaf 4 is completely closed and when it is completely open. It is an advantage to arrange the monitoring unit directly above the door leaf along its axis of rotation, since the door leaf thereby obscures a minimal part of the sensor's field of view. The sensor "sees" only the upper edge of the door. Due to the perspective effect, the sensor does not see the inner and outer surfaces of the door and a small area outside these surfaces. The higher above the door the sensor is located, the smaller the area on both sides if the door is obscured by the upper edge of the door. For practical reasons, the sensor can often not be placed very high above the door along the extension of the axis of rotation, for example due to low ceiling height. Normally it does not do much because detections of objects next to the door still have to be done with some forethought, ie before the objects come close to the door and are obscured by the upper edge of the door and its perspective effect on the sensor. The sensor can thus monitor both on the inside of the door and on its outside at the same time, with some limitation, regardless of the current opening position of the door.

Således kan man övervaka området direkt framför dörren genom större delen av öppningsförloppet och om- rådet direkt bakom dörren genom större delen av stäng- ningsförloppet. Även under andra delar av öppnings-/ stängningsförloppet täcker övervakningsenheten 1 en stor del av säkerhetsområdet 10. Man får på så sätt en klart högre grad av säkerhet än den som föreskrivs enligt ANSI/BMHA-standarden.Thus, you can monitor the area directly in front of the door through most of the opening process and the area directly behind the door through most of the closing process. Also during other parts of the opening / closing process, the monitoring unit 1 covers a large part of the safety area 10. This gives a clearly higher degree of safety than that prescribed according to the ANSI / BMHA standard.

Det övergripande arbetssättet framgår av fig 9 och är som följer. Övervakningsenheten 1 registrerar i ett steg 400 med den ljuskänsliga sensorn 23 en bild av ett övervakningsområde, som innefattar både säkerhetsområdet 10 och rörelsedetektionsområdet 9. Beräkningsenheten 21 analyserar bilden för att i steg 410 detektera en rör- else. Beräkningsenheten skiljer i steg 420 dörranordning- en rörelse från ett främmande föremåls rörelse. Om en rörelse från ett främmande föremål detekteras beslutas i steg 430 att rörelsedetektion föreligger. Kommunika- 10 15 20 25 30 35 523 547 13 tionsenheten 22 skickar i steg 440 en signal till styr- enheten, vilken signal innehåller information om rörelse- detektion.The overall working method is shown in Fig. 9 and is as follows. The monitoring unit 1 registers in a step 400 with the light-sensitive sensor 23 an image of a monitoring area, which comprises both the safety area 10 and the motion detection area 9. The calculation unit 21 analyzes the image to detect a movement in step 410. In step 420, the calculation unit distinguishes a movement of a door device from the movement of a foreign object. If a motion from a foreign object is detected, it is decided in step 430 that motion detection is present. In step 440, the communication unit 22 sends a signal to the control unit 22, which signal contains information on motion detection.

I det följande kommer ett förfarande att beskrivas för ett dörrsystem med envägstrafik. Dörrbladet 4 öppnas i samma riktning som passage genom dörranordningen är tänkt att ske, dvs i riktningen enligt pil 14 i fig 4a.In the following, a method will be described for a door system with one-way traffic. The door leaf 4 is opened in the same direction as passage through the door device is intended to take place, ie in the direction according to arrow 14 in Fig. 4a.

Dörrbladet 4 befinner sig i utgångsläget i stängt läge. Övervakningsenheten 1 registrerar kontinuerligt bilder av säkerhetsområdet 10 för att undersöka om ett främmande föremål finns i detta område. Det övergripande arbets- sättet framgår av fig 6 och är som följer. Övervakningsenheten 1 registrerar i steg 100 en aktuell bild av säkerhetsområdet 10. En första referens- bild bildas i steg 110 som en i tiden närliggande repre- sentation av säkerhetsområdet 10. Därefter skapas i steg 120 en första detektionskarta utifrån den aktuella bilden och den första referensbilden. Dessutom bildas i steg 130 en andra referensbild, vilken representerar säkerhetsom- rådet 10 längre tillbaka i tiden jämfört med vad den för- sta referensbilden gör. Därefter skapas i steg 140 en andra detektionskarta utifrån den aktuella bilden och den andra referensbilden. Den första och den andra detek- tionskartan kombineras i steget 150 till en gemensam detektionskarta. Denna ligger som underlag till ett be- slut om huruvida rörelsedetektion föreligger i steg 160.The door leaf 4 is in the initial position in the closed position. The monitoring unit 1 continuously records images of the security area 10 to check if a foreign object is present in this area. The overall working method is shown in Fig. 6 and is as follows. The monitoring unit 1 registers in step 100 a current image of the security area 10. A first reference image is formed in step 110 as a timely representation of the security area 10. Then in step 120 a first detection map is created from the current image and the first reference image. . In addition, in step 130, a second reference image is formed, which represents the security area 10 further back in time compared to what the first reference image does. Then, in step 140, a second detection map is created based on the current image and the second reference image. The first and second detection maps are combined in step 150 into a common detection map. This is the basis for a decision on whether motion detection is present in step 160.

Detta förfarande beskrivs i mer detalj i den svenska patentansökan med nummer SE 0102245-8 och sammanfattas nedan.This procedure is described in more detail in the Swedish patent application with number SE 0102245-8 and is summarized below.

Den registrerade bilden behandlas dels med en NTS, dels med i steg 130 i fig 6. närtidsskillnadsalgoritm, en LTS, NTS fungerar som ett högpassfilter, i steg 110 i fig 6, långtidsskillnadsalgoritm, dvs att snabba för- ändringar kvarstår, medan långsammare förändringar fil- Sedan behandlas bilden, ljusförändringar filtreras bort medan fysiska föremål som treras bort. så att exempelvis rört sig kvarstår. Detta innebär att man får en indika- 10 15 20 25 30 35 523 547 14 tion på en rörelse av ett fysiskt föremål eller en scen- förändring.The registered image is processed partly with an NTS, partly with in step 130 in Fig. 6. short-term difference algorithm, an LTS, NTS functions as a high-pass filter, in step 110 in Fig. 6, long-term difference algorithm, ie that fast changes remain, while slower changes file - Then the image is processed, light changes are filtered out while physical objects are removed. so that, for example, moving remains. This means that you get an indication of a movement of a physical object or a scene change.

Säkerhetsområdet 10 kan sägas vara en scen, som består av ett antal ytor med olika reflektansegenskaper.The security area 10 can be said to be a scene, which consists of a number of surfaces with different reflectance properties.

En scenförändring förändrar uppsättningen av ytor, till exempel genom att ett föremål kommer in i området eller förflyttar sig i säkerhetsområdet från det att referens- bilden registrerades till det att den aktuella bilden registreras. En ljusförändring innebär att det infallande ljuset i scenen förändras, t ex genom att solen går i moln eller en lampa tänds. En ljusförändring påverkar olika ytor i olika grad beroende på deras reflektans- egenskaper.A scene change changes the set of surfaces, for example by an object entering the area or moving in the security area from the time the reference image was registered until the current image is registered. A change in light means that the incident light in the stage changes, for example by the sun going into clouds or a lamp being lit. A change in light affects different surfaces to varying degrees depending on their reflectance properties.

Med LTS filtreras ljusförändringar bort, medan ett fysiskt föremål kvarstår. LTS och NTS kombineras, och i bästa möjliga mån kvarstår endast fysiska föremål i rör- else, medan andra felaktiga detektioner, såsom ljusför- ändringar, kan filtreras bort. På så sätt kan en rörelse detekteras. Övervakningsenheten 1 känner till i vilken position eller i vilket läge dörrbladet 4 befann sig i den före- gående registrerade bilden. Övervakningsenheten 1 under- söker i ett närområde av detta föregående läge i den aktuella bilden huruvida en rörelsedetektion föreligger för att på så sätt detektera om dörrbladet 4 ändrat läge sedan föregående bild registrerades, dvs om dörrbladet 4 befinner sig i ett öppnings-/stängningsförlopp.With LTS, light changes are filtered out, while a physical object remains. LTS and NTS are combined, and as far as possible only physical objects remain in motion, while other erroneous detections, such as light changes, can be filtered out. In this way, a movement can be detected. The monitoring unit 1 knows in which position or in which position the door leaf 4 was in the previously registered image. The monitoring unit 1 examines in a near area of this previous position in the current image whether there is a motion detection in order to detect whether the door leaf 4 has changed position since the previous image was registered, ie if the door leaf 4 is in an opening / closing process.

En person som önskar passera dörranordningen 3 i pilens 14 riktning kommer först in i närvaroområdet 8, och rörelsesensorn 7 detekterar personens rörelse. En signal 17 (se fig 2) skickas från rörelsesensorn 7 till övervakningsenheten 1 om att en rörelsedetektion skett i närvaroområdet 8. Övervakningsenheten 1 skickar nu i sin tur en signal 15 till styrenheten 2, vilken signal 15 innefattar information om att rörelsesensorn 7 detekterat en rörelse och om övervakningsenhetens senaste beslut av- seende huruvida rörelsedetektion i säkerhetsområdet 10 10 15 20 25 30 35 523 547 15 föreligger eller ej. Informationen om rörelsedetektion i säkerhetsområdet 10 är viktig för att eliminera risken att någon träffas av dörrbladet 4 under ett öppningsför- lopp.A person wishing to pass the door device 3 in the direction of the arrow 14 first enters the presence area 8, and the motion sensor 7 detects the person's movement. A signal 17 (see Fig. 2) is sent from the motion sensor 7 to the monitoring unit 1 that a motion detection has taken place in the presence area 8. The monitoring unit 1 in turn now sends a signal 15 to the control unit 2, which signal 15 includes information that the motion sensor 7 has detected a movement and on the monitoring unit's latest decision as to whether or not motion detection in the security area 10 10 15 20 25 30 35 523 547 15 exists. The information on motion detection in the safety area 10 is important to eliminate the risk of someone being hit by the door leaf 4 during an opening process.

Om styrenheten 2 tar emot information om att en rör- elsedetektion i säkerhetsområdet 10 föreligger, beslutar den att avvakta med att skicka en signal 16 till dörr- motorn om att öppna dörrbladet 4. När övervakningsenheten 1 inte längre detekterar någon rörelse i säkerhetsområdet 10, skickar övervakningsenheten 1 signal 15 med informa- tion om detta till styrenheten 2. Styrenheten 2 skickar i sin tur då en signal 16 till dörrmotorn om att öppning av dörrbladet 4 ska påbörjas.If the control unit 2 receives information that there is a motion detection in the safety area 10, it decides to wait by sending a signal 16 to the door motor to open the door leaf 4. When the monitoring unit 1 no longer detects any movement in the safety area 10, it sends the monitoring unit 1 signal 15 with information about this to the control unit 2. The control unit 2 in turn then sends a signal 16 to the door motor that the opening of the door leaf 4 is to be started.

Under det påbörjade öppningsförloppet önskas fort- satt detektion av en rörelse i säkerhetsområdet 10.During the commenced opening process, continued detection of a movement in the safety area 10 is desired.

Dörrbladets rörelse är inte intressant för rörelse- detektionen, och övervakningsenheten är därför anordnad att skilja dörrbladets 4 rörelse från andra föremåls rörelse.The movement of the door leaf is not interesting for the motion detection, and the monitoring unit is therefore arranged to distinguish the movement of the door leaf 4 from the movement of other objects.

För att klara av att skilja mellan dörrens rörelse och ett föremåls rörelse kan inledningsvis, innan över- vakningsenheten l tas i bruk, utföras ett särskilt in- stallationsförfarande. Övervakningsenheten 1 kan ha två funktionslägen, installationsläge och driftläge. Driftläget används när dörrsystemet är i bruk. Övervakningsenheten 1 har en inlärningsfas under vilken den befinner sig i installa- tionsläge. Inlärningsfasen, vilken beskrivs med hjälp av flödesschemat i fig 7, ett initialt steg 200. och övervakningsenheten registrerar i steg 220 en bild- startar från stängt dörrblad 4 i Dörrbladet 4 öppnas i steg 210, sekvens av säkerhetsomràdet 10 under öppningsförloppet, när inget annat stör bilden. Med uttrycket inget annat stör bilden menas t ex att inget främmande föremål finns i säkerhetsområdet 10 eller att ingen ljusförändring inträffar. Denna bildsekvens analyseras för att i steg 230 detektera dörrbladets 4 position under hela rörelsen. 10 15 20 25 30 35 523 547 16 Analysen kan ske på olika sätt. Enligt ett förfarande beräknas en differensbild mellan två i tiden närliggande bilder. exempelvis beskrivs i "Digital Image Processing” från 1992 av Rafael C. Gonzales och Richard E. Woods (ISBN 0-201-60078-1), på differensbilden för att förstärka dörrbladets 4 kanter som befinner sig i rörelse. Kanterna Sedan används ett kantdetektionsfilter, vilket i bilden identifieras och representeras med en centrum- linje genom mitten av dörren, som börjar i rotationsaxeln 18 och slutar där dörrbladet slutar. Centrumlinjen lagras i steg 240 med två koordinatpar. Ofta krävs dock fler än två koordinatpar, eftersom linsen förvränger bilden så att linjen inte blir helt rak. Det ena koordinatparet representerar rotationsaxeln 18 och det andra koordinat- paret representerar dörrbladets yttersta kant 19. Dörr- bladets 4 position i varje läge under öppningsfasen i en bild lagras på detta sätt och kommer att användas i driftläget. eftersom dörrbladets position i en bild inte skiljer sig Stängningsförloppet behöver ej registreras, från öppningsförloppet. Öppningsförloppet som påbörjats beskrivs med hjälp av flödesschemat i fig 8. Övervakningsenheten 1 arbetar såsom beskrivits ovan i fig 6 i stegen 100-160, men kommer nu också att detektera dörrbladets 4 rörelse i säkerhetsområdet. Övervakningsenheten 1 registrerar i ett steg 300 en bild. Övervakningsenheten 1 känner till om dörrbladet är stilla eller om det befinner sig i ett öppnings-/stäng- ningsförlopp genom att i steg 310 finna dörrbladets läge.In order to be able to distinguish between the movement of the door and the movement of an object, a special installation procedure can initially be performed before the monitoring unit 1 is put into use. The monitoring unit 1 can have two operating modes, installation mode and operating mode. The operating mode is used when the door system is in use. The monitoring unit 1 has a learning phase during which it is in installation mode. The learning phase, which is described by means of the flow chart in Fig. 7, an initial step 200. and the monitoring unit registers in step 220 an image starter from closed door leaf 4 in Door leaf 4 is opened in step 210, sequence of the safety area 10 during the opening process, when nothing else interferes the picture. By the expression nothing else disturbs the image is meant, for example, that no foreign object is in the safety area 10 or that no light change occurs. This image sequence is analyzed to detect in step 230 the position of the door leaf 4 during the entire movement. 10 15 20 25 30 35 523 547 16 The analysis can take place in different ways. According to a method, a difference image is calculated between two images adjacent in time. for example, described in "Digital Image Processing" from 1992 by Rafael C. Gonzales and Richard E. Woods (ISBN 0-201-60078-1), on the difference image to amplify the 4 edges of the door leaf that are in motion.The edges Then an edge detection filter is used , which in the image is identified and represented by a center line through the center of the door, which begins at the axis of rotation 18 and ends where the door leaf ends.The center line is stored in step 240 with two coordinate pairs, however, more than two coordinate pairs are often required, as the lens distorts the image so One coordinate pair represents the axis of rotation 18 and the other coordinate pair represents the outer edge 19 of the door leaf 19. The position of the door leaf 4 in each position during the opening phase in an image is stored in this way and will be used in the operating position. the position of the door leaf in a picture does not differ The closing process does not need to be registered, from the opening process. ivs by means of the flow chart in Fig. 8. The monitoring unit 1 operates as described above in Fig. 6 in steps 100-160, but will now also detect the movement of the door leaf 4 in the safety area. The monitoring unit 1 registers an image in a step 300. The monitoring unit 1 knows if the door leaf is still or if it is in an opening / closing process by finding the position of the door leaf in step 310.

Detta kan göras genom att beräkna en differensbild mellan den aktuella bilden och den första och/eller andra refe- rensbilden, som beräknas i stegen 110 respektive 130 (se fig 6), och sedan utföra en kantdetektion på differens- bilden. Övervakningsenheten 1 har lagrat information om dörrbladets läge i den föregående registrerade bilden och vet därför att dörrbladets läge i den aktuella bilden kommer att vara samma som det lagrade läget eller vara 10 15 20 25 30 35 523 547 17 inom ett närområde mot öppet eller stängt läge från det lagrade läget. För att hitta dörrbladets läge försöker man detektera en rörelse i detta närområde i den kant- detekterade differensbilden. Om ingen rörelse detekteras har dörrbladets läge inte förändrats. Om en rörelse detekteras i detta närområde bestämmer övervakningsen- heten 1 dörrbladets 4 nya läge genom att uppskatta dörr- bladets 4 centrumlinje som börjar i rotationsaxeln 18 (eller och utåt till dörrbladets yttre kant 19.This can be done by calculating a difference image between the current image and the first and / or second reference image, which are calculated in steps 110 and 130, respectively (see Fig. 6), and then perform an edge detection on the difference image. The monitoring unit 1 has stored information about the position of the door leaf in the previously registered image and therefore knows that the position of the door leaf in the current image will be the same as the stored position or be within a close range to open or closed position. from the stored mode. To find the position of the door leaf, an attempt is made to detect a movement in this immediate area in the edge-detected difference image. If no movement is detected, the position of the door leaf has not changed. If a movement is detected in this immediate area, the monitoring unit 1 determines the new position of the door leaf 4 by estimating the center line of the door leaf 4 starting at the axis of rotation 18 (or and outwards to the outer edge 19 of the door leaf).

Centrumlinjen definieras av koordinatparet för rotations- och ligger utmed en linje från rotationsaxeln 18 gångjärnsaxeln) axeln 18 och dörrbladets yttre kants 19 läge. Uppskatt- ningen sker med hjälp av de lagrade koordinaterna för dörrbladets olika lägen, vilka koordinater har mätts upp och lagrats vid installationen, som beskrivits ovan.The center line is defined by the coordinate pair of rotation and lies along a line from the rotation axis 18 of the hinge axis 18 axis and the position of the outer edge 19 of the door leaf. The estimation takes place with the help of the stored coordinates for the different positions of the door leaf, which coordinates have been measured and stored during installation, as described above.

Dörrbladets 4 detekterade rörelse avlägsnas i ett steg 320 från den första och den andra detektionskartan, som skapas i steg 120 respektive 140 (se fig 6), och ger därmed inte upphov till en rörelsedetektion.The detected movement of the door leaf 4 is removed in a step 320 from the first and the second detection map, which are created in steps 120 and 140, respectively (see Fig. 6), and thus does not give rise to a motion detection.

I steg 330 undersöks om ett nytt föremål kommit in i den registrerade bilden, såsom exempelvis en person. Om ett föremål detekteras i den gemensamma detektionskartan, som skapats i steg 150, beslutas att en rörelsedetektion i steg 340.In step 330, it is examined whether a new object has entered the registered image, such as a person. If an object is detected in the common detection map created in step 150, it is decided that a motion detection in step 340.

Det ovan beskrivna förfarande sker kontinuerligt för föreligger i säkerhetsområdet 10, att övervakningsenheten 1 direkt i steg 350 ska kunna skicka en signal 15 till styrenheten 2 om rörelsedetek- tion föreligger i säkerhetsområdet 10 som svar på en från rörelsesensorn 7 mottagen signal 17, vilket beskrivits ovan.The method described above takes place continuously because it is present in the safety area 10 that the monitoring unit 1 should be able to send a signal 15 directly in step 350 to the control unit 2 if motion detection is present in the safety area 10 in response to a signal 17 received from the motion sensor 7, as described above .

I detta fall får sålunda under öppningsförloppet styrenheten 2 information om att en rörelsedetektion föreligger och styrenheten skickar signalen 16 till dörr- motorn om att avbryta öppningsförloppet av dörrbladet. steg 360, rådet 10 ska dörrbladets 4 läge inte förändras. När över- Så länge föremålet registreras, i säkerhetsom- vakningsenheten 1 inte längre detekterar någon rörelse i 10 15 20 25 30 35 523 547 18 säkerhetsomràdet 10, skickar den i steg 370 en signal 15 om detta till styrenheten 2, som i sin tur skickar en signal 16 till dörrmotorn om att dörröppningen kan fort- sätta. Det kan också vara så att det inte längre finns något föremål i närvaroområdet 8, vilket innebär att dörröppning ej längre önskas. Styrenheten 2 skickar då en signal 16 till dörrmotorn om att dörrbladet 4 ska stängas, eftersom dörrbladet 4 befinner sig i ett läge någonstans mellan fullt öppet och stängt på grund av att öppningsförloppet tidigare avbrutits.In this case, during the opening process, the control unit 2 thus receives information that a motion detection is present and the control unit sends the signal 16 to the door motor to interrupt the opening process of the door leaf. step 360, council 10, the position of the door leaf 4 should not change. As long as the object is registered, in the security monitoring unit 1 no longer detects any movement in the security area 10, it sends in step 370 a signal 15 about this to the control unit 2, which in turn sends a signal 16 to the door motor that the door opening can continue. It may also be the case that there is no longer an object in the presence area 8, which means that a door opening is no longer desired. The control unit 2 then sends a signal 16 to the door motor that the door leaf 4 is to be closed, since the door leaf 4 is in a position somewhere between fully open and closed due to the opening process being interrupted previously.

Ovan beskrivna förfarande kan också användas under stängning av dörrbladet 4.The procedure described above can also be used while closing the door leaf 4.

I en alternativ utföringsform kan, såsom visas i fig Sa och 5b, övervakningsenheten innefatta två linsögon 12, 13. Genom att använda ytterligare ett linsöga uppfylls normen prENl2650. fokusera på avstånd och övervaka området framför dörr- bladet 4. era i närområdet och övervakar området bakom dörrbladet Det ena linsögat 12 är konstruerat att Det andra linsögat 13 är konstruerat att fokus- 4. När två linsögon 12, 13 används kan man välja att dela (bildkretsen), linsögat 12 använder ena halvan av bildkretsen och det den ljuskänsliga sensorn 23 så att det ena andra linsögat 13 använder den andra halvan av bildkrets- en. Det är också möjligt att använda en separat ljuskäns- I detta fall är det möjligt att placera övervakningsenheten 1 lig sensor 23 till respektive linsöga 12, 13. fritt, under förutsättning att man från det ena linsögat 12 ser framför dörrbladet och från det andra linsögat 13 ser bakom dörrbladet.In an alternative embodiment, as shown in Figs. 5a and 5b, the monitoring unit may comprise two lens eyes 12, 13. By using an additional lens eye, the standard prENl2650 is met. focus on distance and monitor the area in front of the door leaf 4. era in the immediate area and monitor the area behind the door leaf One lens eye 12 is designed to The other lens eye 13 is designed to focus 4. When two lens eyes 12, 13 are used, you can choose to split (image circuit), the lens eye 12 uses one half of the image circuit and the photosensitive sensor 23 so that one other lens eye 13 uses the other half of the image circuit. It is also possible to use a separate light sensor. In this case, it is possible to place the monitoring unit 1 sensor 23 to the respective lens eye 12, 13. freely, provided that one of the lens eyes 12 looks in front of the door leaf and from the other lens eye 13 looks behind the door leaf.

Det är också möjligt att förse övervakningsenheten 1 med en mekanisk konstruktion med motor, som vrider över- vakningsenheten eller enbart linsögat. Det innebär att linsögat ställs in så att det vid öppning av dörrbladet hela tiden ser området framför dörrbladet och vid stäng- ning av dörrbladet hela tiden ser området bakom dörrblad- et. I detta fall behövs endast ett linsöga. 10 15 20 25 30 35 523 547 19 Styrenhetens kommunikationsenhet 34 kan vara anord- nad att till övervakningsenheten 1 skicka en signal som kan innefatta information om dörrbladets 4 läge. Övervak- ningsenheten 1 behöver då inte beräkna dörrbladets 4 läge i den registrerade bilden.It is also possible to provide the monitoring unit 1 with a mechanical construction with a motor which rotates the monitoring unit or only the lens eye. This means that the lens eye is set so that when opening the door leaf it always sees the area in front of the door leaf and when closing the door leaf it always sees the area behind the door leaf. In this case, only one lens eye is needed. 10 15 20 25 30 35 523 547 19 The communication unit 34 of the control unit may be arranged to send to the monitoring unit 1 a signal which may include information about the position of the door leaf 4. The monitoring unit 1 then does not need to calculate the position of the door leaf 4 in the registered image.

Styrenheten 2 kan också vara integrerad med övervak- ningsenheten 1. Övervakningsenhetens l komponenter kan i detta fall användas, och alla beräkningar kan utföras i beräkningsenheten 21. Övervakningsenheten 1 kan direkt skicka en signal till dörrmotorn avseende huruvida dörr- bladet ska öppnas/stängas eller huruvida öppning/stäng- ning ska avbrytas. Detta innebär att övervakningsenheten innehåller all logik.The control unit 2 can also be integrated with the monitoring unit 1. The components of the monitoring unit 1 can in this case be used, and all calculations can be performed in the calculation unit 21. The monitoring unit 1 can directly send a signal to the door motor as to whether the door leaf should be opened / closed or opening / closing must be canceled. This means that the monitoring unit contains all logic.

Det är i alternativa utföringsformer inte nödvändigt att utföra installationsförfarandet, utan detektering av dörrbladets öppning och stängning kan ske kontinuerligt när övervakningsenheten är i drift. Övervakningsenheten 1 kan användas även för andra typer av dörranordningar än den ovannämnda slagdörren.In alternative embodiments, it is not necessary to perform the installation procedure, but detection of the door leaf opening and closing can take place continuously when the monitoring unit is in operation. The monitoring unit 1 can also be used for other types of door devices than the above-mentioned swing door.

Exempelvis kan den användas vid karuselldörrar.For example, it can be used with revolving doors.

Delområden Övervakningsenheten kan även användas vid skjutdörr- ar, eftersom det även här är viktigt att kunna skilja mellan ett föremàls rörelse och dörrbladets rörelse. Även för skjutdörrar finns det områden inom vilket det finns en risk för att en person kan träffas av dörren, och dessa områden blir därför också viktiga att övervaka I detta fall kan övervakningsenheten exempelvis monteras rakt ovanför under öppnings-/stängningsförfaranden. skjutdörren. I fig 10 visas en dörranordning 40 av typen skjutdörr. Skjutdörren innefattar två dörrblad 41. Över- vakningsområdet 42 är här det område som övervakningsen- hetens 43 ljuskänsliga sensor 23 övervakar. Övervaknings- enheten 43 kan vara av samma typ som beskrivits ovan med hjälp av fig 2 och stå i förbindelse med en styrenhet (ej visad) av den typ som beskrivits ovan med hjälp av fig 3. 10 15 20 25 30 35 523 547 20 Övervakningsenheten 43 kan använda väsentligen samma för- farande som beskrivits ovan för att detektera en rörelse. Övervakningsområdet 42 delas in i ett antal delom- (44, 45, 46, 47, 48). olika regler för vad som ska hända om ett främmande före- råden I de olika delområdena finns mål detekteras i respektive delområde.Sub-areas The monitoring unit can also be used for sliding doors, as it is also important here to be able to distinguish between the movement of an object and the movement of the door leaf. Even for sliding doors, there are areas within which there is a risk that a person may be hit by the door, and these areas therefore also become important to monitor. In this case, the monitoring unit can for example be mounted directly above during opening / closing procedures. the sliding door. Fig. 10 shows a door device 40 of the sliding door type. The sliding door comprises two door leaves 41. The monitoring area 42 is here the area that the light-sensitive sensor 23 of the monitoring unit 43 monitors. The monitoring unit 43 may be of the same type as described above by means of Fig. 2 and communicating with a control unit (not shown) of the type described above by means of Fig. 3. 10 15 20 25 30 35 523 547 20 The monitoring unit 43 can use essentially the same method as described above to detect a movement. The monitoring area 42 is divided into a number of sub-areas (44, 45, 46, 47, 48). different rules for what should happen if a foreign stockpile In the different sub-areas, targets are detected in each sub-area.

Om ett främmande föremål detekteras inom ett första Detta innebär att om en rörelse från ett främmande föremål delområde 44 får inte dörranordningen 40 stängas. detekteras i det första delområdet 44 påbörjas ingen stängning av dörranordningen, och om dörranordningen är under stängning avbryts det pågående stängningsförloppet. Övervakningsenheten 43 skiljer mellan dörrbladens 41 rör- else och ett främmande föremåls rörelse.If a foreign object is detected within a first This means that if a movement from a foreign object sub-area 44, the door device 40 must not be closed. is detected in the first sub-area 44, no closing of the door device is started, and if the door device is being closed, the ongoing closing process is interrupted. The monitoring unit 43 distinguishes between the movement of the door leaves 41 and the movement of a foreign object.

Om en rörelse från ett främmande föremål detekteras i ett andra delområde 45 eller i ett tredje delområde 46, får inte en öppning av dörranordningen 40 påbörjas, och om dörranordningen är under öppning avbryts det pågående öppningsförloppet. Det andra delområdet 45 och det tredje delområdet 46 har samma utsträckning och regler på res- pektive sida. En fördel med att övervaka det andra och det tredje delområdet är att ingen riskerar att träffas av dörrbladen 41 under ett öppnings-/stängningsförlopp.If a movement from a foreign object is detected in a second sub-area 45 or in a third sub-area 46, an opening of the door device 40 must not be started, and if the door device is under opening, the ongoing opening process is interrupted. The second sub-area 45 and the third sub-area 46 have the same extent and rules on each side. An advantage of monitoring the second and third sub-areas is that no one risks being hit by the door leaves 41 during an opening / closing process.

För att övervakningsenheten 43 ska kunna övervaka både det andra och det tredje delområdet 45 resp. 46 behövs en lins med stor öppningsvinkel eller flera linser enligt utföringsformen i fig 5b. En fördel med övervakningsen- heten är att det inte krävs några extra sensorer, såsom IR-sensorer, för att övervaka det andra eller det tredje delområdet. Detta medför mindre monteringsarbete och en kostnadseffektivare lösning. Det andra och tredje del- området kan sägas vara ett säkerhetsområde. Inom detta område måste övervakningsenheten skilja mellan dörrblad- ens rörelse och ett främmande föremåls rörelse. Övervak- ningsenheten kan väsentligen utföra samma installations- förfarande som beskrivits ovan för att lära sig dörrblad- ens 41 rörelse. 10 15 20 25 30 35 523 547 21 Om en rörelse från ett främmande föremål detekteras i ett fjärde delområde 47 ska dörranordningen 40 öppnas oberoende av rörelseriktning hos det främmande föremålet.In order for the monitoring unit 43 to be able to monitor both the second and the third sub-area 45 resp. 46, a lens with a large aperture angle or several lenses according to the embodiment of Fig. 5b is needed. An advantage of the monitoring unit is that no additional sensors, such as IR sensors, are required to monitor the second or third sub-area. This means less assembly work and a more cost-effective solution. The second and third sub-areas can be said to be a security area. In this area, the monitoring unit must distinguish between the movement of the door leaves and the movement of a foreign object. The monitoring unit can perform essentially the same installation procedure as described above to learn the movement of the door leaves 41. 10 15 20 25 30 35 523 547 21 If a movement from a foreign object is detected in a fourth sub-area 47, the door device 40 must be opened regardless of the direction of movement of the foreign object.

Om en rörelse från ett främmande föremål detekteras i ett femte delområde 48 ska dörranordningen 40 öppnas om det främmande föremålet rör sig mot dörranordningen 40, men om rörelsen är parallell med dörranordningen 40 på- verkar inte detektionen dörranordningen.If a movement from a foreign object is detected in a fifth sub-area 48, the door device 40 must be opened if the foreign object moves towards the door device 40, but if the movement is parallel to the door device 40, the detection does not affect the door device.

Det inses att en mängd olika modifieringar av den häri beskrivna utföringsformen av uppfinningen är möj- liga inom ramen för uppfinningen, vilken definieras i de efterföljande patentkraven.It will be appreciated that a variety of modifications to the embodiment of the invention described herein are possible within the scope of the invention, which is defined in the appended claims.

Enligt en aspekt av uppfinningen avser denna ett förfarande vid bildbehandling för detektion av rörelse i ett säkerhetsområde, som omfattar en dörranordning, innefattande stegen att registrera en bild av säkerhetsomràdet; att under öppning/stängning av dörr- att skilja dörranordningens rörelse från ett föremåls rörelse; att anordningen detektera en rörelse i bilden; om ett föremåls rörelse detekteras besluta att rörelse- detektion föreligger; och att skicka en signal till en för öppning/stängning av dörranordningen avsedd styr- enhet.According to one aspect of the invention, it relates to an image processing method for detecting motion in a security area, comprising a door device, comprising the steps of registering an image of the security area; during opening / closing of a door - to distinguish the movement of the door device from the movement of an object; the device detecting a movement in the image; if the movement of an object is detected, decide that motion detection exists; and to send a signal to a control unit intended for opening / closing the door device.

Med detta förfarande kan dörranordningens rörelse särskiljas från ett föremåls rörelse. Om en detekterad rörelse härstammar från ett föremål, som exempelvis kan vara en person, ska övervakningsenheten besluta att rör- elsedetektion föreligger. Dörranordningens rörelse ger däremot inte upphov till ett beslut om att rörelsedetek- tion föreligger. En signal om beslutet kan skickas till logik i en styrenhet, som styr en dörrmotor för dörran- ordningens öppning/stängning.With this method, the movement of the door device can be distinguished from the movement of an object. If a detected movement originates from an object, which may, for example, be a person, the monitoring unit shall decide that motion detection exists. The movement of the door device, on the other hand, does not give rise to a decision that motion detection exists. A signal about the decision can be sent to logic in a control unit, which controls a door motor for the opening / closing of the door device.

Det kan räcka med att ett främmande föremål befinner sig i säkerhetsomràdet för att en signal ska skickas till styrenheten, dvs en signal kan alltså skickas även när ett främmande föremål är stilla i säkerhetsomràdet. 10 15 20 25 30 35 523 547 22 Förfarandet har dessutom väsentligen samma fördelar som beskrivits ovan.It may be sufficient for a foreign object to be in the safety area for a signal to be sent to the control unit, ie a signal can thus be sent even when a foreign object is stationary in the safety area. In addition, the process has substantially the same advantages as described above.

Förfarandet kan tillämpas vid kan olika typer av dörranordningar, såsom exempelvis skjutdörrar, slagdörrar och karuselldörrar.The method can be applied to different types of door devices, such as for example sliding doors, swing doors and revolving doors.

I en utföringsform innefattar förfarandet vidare steget att finna dörranordningens öppnings-/stängnings- läge i den registrerade bilden för användning i steget att skilja dörranordningens rörelse från ett föremåls rörelse.In one embodiment, the method further comprises the step of finding the opening / closing position of the door device in the registered image for use in the step of separating the movement of the door device from the movement of an object.

Att finna öppnings-/stängningsläge innebär att be- räkna om dörranordningen är helt öppen, helt stängd eller om den befinner sig mellan dessa lägen. När man funnit dörranordningens läge kan dess rörelse uteslutas eller elimineras. Om någon ytterligare rörelse detekteras i bilden kan denna vara ett föremåls rörelse, varvid rör- elsedetektion kan beslutas.Finding the opening / closing position means calculating whether the door device is fully open, fully closed or if it is between these positions. Once the position of the door device has been found, its movement can be ruled out or eliminated. If any further movement is detected in the image, this can be the movement of an object, whereby motion detection can be decided.

Enligt ytterligare en utföringsform innefattar för- farandet vidare det inledande stegen att registrera en sekvens av bilder under ett helt öppnings-/stängnings- förlopp hos dörranordningen, att detektera dörranordning- ens rörelse i nämnda sekvens av bilder och att lagra dörranordningens detekterade rörelse för användning i steget att skilja dörranordningens rörelse från ett före- måls rörelse.According to a further embodiment, the method further comprises the initial step of registering a sequence of images during a complete opening / closing process of the door device, detecting the movement of the door device in said sequence of images and storing the detected movement of the door device for use in the step of distinguishing the movement of the door device from the movement of an object.

Dörranordningens rörelsedetektion kan med hjälp av den lagrade rörelsedetektionen elimineras i en analys av en aktuell bild, tionen från ett främmande föremål. och därmed kvarstår endast rörelsedetek- Dörranordningens läge kan erhållas med hjälp av denna lagrade information.The motion detection of the door device can be eliminated with the aid of the stored motion detection in an analysis of a current image, the transmission from a foreign object. and thus only motion detection remains. The position of the door device can be obtained with the aid of this stored information.

En fördel med att inledningsvis lagra dörranordning- ens rörelse är att detta sparar processorkraft, eftersom det krävs mindre beräkningar för att detektera dörrblad- ets rörelse i drift.An advantage of initially storing the movement of the door device is that this saves processing power, since smaller calculations are required to detect the movement of the door leaf in operation.

Enligt en utföringsform innefattar förfarandet vid- are steget att mottaga en signal innehàllande information om en rörelsedetektion i ett från säkerhetsområdet skilt 10 15 20 25 30 523 547 23 närvaroområde för att vid beslut om att ingen rörelse- detektion råder i säkerhetsområdet verkställa öppning/ stängning av dörranordningen.According to one embodiment, the method further comprises the step of receiving a signal containing information about a motion detection in a presence area separate from the security area so that in the event that a decision is made that no motion detection prevails in the security area, the opening / closing of the door device.

Om en person detekteras i närvaroomràdet önskas en öppning/stängning av dörranordningen. För att inte någon ska träffas av dörranordningen när dörranordningen så- lunda är i rörelse, kontrolleras säkerhetsområdet, vilket är ett område nära dörranordningen, så att ingen person befinner sig här. Säkerhetsområdet kan övervakas konti- nuerligt, och när en dörröppning/dörrstängning önskas beaktas det senaste beslutet från övervakningsenheten avseende huruvida ett främmande föremål finns i området eller inte. På detta sätt kan även stillastående föremål i säkerhetsområdet detekteras.If a person is detected in the presence area, an opening / closing of the door device is desired. In order for no one to be hit by the door device when the door device is thus in motion, the security area is checked, which is an area close to the door device, so that no person is here. The security area can be monitored continuously, and when a door opening / door closure is desired, the latest decision from the monitoring unit regarding whether a foreign object is in the area or not is taken into account. In this way, even stationary objects in the safety area can be detected.

I en annan utföringsform innefattar förfarandet steget att under öppning/stängning av dörranordningen avbryta öppningen/stängningen av dörranordningen, om en rörelsedetektion beslutas i säkerhetsområdet.In another embodiment, the method comprises the step of interrupting the opening / closing of the door device during opening / closing of the door device, if a motion detection is decided in the safety area.

Säkerhetsomràdet övervakas under hela öppnings-/ stängningsförloppet, så att ingen kommer in i säkerhets- området under tiden. Om någon kommer in i säkerhetsom- rådet, ska öppningen/stängningen avbrytas.The security area is monitored during the entire opening / closing process, so that no one enters the security area during this time. If anyone enters the security area, the opening / closing must be interrupted.

Enligt en aspekt av uppfinningen avser denna en datorprogramprodukt innefattande programkod, som vid inläsning till ett minne och exekvering av en processor utför förfarandet enligt ovan.According to one aspect of the invention, this relates to a computer program product comprising program code which, when loaded into a memory and executed by a processor, performs the method as above.

Datorprogramprodukten har väsentligen samma fördelar som beskrivits ovan.The computer program product has essentially the same advantages as described above.

Claims

10 15 20 25 30 35 523 547 24 PATENTKRAV

Monitoring unit (1) (23) monitoring area (9, comprising a light-sensitive sensor arranged to record images of a 10), characterized by a communication unit (22) arranged to (15) to a control unit (2) arranged to open / close a door device (3) (18) send a signal which is with at least one door leaf (4) rotatable about a axis of rotation, that the monitoring unit is arranged to be placed in close proximity to said axis of rotation (18), or its extension and further comprises an (21) opening / closing of the door device (3) calculation unit which is arranged to perform computer-based analysis of the registered images, which analysis distinguishes between the movement of the door leaf (4) and the movement of an object, and that if a movement of objects is detected, it is decided that motion detection exists, whereby communication (22) (15) to the control unit (2), which signal comprises the information unit is arranged to transmit a signal detection of motion detection. nen.

Monitoring unit according to claim 1, wherein the calculation (21) monitoring area (9, 10) is further arranged to calculate where in a detection of an object's movement takes place.

Monitoring unit according to claim 2, wherein monitoring (10) located in the immediate area of the door device, and wherein - (15) to the control unit (2) formation whether the movement of an object has been detected in the monitoring area (9, 10) further comprises a security area. includes the security area.

Monitoring unit according to one of the preceding claims, wherein the control unit (2) is integrated with the monitoring unit (1). 10 15 20 25 30 35 523 547 25

Monitoring unit according to one of the preceding claims, wherein the door device (3) comprises a door frame (5) at which the monitoring unit is arranged.

Monitoring unit (1; 43) (23) monitoring area (9, 10; comprising a light-sensitive sensor for recording images of a 42), characterized by a calculation unit (21), which is arranged to perform computer-based analysis of the registered images and to decide on the basis of the analysis whether motion detection exists 42), it is further arranged to distinguish between in the monitoring area (9, 10; whereby the calculation unit (4; 40) of the door device (4; 40) movement and the movement of an object and to decide to motion detection is present if the movement of an object is detected and (22), including information about tube (2), to open / close a door device (4; 40) a communication unit which is arranged to (15) the electricity detection to a control unit send a signal which is arranged and that the monitoring unit is arranged in close proximity to a axis of rotation (18), or its extension of the door device.

A monitoring unit according to claim 6, wherein (21) 43).

Monitoring unit according to any one of claims 6-7, the calculation unit is integrated in the monitoring unit (1; wherein the monitoring area (9, 10; 42) comprises at least (10; 45, 46), proximity area, and if an object's pipe ( 15) further information that detection has taken place in this area, a safety area present in the door device (4; 40) is detected in this area includes the signal

Monitoring unit according to any one of claims 6-8, (24) for recording images in two directions. further comprising a lens that allows for

A monitoring unit according to any one of claims 6-9, further comprising a mechanical moving device (23) which enables said sensor to register images in front of the door leaf when opened and behind the door device when closed.

11. ll. Monitoring unit according to any one of claims 6-10, further comprising a switching device having a setting position and a working position, wherein the monitoring unit is arranged to learn the movement of the door device (3; 40) in the setting position.

Monitoring unit according to one of claims 6 to 11, wherein the control unit (2) 43).

A door system comprising a door device (3; 40) is integrated with the monitoring unit (1; and a monitoring unit (1; 43) 1-12.